用触发句启动Choregraphe应用程序和以不同的方式启动Choregraphe应用程序有什么区别？

Question

我有多种应用程序可以通过以下三种方式之一启动：

1. 当用户单击图标时，我使用runBehaviour或startBehaviour
2. 从对话框中触发事件或启动行为
3. 带有触发语句

当应用程序运行时，我希望机器人保持专注直到它结束。这就是为什么我会停止像ALBasicAwarness和ALSpeechRecognition这样的模块。然而，如果有人碰触机器人的头部，基本频道的dialog_touch就会被触发，Pepper开始倾听和回答问题，尽管他还没有离开应用程序。如果应用程序是以一种方式(1)或(2)启动的，那么Т就会发生，但是如果它是以一种方式(3) (带有触发器语句)启动的，那么机器人将始终保持专注。

我想知道从触发语句开始和其他方式的区别是什么，以及如何运行应用程序，这样机器人就不会专注于。

Answer 1

而不是runBehavior和startBehavior，您应该利用机器人的生命周期(参见文档)。代之以调用ALAutonomousLife.switchFocus，这样机器人就能百分之百地专注于你的应用程序(所有其他的都会被停止)。

当机器人启动时，自主生活就在“孤独”中运行(没有专注的行为)。它为安装在机器人上的所有应用程序注册和监听发射触发条件。当行为想要启动(即其触发条件为真)时，“自主生命”将自动调用switchFocus。

然后取决于行为类型：

• 如果行为是“交互的”，那么自主生命也将取消启动触发条件的注册(即交互行为不能被其他行为所阻止)。
• 如果行为是“孤立的”，那么只有交互行为的触发条件仍然是活跃的(也就是说，如果需要启动交互行为，就可以停止单独的行为)。

在您的申请结束，然后机器人回到“孤独”状态，并继续观察触发条件。

如果您的机器人上有“对话框”，那么您的交互行为将自动启动(触发条件为“用户在区域1")，并运行所有”协作对话框“。在对话框中，您可以使用^switchFocus要求autonomousLife启动一个应用程序，并停止它正在做的任何其他事情。

Answer 2

我不能详细告诉您系统是如何工作的，但我猜对话框和触发器语句都使用ALBehaviorManager.startBehavior作为后台。如果您想确保应用程序没有中断，则必须将应用程序的状态(即行为)设置为“交互式”。只有一种行为可以作为交互运行。

​

关于状态的详细信息：management.html?#states