一种搭载SCARA机械臂的复合机器人

REF：基于 AGV 底盘与 SCARA 机械臂的数控车削自动装卸系统设计

01

总述

AGV 底盘的设计集中在定位精度和移动效率上，要求 底盘顺畅地移动到目标位置， SCARA 机械手的设计集中在夹取精度、位置控制及运动解算上，复合机器人需要根据目标位置计算出最优的移动路径和姿态 , 这要求高效的算法来优化运动轨迹 , 减少装卸时间 , 同时确保操作的高精度。

02

AGV 移动平台

小车平台采用麦克拉姆轮和闭环控制步进电机，在平面内的移动距离信息和陀螺仪检测 Z 轴的旋转角度， 实现全场定位， 采用位置式 PID 控制策略来控制小车姿态与位置

03

SCARA机械手

用伺服电机作为机械臂的驱动器，方便对机械臂状态准确读取和调试 , 通过读取电机的角度信息来获取机械臂的当前位置， 将电机角度转换为机械臂在空间中的位置和姿态

当前复合机器人的主要优点包括：

• 装卸运输一体化，系统将装卸和运输集成在一起 , 减小了体积 , 提高了灵活度 , 满足了小型企业多样化的生产需求
• 高精度移动平台， 小车位置信息及 轨迹定制容易 , 可编程性更高 , 使得机器人可以在复杂环境中准确地完成任务
• 自动化处理系统能够实现零件的自动化装卸， 无需人工干预 , 大大提高了生产效率 , 降低了人工操作成本
• 可靠性和稳定性，系统按照预先设定的程序和规则进行自动化操作 , 提高了生产过程的可靠性和稳定性。