胡椒机器人:如何将Python地标检测移植到Choregraphe？

Question

我正在编写一个小程序，让Pepper通过Choregraphe检查房间内的地标。用于地标检测的常规Python代码工作正常，但我无法将其移植到Choregraphe.http://doc.aldebaran.com/2-5/dev/python/examples/vision/landmark.html。

根据这个视频，我已经可以在Choregraphe中导入简单的Python，但是在使用地标检测时总是会出现错误。https://www.youtube.com/watch?v=orDWxHQxw5s

这段代码

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提供此错误消息：

[ERROR] behavior.box :createPythonModule:0
_Behavior__lastUploadedChoregrapheBehaviorbehavior_11118986952:/Landmark 
Detektor_1: Box creation failed with the error: <type 
'exceptions.RuntimeError'> Application was already initialized

如何成功地将Python地标检测移植到Choregraphe代码？

你好，弗雷德里克

Answer 1

我不建议直接在Choregraphe中执行太多的自定义Python。当然，这是可能的，但它通常很难调试和维护。

这两种工作方式不同的原因是，独立的Python脚本必须处理到机器人的连接、会话管理等，所有这些都已经在Choregraphe中执行Python时处理了。

因此，有些方法：

• 就像你正在做的那样，试着在一个编舞盒里做这件事。我不推荐它，但基本上您不需要qi.Application，在一个盒子里，您可以使用self.session() (而不是独立的Python中的application.session或ALProxy )进行会话。这是可行的，但是很难用源代码管理来跟踪您的项目，也很难对它进行调试(例如，如果您在某个地方有一个无限循环，即使行为停止了，并且您的所有日志都在所有其他NAOqi日志的中间丢失，它也可以继续运行)。
• 将您的代码放在外部库中(没有qi.Application等)在Choregraphe中:将该库的路径附加到sys.path，以便您可以导入并使用它。这将使代码更易于维护和组织，但仍然存在同样的问题(但我仍然看到它在成功的应用程序中使用)。
• 让您的代码在Choregraphe之外作为一个进程执行--这一次您需要保留qi.Application()等，并从Choregraphe触发该脚本。您可以看到一个在机器人起跳器中工作的例子，特别是"pythonapp“项目，它名义上是Choregraphe行为，但它所做的只是启动外部脚本，其中包含了所有的逻辑(如果脚本崩溃，它会停止应用程序，如果应用程序停止，它就会停止脚本，没有机会像使用Choregraphe那样运行幽灵python代码，您的日志也在自己的/var/log/naoqi/servicemanager/文件中)。这就是我通常做的。

(编辑以添加)最后一种方法的一个优点是，您可以在您的工作计算机上运行独立的Python脚本(将-qi您的辣椒-ip作为命令行参数传递)，同时测试它(因此您可以在您最喜欢的IDE中直接获得所有的日志，只有这些日志)，一旦您对结果满意，就用Choregraphe将其安装到机器人上。