在Drake中使用OMPL

Question

我正试图在drake上使用ompl，但在drake中使用ompl头文件时遇到了问题。我使用默认安装路径安装了ompl，并在drake中进行了以下更改：

将以下内容添加到工作区：

new_local_repository(
    name = "ompl",
    path = "/usr/local/include/ompl-1.5/ompl",
    build_file = "ompl.BUILD",
)

ompl.BUILD：

cc_library(
    name = "ompl",
    hdrs = glob(["**"]),
    includes = ["include"],
    visibility = ["//visibility:public"], 
    linkstatic = 1,
)

在我的存储库的BUILD.bazel中：

drake_cc_binary(
    name = "ompl_ex",
    srcs = ["src/ompl_ex.cc"],
    data = [],
    test_rule_args = ["--target_realtime_rate=0.0"],
    deps = [
        "@gflags",
        "@ompl//:ompl",
    ],
)

ompl_ex.cc

#include <memory>

#include <limits.h>
#include <unistd.h>
#include <fstream>
#include <string>
#include <gflags/gflags.h>
#include <iostream>

#include <ompl/config.h>
#include <vector>

namespace drake {
namespace ompl {

int DoMain(){
    std::cout<<"the function is working"<<std::endl;
    return 0;
}

}  // namespace examples
}  // namespace drake

int main(int argc, char* argv[]) {
  gflags::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);
  return drake::ompl::DoMain();
}

我得到的错误是：

infinite_horizon_ltl/src/ompl_ex.cc:10:10: fatal error: ompl/config.h: No such file or directory
 #include <ompl/config.h>

我以类似的方式使用spot库，它们似乎工作得很好。在OMPL的情况下，我不确定我弄错了什么。我检查了drakes git问题，发现有人试图集成，但分支现在被删除了，并且提出的解决方案似乎在我的系统上不起作用。

Answer 1

我发现在cmake项目中将drake作为外部库使用是最容易的。这在ompl中工作得很好。这里有一个快速示例，它同时导入drake和ompl作为外部库，并解决了一个简单的规划问题。

https://github.com/DexaiRobotics/drake-torch/tree/master/examples/drake-ompl

输出和视频是使用dexai2/drake-torch/cpu-nightly-ros docker生成的，该docker可在以下位置获得：https://hub.docker.com/r/dexai2/drake-torch/tags

另外，根据您使用的Ubuntu版本，您可能需要更改您的gcc版本-例如，您需要在Ubuntu20.04的CMakeLists.txt中指定的gcc-9和g++-9，以及18.04上的gcc-7和g++-7。点击此处查看备注：https://drake.mit.edu/developers.html#id10