Pybullet反向运动学

Question

我对calculateInverseKinematics()函数在pybullet环境中的使用感到非常困惑。我有两个简单的问题：

1)我们如何计算关节范围以受益于零空间特征？

实际上，我检查了链接中的反向运动学代码：https://github.com/bulletphysics/bullet3/blob/master/examples/pybullet/examples/inverse_kinematics_husky_kuka.py

看起来范围似乎是通过取上限和下限的差值来计算的。在这种情况下，我猜是jr和jr3出了问题。

2)

a)“联合阻尼系数”的用途是什么？

b)它对IK准确性有影响吗？

c)我们如何确定它的值？

我已经在pybullet指南文档中做了一些关于这些的研究，但是，我找不到一些有用的东西。如果有人能解释一下，我将不胜感激。

Answer 1

到目前为止，我已经在做同样的事情大约一年了。以下是我的发现中的一些答案：

a.关节阻尼系数=>它被用来避免在奇异构形时关节速度较高。b.如果目标在触手可及范围内，它会确保避免关节在目标附近振荡。c.我认为您必须在代码中对其进行更改。

我还在做这件事，如果你想谈谈这件事，这对我们两个都有帮助。