btMultiBody中关节的抽搐

Question

我有一个基于btMultiBody的简单车辆。它的底座是中间的矩形块，由四个圆柱轮组成，用btMultiBody::setupRevolute进行连接。每个车轮包含一个连接电机，其配置使车身在现场旋转。一切运行良好，然而，有一个轻微的抽搐，发生在每半个旋转的车辆。有没有人知道这种抽搐是从哪里来的？请注意，红色球体只是标记，在btMultiBodyDynamicsWorld中没有表示。有一点(可能是)重要的一点，物体的位置是通过btMultibodyLink::m_cachedWorldTransform呈现的，我没有使用任何运动状态等等。

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Answer 1

这个模型的问题实际上并不是由于物理学的原因，而是由于OpenGL中的绘图。对于OpenGL，我们将四元数转换为欧拉角，对于检测和处理万向节锁有太大的裕度。减少这一边际显着地改善了可视化。