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一个简单的多机器人编队算法实现--PID
用PID进行领航跟随法机器人编队控制 课题2：多机器人编队控制 研究对象：两轮差动的移动机器人或车式移动机器人 研究内容：平坦地形，编队的保持和避障，以及避障和队形切换算法等；起伏地形，还要考虑地形情况对机器人行驶运动的影响 研究目的：实现多机器人编队控制，源于对自然界群集行为的研究，提高机器人群体协作效率等。 研究方法：领航跟随法等，现在多为几种基础方法的融合。 抛砖引玉：一个简单的PID编队算法的仿真实现 编队模型： ? 对于一组领航-跟随机器人，编队误差示意： ? 这样其实不直观，通过一个坐标变换， ? 可以将全局坐标系转为跟随机器人坐标系： ? ://v.youku.com/v_show/id_XMTQ0NTUzMDkxMg 下面介绍一下PID参数作用： 简言之，只有P会有稳态误差，然后I可以减少稳态误差，D可以提高动态性能等，不详细说，以多机器人编队为例 ，期望队形为一字形： 上面的编队控制器，只有P控制的效果， 点击图片可见仿真视频： http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ2MTY3MTI2OA ?
2.2K70发布于 2018-04-24 - 来自专栏机器人课程与技术
一个简单的多机器人编队算法实现--PID
用PID进行领航跟随法机器人编队控制 课题2：多机器人编队控制 研究对象：两轮差动的移动机器人或车式移动机器人 研究内容：平坦地形，编队的保持和避障，以及避障和队形切换算法等；起伏地形，还要考虑地形情况对机器人行驶运动的影响 研究目的：实现多机器人编队控制，源于对自然界群集行为的研究，提高机器人群体协作效率等。 研究方法：领航跟随法等，现在多为几种基础方法的融合。 抛砖引玉：一个简单的PID编队算法的仿真实现 编队模型： ? 对于一组领航-跟随机器人，编队误差示意： ? 这样其实不直观，通过一个坐标变换， ? 可以将全局坐标系转为跟随机器人坐标系： ? //v.youku.com/v_show/id_XMTQ0NTUzMDkxMg 下面介绍一下PID参数作用： 简言之，只有P会有稳态误差，然后I可以减少稳态误差，D可以提高动态性能等， 不详细说，以多机器人编队为例 ，期望队形为一字形： 上面的编队控制器，只有P控制的效果， 点击图片可见仿真视频： http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ2MTY3MTI2OA ?
77250发布于 2019-01-23 基于势场法的多智能体机器人编队控制
基于势场法的多智能体机器人编队控制MATLAB实现，包含编队形成、避障、动态目标跟踪等功能。 %%基于势场法的多智能体机器人编队控制%功能:实现多机器人编队控制、避障和目标跟踪%算法:人工势场法(ArtificialPotentialField)clear;clc;closeall;%%1. MarkerEdgeColor','k');end%设置图形属性axisequal;gridon;xlim([-5,20]);ylim([-5,15]);title(sprintf('多机器人编队控制( 2.收敛时间3.路径长度4.能耗参考代码基于势场法的多智能体机器人编队控制www.youwenfan.com/contenttee/83374.html应用场景1.无人机编队表演%设置无人机参数numDrones 人工势场法因其计算效率高、易于实现的特点，成为多机器人编队控制的理想选择。
11010编辑于 2026-06-02- 来自专栏运维小路
DeepSeek-多机多卡集群部署
9.启动服务 #进入主节点容器 docker exec -it node bash vllm serve \ --model-path /root/.cache/huggingface/ \ -
3.1K12编辑于 2025-03-06 - 来自专栏人工智能
学习多视图立体机
它们的范围从单眼线索，如阴影，线性视角，大小恒常等到双视角，甚至是多视角立体视觉。 在近期工作中，我们尝试统一这些单视和多视三维重建的范例。 学习的立体机器 设计LSMs来解决多视点立体声的任务。 给定一组具有已知摄像机的图像，LSMs为底层场景生成一个3D模型 - 具体来说，在每个输入视图的像素深度图的形式中，要么是一个像素占用网格，要么是一个场景密集点云。 在我们的报告中，我们对基于像素的多视图三维物体重建进行了大量的改进，与之前的先进技术相比，它使用了一个递归的神经网络集成了多个视图。
3.5K90发布于 2018-02-01 - 来自专栏乐行僧的博客
多机调度问题（贪心）
有n个任务，m台机器，n>m，每个作业i可以选择一台设备进行加工，加工时间为ti，每台机器同时只能加工一个作业，且不可中断。实现作业调度，使得n个作业的等待时间最短。 样例输入：
74320编辑于 2022-02-25 - 来自专栏算法和应用
多机调度的几何
摘要：我们考虑以下一般调度问题：在时间0处有m个相同的机器和n个作业都被释放。每个作业j具有处理时间pj，以及指定j的成本的任意非递减函数fj，对于每个可能的完成时间。目标是找到最低成本的先发制人迁移计划。这模拟了几个自然目标，例如加权完成时间范围，加权延迟等等。
63910发布于 2019-07-18 - 来自专栏禅境花园
Centos Stream 9 多IP 配置
Centos Stream 9 配置多IP 我有500个IP ,要绑定在同一台linux机器上, OS为Centos9 .
