如何启动Aldebaran ServiceManager？

Question

在我的应用程序中，我想通过ServiceManager停止并启动ServiceManager服务。我正在使用Choregraphe和python。我尝试过不同的方法来启动ServiceManager，但它们都不起作用。有办法这样做吗？

编辑：

我已经试过self.sm = session.service('ServiceManager')了，但没有起作用。这个想法是在应用程序一开始就停止ALTactileGesture：

(1) ServiceManager.stopService('ALTactileGesture') (见这)

并在应用程序结束之前启动/重新启动ALTactileGesture：

(2) ServiceManager.startService('ALTactileGesture')

我的问题是如何到达ServiceManager，以便我可以使用(1)和(2)？

Answer 1

您必须理解，在NAOqi中，“服务”一词实际上意味着两种不同的东西。请参阅这里的解释

NAOqi services (也称为“模块”)，它公开一个API并注册到ServiceDirectory。你可以打电话给他们，订阅他们的信号，等等。 systemd服务是打包在应用程序包中的独立可执行文件，在它的清单中用标记声明。这些都是由ALServiceManager管理的，它可以启动和停止它们(它们将有自己的流程)。为了清晰起见，这些文件在这个文档中被称为“可执行文件”。 这两者之间的混淆增加了这样一个事实，即公共模式是编写一个可执行文件，其唯一目的是运行一个NAOqi服务，有时以相同的名称标识两者(例如，两者都被称为“ALFuchsiaBallTracker”)。

这里的问题是，NAOqi服务ALTactileGesture是由ID ALTactileGesture-serv下注册的可执行文件运行的。所以你需要做

ALServiceManager.stop("ALTactileGesture-serv")

(我刚测试过，效果很好)

(编辑)顺便说一句，我不确定是否真的停止并启动ALTactileGesture是做您想要做的事情的最佳方式(在我看来，这有点麻烦)，但是如果您想这样做，这就是方法:)

Answer 2

只需在机器人外壳(旧式代理连接)中试一试：

$ python
import naoqi
s = naoqi.ALProxy("ALServiceManager", "localhost", 9559 )
s.stopService('ALTactileGesture')
>>> False
s.startService('ALTactileGesture')
>>> False # (a bit weird, but ...)

所以我认为它并不完全起作用，但至少您可以按要求连接到ServiceManager .