将Bullet物理库接口到MATLAB

Question

我正在尝试使用MATLAB中的Bullet物理库。我需要做碰撞检测，因此我想使用GJK算法。在MATLAB中，可以编译一个所谓的MEX函数。使用MEX函数，可以从MATLAB命令行调用您自己的C或C++程序，就像它们是内置函数一样。我的问题是，Bullet库非常大，有很多文件、头函数等等，而且我对编程并不是很熟悉。我寻找了更简单的实现，并发现：

https://github.com/ElsevierSoftwareX/SOFTX_2018_38

它是用C代码编写的GJK，带有一个文件，获得了想要的MEX函数。此文件如下所示：

% CLEAR ALL VARIABLES
clearvars

% SELECT OPTIMISATION FLAG - FASTER BUT NOT SUITABLE FOR DEBUGGING
if 0
    optflug = '-g'; %#ok<*UNRCH>
else
    optflug = '-O';
end
% SELECT SILET COMPILATION MODE.
if 1 
    silflag = '-silent'; 
else
    silflag = '-v';
end

% TRY COMPILING MEX FILE
fprintf('Compiling mex function... ')
try
mex('../lib/src/openGJK.c',...  % Source of openGJK 
    '-largeArrayDims', ...      % Support large arrays
    optflug, ...                % Compiler flag for debug/optimisation
    '-I../lib/include',...      % Folder to header files
    '-outdir', pwd,...          % Ouput directory for writing mex function
    '-output', 'openGJK',...    % Name of ouput mex file
    '-DMATLABDOESMEXSTUFF',...  % Define variable for mex function in source files
    silflag )                   % Silent/verbose flag

    % File compiled without errors. Return path and name of mex file
    fprintf('completed!\n')
    fprintf('The following mex file has been generated:')
    fprintf('\t%s\n',[pwd,filesep,'openGJK.',mexext]) 
catch
    % Build failed, refer to documentation
    fprintf('\n\n ERROR DETECTED! Mex file cannot be compiled.\n')
    fprintf('\tFor more information, see ')
    fprintf('<a href="http://www.mathworks.com/help/matlab/ref/mex.html">this documentation page</a>.\n\n')
    return
end

所以我试着用Bullet库做类似的事情，但我甚至不知道使用哪个源文件。我尝试了'src‘文件夹中的'btBulletCollisionAll.cpp’。但就像我说的，我对C++并不是很熟悉，我想知道为什么只有这么多的头文件。另外，我需要告诉MATLAB头文件在哪里，以及如何链接它们。

所以基本上我只想调用MATLAB上的一个函数，如下所示：

dist = GJK(shapeA,shapeB);

这里是子弹头存储库：https://github.com/bulletphysics/bullet3

非常感谢你的帮助

我不使用SOFTX_2018_38，因为我也需要EPA算法，我认为Bullet库是高效和健壮的实现。

Answer 1

据我所知，.mex定义了一个单一的MATLAB函数。您所指的库似乎是一个python库，所以我建议您回顾一下quickstart guide (88页)，在python中使用它，然后再考虑移植到MATLAB。

看起来你可以通过run python libraries directly in MATLAB

关于python，它是一个非常好的主题，这里不会尝试写任何其他的东西，你可以快速搜索到大量的教程。