1.2K00编辑于 2024-11-21 - 来自专栏粽子的深度学习笔记
mmdetectionmmdetection3d多机多卡训练
因为3d检测训练时间太久，所以想要在mmdet3d上开多机，发现加载完标注文件pkl/json之后，卡住了，找到如下报错 其中有个warning ：using best-guess GPU,
1.7K10编辑于 2022-09-19 - 来自专栏机器人课程与技术
基于MSRDS机器人仿真平台的多机器人PID编队控制算法
自己调试的编队PID算法，效果也还可以，具体使用教程参考视频链接： http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwNjc3NjMyNA 仿真中三个机器人保持编队，做直线运动 仿真结束后，编队数据直接推送的MATLAB中，用于曲线绘制，并分析。 ? ?
80420发布于 2019-01-23 - 来自专栏PPV课数据科学社区
抗战阅兵大数据：八大亮点全揭秘！
如新一代预警机、轰炸机、歼击机、舰载机、直升机等多型飞机均为列装后首次参阅。 ③富有时代特色的编队队形新颖震撼。 除了历次受阅编队采用的楔形、三角形、菱形编队等队形，此次阅兵的空中梯队还将首次以纪念字样的编队飞行、大机群密集编队飞行等全新队形参阅。 ④拉烟、空中护旗等呈现方式增强美感。 亮点六：空中编队震撼人心 此次阅兵是我国在国庆之外，首次针对重大纪念日举行的阅兵式。为此，空中梯队在参阅战机队形编排和表现形式上下足功夫，加入抗战元素和时代特色，新颖大气，更为壮观。 据悉，首先出场的空中护旗方队将采取纪念字样编队飞行，突出纪念抗战胜利70周年主题，表达人民军队为实现强国梦、强军梦不懈奋斗的信念决心。 亮点七：女兵打造靓丽风景线 在9月3日纪念抗战胜利70周年阅兵式上，三军仪仗队方队将在11个徒步方队中首个出场，女仪仗队员将首次亮相阅兵场；联合军乐团中，也首次出现女性副指挥和女乐手；此外，女飞行员将驾驶战机飞越天安门
93340发布于 2018-04-20 - 来自专栏python3
python 利用pexpect进行多机
在安装之前，确认你的机器安装了python,和easy_install.通常python是自动安装的，如果没有安装easy_install，那么wget -q http://peak.telecommunity.com/dist/ez_setup.py 获取一下
78610发布于 2020-01-09 - 来自专栏机器人课程与技术
起伏地形环境多机器人编队运动控制与路径规划研究_2016年中小结
起伏地形环境多机器人编队运动控制与路径规划研究PPTX下载地址： http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9611426 其中动图视频较多，请用office2010
61350发布于 2019-01-23 - 来自专栏WD学习记录
机器学习 学习笔记（9）支持向量机
线性可分支持向量机与硬间隔最大化 给定训练样本集，分类学习最基本的想法就是基于训练集D在样本空间中找到划分超平面，将不同类别的样本分开，希望找到的是位于两类样本正中间的划分超平面，因为该划分对训练样本的局部扰动的容忍性最好 也是核函数 线性支持向量机与软间隔最大化 软间隔是允许一些样本不满足约束 ? ，在最大化间隔的同时，不满足约束的样本应该尽量少，优化目标写为 ? ， ? 是一个常数， ? 是0/1损失函数。 这就是常见的软间隔支持向量机。 ? ， 对偶问题： ? ? KKT条件为： ? ? ? ? ? ? 软间隔支持向量机的最终模型仍然仅与支持向量有关，即通过采用hinge损失函数保持了稀疏性。
99020发布于 2018-09-03 - 来自专栏终有链响
fiscoBcos运维工具多机搭链
多机搭链 使用generator搭建多机部署的Fisco链 以下是我们要做的实践 我们将从多机两节点部署开始，机构A和机构B，为机构A节点1做落盘加密 为机构A新增节点3并加入群组1 新增机构C节点4 新增群组2并将机构B和机构C拉入群组2 1首先我们要准备两台虚拟机 2为这两台机建立ssh免密连接 登录一号机43.137.0.66 在任意位置下 输入命令： ssh-keygen -t rsa -m 输入命令： cp -r generator/ generator-A 这里我多复制了一个D作为备份，为以后需要做更改做准备 6链证书初始化 一条链只能有一条唯一的链证书ca.crt,我们选择在generator ）我这里的地址是在/root/g 9使用落盘加密，加密机构A的节点nodeA （要加密那个节点就修改那个节点的配置文件，我这里只是做一个示范，后面的操作都是一样的） 我这里使用的centos的系统，如果用别的操作系统请去官网这里查看对应的下载依赖指令 /group 将生成出来的创世区块拷贝给机构B的meta中（这里要拷贝至二号机的机构B内） 生成机构C打包传输到二号机并启动 .
