在ROS2 Foxy中，RQt仅发布空/默认消息

Question

我在Ubuntu20.04机器上设置了ROS2 Foxy。使用RQt时，我可以很好地查看我的网络上的所有主题，我可以订阅所有主题，甚至可以将它们绘制在实时图表上。然而，发布不能正常工作，总是发布空/默认消息。例如，如果我试图发布一个数据为"true“的Bool消息，那么它仍然发布"false”。对于任何数字类型也是如此-无论我尝试发布什么数字，它总是发布0。如图所示：RQt screenshot

为了进行调试，我尝试从ros2脚本和‘Python pub’命令行实用程序发布这些相同的消息。它们总是工作得很好，我在RQt中的订阅者能够看到发布的正确值。还有没有人处理过这个问题？根本原因是什么?如何解决？它可能在ROS2银河中被修复了吗？

Answer 1

正如用户'2b-t‘在评论中指出的，这是一个从foxy-devel分支的rqt_publisher中删除工作代码的问题。因此，虽然ROS2 Foxy中的RQt被破坏了，但现在有一个变通方法，可以将rqt_publisher克隆到ROS2工作区中，然后手动添加缺失的代码。这很简单，这里有一个由github用户'coalman321‘创建的拉取请求示例，其中展示了如何在此处恢复违规提交(https://github.com/ros-visualization/rqt_publisher/pull/28/files)。

要修复的步骤：

通过

• cd进入ROS2 workspace
• colcon build --symlink-install --packages-up-to rqt_publisher
• source install/local_setup.bash

备份到src workspace

• colcon build --symlink-install --packages-up-to rqt_publisher

• source install/local_setup.bash

的根目录下的ROS2目录

现在，当您运行rqt并发布一个非空值时，它应该可以正常工作！您可以通过命令行或RQt本身中的主题监视器来监视值。