使用FCL的碰撞检测遵循ROS wiki的API，使用shere和octree对象

Question

我只想使用FCL库进行碰撞检测。

我的第一个目标是机器人，我想用球体的形状来指定它，其次，用八叉树来描述世界上的障碍物。

我试着按照指令来创建这个检测代码。

如何从ROS中的API中填充以下信息？

// set mesh triangles and vertice indices
std::vector<Vec3f> vertices;  
std::vector<Triangle> triangles;
// code to set the vertices and triangles
 ...
// BVHModel is a template class for mesh geometry, for default OBBRSS     template is used
typedef BVHModel<OBBRSS>* Model;
Model* model = new Model();
// add the mesh data into the BVHModel structure
model->beginModel();
model->addSubModel(vertices, triangles);
model->endModel();

在这个API中，他们使用的是三角形，据我所知，三角形只用于三维网格。我不想使用网格，我想要八叉树和球体作为对象。

1. 那我该怎么修改呢？
2. 在此之后，应该使用哪个函数来返回发生碰撞的真或假？
3. 如果我的数据被更新了呢？我的意思是机器人在移动，我想不断更新机器人和八叉树的位置？我该怎么做呢？
4. BVH模型的含义是什么？

我寻找了一些例子，发现了下面的东西：

Sphere s1(10);
Box s2(5, 5, 5);
Transform3f transform;
Transform3f identity;
CollisionRequest request;
CollisionResult result;
bool res;
res = (collide(&s1, Transform3f(), &s2, Transform3f(), request, result) > 0);
std::cout << "res" << res << std::endl;

输出为"res1“

“1”是什么意思？这是否意味着这是一次碰撞？碰撞的物理意义是什么？对象的位置在哪里，为什么没有遵循ROS的API？

很抱歉有这么长的问题，但是我第一次使用FCL，我对它一无所知。

Answer 1

首先，这只是一个部分的答案。我不知道FCL，但我一般可以回答问题4，也许其他人会回答其他问题。

4) BVH模型的含义是什么？

BVH是包围卷层次结构的缩写。包围体积是一种几何形状，包括某些模型的点(或三角形)。一个简单的例子是一个边框，但是还有其他的，更复杂的。

BVH是一个包含多个边界卷的树结构:根节点是包围整个模型的BV。然后将模型中的点分解为两个不同的子集。对于这些子集中的每一个，计算新的BV。这些新的BV形成根的子节点。

子节点再次被分割，递归地继续这个过程，直到某个终止条件被完全填充(例如，一个节点中的点数小于某个预定义的限制)。该结构的叶节点包含模型的实际点。

这个BVH有什么好处？

这种结构的目的是减少碰撞检测等任务的计算时间：

假设，我想知道，机器人是否与障碍物相撞。如果我有一个机器人模型的BVH，我首先只检查根边界体积是否与障碍物碰撞。

如果它们不碰撞，我立即完成(如果包围体积不碰撞，封闭的机器人模型也不能碰撞)。

如果他们真的碰撞了，我必须下降到等级，看看孩子的BVs是否与障碍碰撞。如果其中一个碰撞，我必须进一步下去，递归检查它的孩子。但是，如果其中一个没有碰撞，我可以剔除挂在这个节点上的整个子树，从而节省大量的计算。只有当我到达一个叶节点时，我才能看到机器人模型的实际点。

例如，可以在维基百科上找到更多的信息。

--但是，我认为，只有当模型是复杂的网格时，BVH才是有用的，所以我想这里需要一些不同的东西。