我如何保存预先安装的行为文件(.xar)在胡椒机器人到我的个人电脑？

Question

我正在构建一个项目，我希望触发一些预装行为在我的机器人(这是我从一个开发人员下载)。请理解，我可以将行为(.xar)格式的内容导入到当前项目中。是否知道如何从机器人中提取安装的行为到我的PC上？

谢谢

Answer 1

这取决于你想要对这些应用做什么，只是作为应用程序的一部分来运行它们，或者你是否想以某种方式编辑或整合这些行为。

App切换

如果您下载的应用程序作为.pkg文件或Choregraphe项目，您已安装到机器人(即。你可以看到它们安装在Chorgraphe的“机器人应用程序”视图中)，你可以使用Pepper的自主生命API切换到应用程序，运行它直到它完成，然后切换回你的应用程序。活动名称是应用程序ID (右击机器人应用程序中的应用程序->复制应用程序ID)和行为名称(默认为behavior_1)。示例'danceApp/behavior_1'

# in a python box
def __init__(self):
    # ...
    self.life = ALProxy("ALAutonomousLife")

def onInput_onStart(self):
    # 1 means return to this app when the new app is closed
    self.life.switchFocus('activityName', 1)  

提取行为

如果您不只是想切换到应用程序，例如，如果您想编辑它，或者在做其他事情时运行它，您可以像这样将.xar文件从机器人复制到Choregraphe。

1. 使用终端中的SSH将机器人的应用程序复制到您的PC上(同样，通过在Choregraphe的机器人应用程序视图中右键单击应用程序来获取应用程序id )

scp -r nao@<nao-ip>:/home/nao/.local/PackageManager/apps/app-id <path-to-copy-to>

1. 制作一个新的空白编排应用程序并保存它
2. 将从机器人获得的app文件夹的内容复制到空白Choregraphe应用程序中
3. 打开Choregraphe应用程序，单击项目文件下的behavior.xar。您应该看到行为，并能够复制或编辑它的需要。