如何使用parser.AddModelFromFile(full_name)；在Drake中定位urdf文件

Question

#include "drake/geometry/scene_graph.h"
#include "drake/multibody/parsing/parser.h"
#include "drake/common/find_resource.h"

int main(void) {
// Building a floating-base plant
    drake::multibody::MultibodyPlant<double> plant_{0.0};
    drake::geometry::SceneGraph<double> scene_graph;
    std::string full_name = drake::FindResourceOrThrow(
        "model/model.urdf");
    drake::multibody::Parser parser(&plant_, &scene_graph);
    parser.AddModelFromFile(full_name);
    plant_.Finalize();
    return 1;
}

上面的代码给出了以下错误：

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
  what():  Drake resource_path 'model/model.urdf' does not start with drake/.
Aborted (core dumped)

我的目录布局是：

• 项目文件夹
  • 模型
    • urdf

- src 
    - main.cpp
    - CmakeLists.txt

我的src CmakeLists.txt是：

cmake_minimum_required(VERSION 3.16.3)

list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_SOURCE_DIR}")
message("CMAKE Directory : " ${PROJECT_SOURCE_DIR})

project(IK VERSION 1.0)

# specify the C++ standard
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED True)

find_package (Eigen3 3.3 REQUIRED NO_MODULE)
find_package(drake CONFIG REQUIRED)

# specify the main source file
set(SOURCE main.cpp)
add_executable(${PROJECT_NAME} ${SOURCE})

target_link_libraries("${PROJECT_NAME}" 
    Eigen3::Eigen
    drake::drake}

本质上，我的目标是使用自定义urdf并建立模型，并将其用于逆运动学类。

Answer 1

我认为你有一个很容易解决的问题。您目前正在使用drake::FindResourceOrThrow()。如果您查看其文件，您会注意到：

resource_path引用Drake源存储库中的相对路径，该路径以drake/为主。

您在任意位置有一个urdf。在这种情况下，只需传递文件系统路径，而不调用FindResource() (或其任何变体)。它是绝对路径还是相对路径将取决于您的可执行文件在哪里结束w.r.t。已构建/安装的系统中的urdf。