TairosAgent 如何维护环境记忆、本体记忆与任务记忆？

1. 环境记忆

环境记忆记录机器人对周围物理世界的认知，包括物体位置、场景布局、地形特征等空间信息。机器人通过多模态感知系统实时构建三维层次化地图，将亲身经历的环境信息组织为语义丰富、空间关系完备的结构化表征。这种记忆使机器人能够在后续任务中快速检索和定位目标，无需重新探索已知环境。

2. 本体记忆

本体记忆记录机器人自身的状态信息，包括各关节的位置、速度、力矩等运动学参数，以及当前电量、负载能力等运行状态。通过持续维护本体记忆，TairosAgent 能够准确感知自身的能力边界，在任务规划时避免超出机器人物理极限的动作，并在出现异常时及时采取保护措施。

3. 任务记忆

任务记忆记录历史任务的执行过程和结果，包括已完成的任务步骤、遇到的障碍及解决方案、用户的偏好和反馈等。这些信息帮助机器人在面对相似任务时参考过往经验，优化执行策略，提升任务完成的效率和成功率。三类记忆协同工作，使 TairosAgent 能够在长时间尺度上持续积累和复用经验。