更改Mavlink消息速率ArduPilotMega

Question

我正在从事一个使用Mavlink协议(在c++中)与ArduPilotMega (2.6)通信的项目。

例如，我能够读取诸如态度之类的消息。当前的消息速率(对于所有消息)是2Hz，我想提高这个速率。

我发现我可能应该使用间隔期设置MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL来改变它。

所以我的问题是：

如何使用c++中的mavlink发送此命令消息？

我试着用下面的代码来做它，但是它没有工作。我想我必须使用上面提到的命令，但我不知道如何使用。

mavlink_message_t command;
mavlink_message_interval_t interval;

interval.interval_us = 100000;
interval.message_id = 30;

mavlink_msg_message_interval_encode(255, 200, &command, &interval);
p_sensorsPort->write_message(command);

更新：我也尝试了下面的代码，也许我没有给它正确的系统id或组件id。

mavlink_message_t command;
mavlink_command_long_t interval;

interval.param1 = MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE;
interval.param2 = 100000;
interval.command = MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL;
interval.target_system = 0;
interval.target_component = 0;

mavlink_msg_command_long_encode(255, 0, &command, &interval);
p_sensorsPort->write_message(command);

也许我忽略了target_system，target_component和sysid，compid之间的区别。我几乎没有尝试过每一种价值观，但都没有效果。

是否有任何ACK能够告诉我它是否得到了命令？

Answer 1

根据机器人堆栈交换的答案，

为了更改消息速率，最简单的方法是使用SR_*参数值更改任务规划师。最大频率为10 The。

例如，为了将态度消息速率更改为10 10，我只需将SR_EXTRA1参数更改为10。

有关哪些参数更改的更多信息，请参见Mavlink.cpp固件中的ArduCopter文件。

Answer 2

我猜你错过了start_stop场。下面的样本是有效的。

        final msg_request_data_stream msg = new msg_request_data_stream ();
        msg.req_message_rate = rate;
        msg.req_stream_id = (short) streamId;
        msg.target_component = (short)compID;
        msg.target_system = (short)sysID;

        /*
                            GCS_COMMON.cpp contains code that sends when value =1
                            and stop when value = 0
                             that is  it.
        */

        if (rate > 0) {
            msg.start_stop = 1;
        } else {
            msg.start_stop = 0;
        }