56510编辑于 2025-01-15 HCCL测试 多机通讯检查3
这个检查地址需要提前在系统内设置好，建议设置为当前服务器NPU对应网卡的网关的地址。
10510编辑于 2026-06-25- 来自专栏一点人工一点智能
未知障碍环境中移动机器人编队切换的优化与性能评估
图3展示了针对三台ATMR构成的多机器人系统在可变障碍物环境中采用的四种不同的编队切换策略。图3(a) 说明了一种静态编队切换模式，其中采用了固定纵队编队切换配置[9,17]。 图8 使用[17]中提出的固定列编队切换策略的多机器人系统的模拟结果 图9 使用[27]中提出的动态和优化编队切换策略的多机器人系统的模拟结果 图10 使用本文提出的动态优化编队切换策略的多机器人系统的模拟结果 然而，它的静态编队切换模式会破坏原始的编队结构，并可能略微增加机器人的总行驶距离。 多ATMR系统利用[27]中提出的动态和优化的编队切换策略的仿真结果如图9所示。 正如图9(a)所观察到的，第2个跟随者在障碍区域10∼15米内进行形态同构切换时与障碍边界发生了碰撞。 本文提出的动态优化编队切换策略在多ATMR系统中的仿真结果显示在图10中。 控制器获取的线速度和角速度转换为左右驱动轮的速度，然后通过UDP（用户数据报协议）协议传输到底部单片机，驱动左右电机实现机器人的运动。 测试场地是一条宽度为15米的四车道道路，从东到西延伸。
68410编辑于 2024-05-08 - 来自专栏新智元
波音的「忠诚僚机」取名幽灵蝙蝠，马斯克预言的「自主无人机战争」要来了？
也就是说无人机可以与其他战斗机进行编队，充当有人战斗机僚机的作用。 忠诚僚机的核心是人工智能技术，按照预设程序自主飞行，与有人机飞行员进行配合的情况下，具备很强的态势感知能力。 同年11月，第二架原型机也完成试飞。 2021年9月21日，澳大利亚波音公司在昆士兰州图文巴的Wellcamp机场推出了忠诚僚机无人机的新制造工厂。 目前中国的忠诚僚机信息还不是很多，在去年的珠海航展上展示的歼-20双机编队，证明了歼-20空中的机动和协同能力。 忠诚僚机目前在软件层面的设计理念是，通过规范并开放人机接口、机机接口，能够支持多类型无人机和有人战机编队协同，而不会对一套软件或算法产生依赖。 2020年，美国空军首次开展了四/五代有人战斗机同无人僚机的编队飞行数据共享测试，这也是忠诚僚机类项目发展过程中的里程碑事件，预示着未来的有人-无人编队飞行作战方式向实战化应用又迈出了重要的一步。
89320编辑于 2022-03-28 - 来自专栏飞鸟的专栏
NebulaGraph基于docker安装多机集群
一、背景由于之前学习NebulaGraph安装时发现，官方文档中并未介绍使用docker安装多机集群的方式，加上后续分析内存使用时，我这有缺少相关实验环境，所有鼓捣了一下，如何实现基于docker的多机集群部署 内核参数设置参考，文档2.2、安装过程2.2.1、通过官方文章多机集群部分，分析结构，使用官方docker-compose中的镜像。 部署使用了docker 的host网络没有使用bridge网络，一方面是多机集群部署，不需要考虑端口冲突问题，另一方面就是host的网络性能会比bride高一点点。
1.1K21编辑于 2023-12-22 HCCL测试 多机通讯检查1
物理层要求 物理机必须位于同一WLAN中，且具备网络连通性。 所有NPU均通过光模块连接，且连接状态必须正常。 每个节点的验证 依次在每个节点上执行以下命令。结果必须全部为成功，且状态必须为UP。
13210编辑于 2026-06-22
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