LWJGL网格到JBullet对撞机

Question

我正在LWJGL 3中创建一个体素引擎，我已经完成了所有的基础工作(块、网格渲染等等)。

现在我正在使用JBullet添加物理。这是我第一次直接使用JBullet，但我以前在其他3D引擎中使用过子弹。

从这里中，我收集到，要创建与网格形状相同的碰撞对象，我所需要做的就是将顶点和索引插入到TriangleIndexVertexArray中，并将其用于BvhTriangleMeshShape。

这是我的代码：

    float[] coords = mesh.getVertices();
    int[] indices = mesh.getIndices();

    if (indices.length > 0) {
        IndexedMesh indexedMesh = new IndexedMesh();
        indexedMesh.numTriangles = indices.length / 3;
        indexedMesh.triangleIndexBase = ByteBuffer.allocateDirect(indices.length*Float.BYTES).order(ByteOrder.nativeOrder());
        indexedMesh.triangleIndexBase.asIntBuffer().put(indices);
        indexedMesh.triangleIndexStride = 3 * Float.BYTES;
        indexedMesh.numVertices = coords.length / 3;
        indexedMesh.vertexBase = ByteBuffer.allocateDirect(coords.length*Float.BYTES).order(ByteOrder.nativeOrder());
        indexedMesh.vertexBase.asFloatBuffer().put(coords);
        indexedMesh.vertexStride = 3 * Float.BYTES;

        TriangleIndexVertexArray vertArray = new TriangleIndexVertexArray();
        vertArray.addIndexedMesh(indexedMesh);

        boolean useQuantizedAabbCompression = false;
        BvhTriangleMeshShape meshShape = new BvhTriangleMeshShape(vertArray, useQuantizedAabbCompression);

        CollisionShape collisionShape = meshShape;

        CollisionObject colObject = new CollisionObject();
        colObject.setCollisionShape(collisionShape);
        colObject.setWorldTransform(new Transform(new Matrix4f(new Quat4f(0, 0, 0, 1), new Vector3f(position.x, position.y, position.z), 1f)));
        dynamicsWorld.addCollisionObject(colObject);

    } else {
        System.err.println("Failed to extract geometry from model. ");
    }

我知道顶点和索引都是有效的，因为我在绘制网格后将它们放在这里。

这似乎有点工作，但当我试图把一个立方体刚体在地形上，它似乎碰撞的方式以上的地形！(我知道立方体的设置是正确的，因为如果我去掉网格对撞机，它就会击中y=0的基准面)。

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我想这可能是一个缩放问题(虽然我不知道这是怎么回事)，所以我试着改变了：

colObject.setWorldTransform(new Transform(new Matrix4f(new Quat4f(0, 0, 0, 1), new Vector3f(position.x, position.y, position.z), 1f)));到：

colObject.setWorldTransform(new Transform(new Matrix4f(new Quat4f(0, 0, 0, 1), new Vector3f(position.x, position.y, position.z), 0.5f)));

但是在改变了1的规模后，它的作用就像网格对撞机不存在一样。

很难为JBullet周围的网格冲突找到任何资源或代码，我已经做了将近两天的工作，所以我希望你们中的一些人能帮我解决这个问题:)

更新1:

我创建了IDebugDrawer的一个实现，以便在场景中绘制调试信息。

为了测试它，我只运行了一个基本的地面平面和一个下降的立方体。我注意到，当立方体下降时，aabb与立方体大小相匹配，但当它落在地板上时，aabb变得比以前要大得多。

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我要告诉你，这是由于碰撞弹跳而产生的正常的子弹行为，稍后再看，因为它不会影响我目前的问题。

我重新启用了从块网格生成对撞机，并看到了以下内容：

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看起来，块的aabb可视化要比实际的块高得多(我知道我对整个碰撞对象的y定位是正确的)。

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我要试着弄清楚我是否能画出实际的碰撞网格。

更新2:

据我所能看到的源代码，对撞机的网状图应该是在调试，所以我不知道为什么不是。

我试着把Box刚体变成一个球体，它实际上滚过了地形对撞机可视化的aabb顶部。它只是平缓地滚动，并没有击中或下降的地方，那里的山丘或倾斜的地形，所以它显然只是滚动通过平坦的顶部的aabb。

Answer 1

因此，在添加调试抽屉后，我对为什么aabb比它应该大的x2感到困惑。

经过几个小时的小调整，我注意到了一些奇怪的东西--对撞机和块边缘之间有一个0.25的缺口。我继续放大，令人惊讶地注意到：

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有一排一列的对撞机吗？不，这是没有道理的，应该有5x5对撞机来匹配5x5块。

然后我数了几个块，并意识到跨越64块的对撞机(我的块是32x32!)。

我很快意识到这是一个缩放问题，并且在添加

BvhTriangleMeshShape meshShape = new BvhTriangleMeshShape(vertArray, useQuantizedAabbCompression);
meshShape.setLocalScaling(new Vector3f(0.5f, 0.5f, 0.5f));

把对撞机缩小一半，一切都正常工作！我的“球体”滚动着，停在了地形上的一座小山上，就像它应该看到的那样。

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我将LWJGL网格转换为JBullet mesh collder的完整代码是：

public void addMesh(org.joml.Vector3f position, Mesh mesh){
    float[] coords = mesh.getVertices();
    int[] indices = mesh.getIndices();

    if (indices.length > 0) {

        IndexedMesh indexedMesh = new IndexedMesh();
        indexedMesh.numTriangles = indices.length / 3;
        indexedMesh.triangleIndexBase = ByteBuffer.allocateDirect(indices.length*Integer.BYTES).order(ByteOrder.nativeOrder());
        indexedMesh.triangleIndexBase.rewind();
        indexedMesh.triangleIndexBase.asIntBuffer().put(indices);
        indexedMesh.triangleIndexStride = 3 * Integer.BYTES;
        indexedMesh.numVertices = coords.length / 3;
        indexedMesh.vertexBase = ByteBuffer.allocateDirect(coords.length*Float.BYTES).order(ByteOrder.nativeOrder());
        indexedMesh.vertexBase.rewind();
        indexedMesh.vertexBase.asFloatBuffer().put(coords);
        indexedMesh.vertexStride = 3 * Float.BYTES;

        TriangleIndexVertexArray vertArray = new TriangleIndexVertexArray();
        vertArray.addIndexedMesh(indexedMesh);

        boolean useQuantizedAabbCompression = false;
        BvhTriangleMeshShape meshShape = new BvhTriangleMeshShape(vertArray, useQuantizedAabbCompression);
        meshShape.setLocalScaling(new Vector3f(0.5f, 0.5f, 0.5f));

        CollisionShape collisionShape = meshShape;

        CollisionObject colObject = new CollisionObject();
        colObject.setCollisionShape(collisionShape);
        colObject.setWorldTransform(new Transform(new Matrix4f(new Quat4f(0, 0, 0, 1), new Vector3f(position.x, position.y, position.z), 1f)));
        dynamicsWorld.addCollisionObject(colObject);

    } else {
        System.err.println("Failed to extract geometry from model. ");
    }

}

更新1:

尽管缩放是对上述问题的修正，但它使我看得更深，并意识到我错误地使用了块大小(0.5f)来表示网格视图矩阵中的网格缩放因子。将刻度更改为1应该是固定的。