牛顿-欧拉算法 - 机械臂动力学模型

牛顿-欧拉算法是机械臂动力学建模与计算的核心利器，理解后就能明白 Pinocchio 在底层是如何高效、实时地算出每个关节所需力矩的。

导纳MDK 跟传统 PID 控制算法的对比

导纳控制和常规 PID 控制不是同一个原理，但在特定条件下，它们在行为上有相似之处。下面从原理、区别、以及如何确定那三个参数（质量 M、阻尼 D、刚度 K）三个...

转动惯量的物理含义

转动惯量可以理解为旋转运动中的“质量”，在直线运动中，质量 m 代表物体抵抗线性加速的惯性；在旋转运动中，转动惯量 I 就代表物体抵抗角加速度的惯性。

机械臂柔性控制的惯性补偿参数获取

惯性补偿的目的，是消除工具自身加速运动时产生的惯性力/力矩对六维力传感器读数的干扰。这样，传感器输出的就只剩下真实的接触力，确保导纳控制器不会把机器人自己的“动...

六维力传感器重量及质心坐标的参数辨识

需要求解的未知数：标量质量 m，质心坐标 r_com=[x_c,y_c,z_c]T

机器人清洁的快速贴上原理解析

从“非接触”到“稳定贴合”的瞬间，是清洁任务中最容易损伤釉面的环节。要同时做到快速和无冲击，核心在于设计一套分阶段的控制切换策略。

机器人接触瞬间切换的触觉自定位方法

一个典型的“最后一厘米”定位问题，也是机器人从“粗定位”进入“精细交互”的关键衔接点，先梳理约束，再给出方案。

柔性运动的惯性补偿公式解析

惯性补偿公式源自刚体动力学，其核心是：将六维力传感器之后的整个工具视为一个刚体，通过牛顿-欧拉方程，计算出它在加速运动时应该产生的惯性力和力矩，然后从传感器原始...

六维力传感器重力补偿的参数获取

一个六维力传感器，不是一整块铁。它内部有一个通过精密加工形成的弹性体，弹性体上贴着应变片。我们可以把它想象成一个小型的“测力弹簧”。

机械臂柔性运动的重力和惯性补偿

六维力传感器直接测到的是施加在它安装面上的所有广义力，这里面混合了真实接触力、工具重力、自身重力、运动惯性力以及振动等干扰。直接使用这个原始信号，会让导纳控制器...

清洁机器人的动力学建模必要性分析

对于清洁机器人运动学+ 六维力补偿 → 导纳控制的方案，这是一个完整且合理的力控框架。对于当前定义的清洁任务，不需要在实时控制器中构建完整的机械臂动力学模型。

复合机器人自主清洁作业技术方案

介绍一套以力位混合导纳控制+曲面法向在线估计+俯仰冗余优化为核心的方案，可以实现高贴合质量、低损伤风险的清洁。

机械臂串联关节，柔顺控制策略

对于具备同一方向不同行程俯仰的关节，以机械臂在末端有两个同向俯仰关节（J5：大行程，J6：小行程）为例，这创造了一个非常有价值的运动学冗余。合理分配和利用这个冗...

复合机器人自主清洁的技术路线

本方案按照从标定到清洁执行的完整流程，覆盖了运动学/动力学、力觉感知、控制策略、任务规划及模组切换等全部核心环节。

机器人清洁模组防止细菌滋生的方案

针对清洁模组在湿润状态下细菌滋生的问题，如果我们将“热风烘干”一并纳入，可以从 烘干、化学、物理、材料、系统设计 五个维度构建一道立体的防线。下面逐一拆解每个...

清洁机器人上的热风烘干功能

热风烘干方案如果从基站端移植到 机器人本体 上，它的优劣势会变得非常极端。这本质上是在移动机器人有限的电量、体积、重量预算内，塞进一套原本属于固定基站的“大功...

机器人清洁模组的自清洁技术

针对清洁模组本身（主要指拖布和滚刷）的自清洁，目前主流技术已经从简单的“打湿拧干”发展为一个复杂的系统，可以把它们拆解为机械、水路、化学、物理四个维度的组合拳。...

清洁机器人本体集成自清洁舱室的设计

在已公开的专利中，有大量“机身内藏自清洁腔”的设计，可以为你提供进一步的结构参考：

地铁车厢内自动化清洁技术路线

重庆地铁案例中，高仙Scrubber50和哈工澳汀SW80Pro均采用了SLAM导航 + AI智能算法，实现厘米级环境建模和动态避障，但这是在站台开阔空间的应用...

流体控制元件的泵和阀的关系