索旭东

文章/答案/技术大牛

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LV0

发表了文章 3天前2026-03-09 14:43:00

微调大模型：BitFit与Diff Pruning的策略对比与应用场景解析

BitFit，全称Bias-term Fine-tuning，是目前最简单、最极致的PEFT方法之一。

索旭东 3天前2026-03-09 14:43:00

集合、模型、数据、存储、diff

发表了文章 3天前2026-03-09 13:29:39

从零实现云服务器，小龙虾链接钉钉（Openclaw）

索旭东 3天前2026-03-09 13:29:40

云服务器、服务器、服务器配置

发表了文章 3天前2026-03-09 13:28:16

大模型微调概述 - LoRA（低秩适应）

LoRA 是目前大模型微调领域最流行的参数高效微调技术之一，核心思想非常巧妙：在冻结原始预训练模型权重的基础上，通过添加少量可训练的低秩矩阵来模拟模型对特定下...

索旭东 3天前2026-03-09 13:28:17

LoRa、基础、模型、效率、原理

发表了文章 3天前2026-03-09 12:58:30

从零实现openclaw本机安装使用（小龙虾）

索旭东 3天前2026-03-09 12:58:30

com、sudo、模型、配置、https

发表了文章 3天前2026-03-09 11:13:10

大模型参数高效微调概述（PEFT）

PEFT，全称是参数高效微调（Parameter-Efficient Fine-Tuning），是一套用于调整大型预训练模型（如大语言模型LLM）以适应特定...

索旭东 3天前2026-03-09 11:13:10

原理、存储、基础、模型、性能

发表了文章 7天前2026-03-04 21:05:14

AI训练策略：SFT、DPO与GRPO技术演进全解析

SFT是让一个已经通过海量数据预训练的大模型（它只是学会了语言的统计规律，像个只会接龙的“初学者”）学习如何理解和执行人类的具体指令。

索旭东 7天前2026-03-04 21:05:14

强化学习、基础、模型、数据、优化

发表了文章 7天前2026-03-04 20:49:10

基于U-K方程的scara动力学模型

Udwadia–Kalaba方程是用于描述受约束机械系统运动的一种显式动力学方程，为受约束的机械系统提供一个闭式的显式表达。其标准数学形式如下：

索旭东 7天前2026-03-04 20:49:10

变量、模型、数学、系统、ref

发表了文章 7天前2026-03-04 20:47:12

基于DH进行机械臂运动学分析示例

当前选择的scara臂为众为兴 AR4215 SCARA 机器人，首先采用 MDH 法建立了机器人的运动学模型，通过齐次坐标变换的方法获得了 SCARA 机器人...

索旭东 7天前2026-03-04 20:47:12

函数、模型、机器人、变量、工作

发表了文章 7天前2026-03-04 20:46:17

从零开始构建和使用skills示例 - 生成一周的科技新闻

索旭东 7天前2026-03-04 20:46:18

云计算、工作流、科技、模型、搜索

发表了文章 7天前2026-03-04 20:45:07

一种SCARA机械臂结构方案的评估方法

本篇主要通过四种变量对方案进行分析：顶端位移、最大应力、低阶固有频率、以及基频与电机共振率。

索旭东 7天前2026-03-04 20:45:07

设计、性能、优化、rpm、变量

发表了文章 7天前2026-03-04 20:43:55

机械臂连杆设计的优化方法和实践

对于连杆的设计，通常采用尺寸优化 → 拓扑优化 → 详细设计验证的分层递进策略。先在宏观上调整截面和壁厚，再在微观上优化材料分布，最后进行精细化设计与综合验证。...

索旭东 7天前2026-03-04 20:43:55

性能、优化、机器人、设计、实践

发表了文章 7天前2026-03-04 20:43:25

基于多项式的轨迹插补算法控制机械臂

对用户命令进行解析以及周期的输出插补点，用户通过WebSocket添加的轨迹进行周期的插补，同时周期地输出各关节的变量，最后由底层的伺服驱动器对各关节进行驱动。

索旭东 7天前2026-03-04 20:43:25

系统设计、指针、变量、队列、算法

发表了文章 7天前2026-03-04 20:42:41

一种SCARA机械臂结构方案

由于滚珠丝杠－花键为一体式结构，其沿Ｚ轴上下的直线运动和绕Ｚ轴的旋转运动存在耦合，对这两个运动是独立进行控制的，丝杠主轴运动实现的方式如下：

索旭东 7天前2026-03-04 20:42:41

工作、设计、同步、优化、机器人

发表了文章 7天前2026-03-04 20:41:51

近年一些用于农业采摘的复合机器人

索旭东 7天前2026-03-04 20:41:52

苹果、算法、容器、机器人、开发

发表了文章 7天前2026-03-04 20:40:25

一种SCARA机械臂的视觉闭环方案

通过 MDH 法建立坐标系，机械臂的坐标系分布如下图，坐标系建立后，通过齐次变换矩阵来表示相邻坐标系的空间位姿映射关系，机器人末端执行器坐标系相对于基坐标系的...

索旭东 7天前2026-03-04 20:40:25

ref、数据、机器人

发表了文章 7天前2026-03-04 20:38:37

scara机械臂分析示例，跟随阿基米德螺线

SCAＲA 机器人由基座、大臂、小臂和腕部组成，基座与大臂间连接称为肩关节，大臂与小臂间连接称为肘关节，小臂与腕部间连接称为腕关节。

索旭东 7天前2026-03-04 20:38:37

系统、机器人、工作、设计、同步

发表了文章 7天前2026-03-04 20:37:49

4轴SCARA与6轴协作机器人：工程对比

SCARA 机械臂和六关节机械臂，SCARA 型号为日本IAI 公司 IX NNN7020 工业机器人，六关节机械臂为遨博的 i5 协作机器人，其实物及模型如下...

索旭东 7天前2026-03-04 20:37:49

工作、函数、模型、机器人、工具

发表了文章 7天前2026-03-04 20:30:49

一种SCARA复合机器人系统方案

机器人的控制系统采用上位机 + 下位机的一主双从架构，上位机使用深度相机通过 USB3.0 将图像信息传输至 Jetson Nano ，由 Jetson Na...

索旭东 7天前2026-03-04 20:30:50

硬件、机器人、架构、软件、系统

发表了文章 7天前2026-03-04 20:29:56

当前常用的AI编程工具介绍

常用集成AI功能的IDE 和 AI编程插件/助手，它们定位不同，可以根据开发习惯和需求，选择策略也完全不同。

索旭东 7天前2026-03-04 20:29:57

编程、插件、工具、开发、企业

发表了文章 7天前2026-03-04 20:29:09

一种结构优化提高模态的分析过程（降低scara机械臂抖动）

scara机械臂结构包括平面运动机构、升降运动机构和底座，其中平面运动机构由机械手指、小臂、大臂、直驱电机组成，升降机构由升降套筒、丝杠...

索旭东 7天前2026-03-04 20:29:09

设计、优化、原理、连接、模型

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