限制旋转电机的角度

Question

是否有可能在WeBots中限制工业机器人(IRB4600/40)的旋转电机？例如:电动机在两个方向上不应再有2个Pi的自由度，而是每个方向只有1个Pi。

我需要它来完成我想用WeBots执行的强化学习任务。但是，我希望能够限制执行操作的空间。

一个想法是:我可以指定机器人停止学习的最大/最小位置。然而，这是一个我不满意的解决方案。

因此，问题是:有没有一个WeBots节点可以限制电机的旋转角度？

非常感谢莫里茨

Answer 1

可以将每个RotationalMotor节点的值设置为minPosition和maxPosition。请参阅文档here。如果要对在原型文件中定义的自动机执行此操作，则必须相应地编辑相应的原型文件。