TairosAgent 的感知反应层是如何工作的？

1. 持续接收多模态信息

感知反应层是 TairosAgent 三层系统中最贴近物理世界的一层，负责以约 15Hz 的频率持续接收来自摄像头、力觉传感器、触觉传感器等多模态信息流，并实时做出快速调整。这一层对应人类神经系统中的"脊髓反射"——不需要经过深度思考，就能对碰撞、失衡、力觉突变等突发情况做出条件反射式的响应。

2. 与底层执行系统协同

感知反应层与更低频的执行系统配合工作：感知反应层以约 15Hz 运行，负责环境信息的实时采集与初步处理；执行系统以更高频率（500Hz 至 1000Hz）运行，像条件反射一样瞬间处理碰撞与失衡等安全关键事件。触觉反馈的延迟约为 1～2 毫秒，视觉反馈约为 15～30 毫秒，感知反应层需要根据这些信息的时间尺度差异，协调不同频率的响应。

3. 为上层提供结构化感知数据

感知反应层不仅负责"接收"信息，还将原始传感器数据加工为结构化的环境表征，包括物体位置、空间关系、地形信息等，供认知决策层进行更高层次的推理与规划。这种分层设计使得不同频率、不同安全等级的任务可以各司其职，避免让大模型以底层控制的高频率运行而导致算力无法承受。