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隧道机器人 | 巡检机器人系统设计篇-轨道总成的轨道设计
轨道的重要性不言而喻，不光支撑机器人的重量，还需要满足机器人在轨道上的平稳运行。 所以应先进行设计轨道的初始设计，这是重点。 目前在市场上有的机器人加装了清扫装置，有些不可取，机械结构应该是越少越好。 所以，这两种普通轨道方案在隧道巡检场景实际上不太实用，还是需要考虑简易运维（作者自己的观点）。 轨道T字型设计，供机器人行走，所有机器人厂家都能适配。 支架采用常规钢制L型支架，通过膨胀螺栓固定在隧道壁上。 再看看其他厂家的设计思路： 轨道设计 其实轨道决定了机器人的形态，包括行走机构的设计，我们在设计的时候，就是要明确轨道形式，也是就是要确定机器人如何在轨道上面跑？ 《巡检机器人在公路隧道中的应用设计》，中国信息化；
51100编辑于 2025-07-02 - 来自专栏高速公路那点事儿
隧道机器人 | 巡检机器人系统设计篇-轨道总成的其他设计
在巡检机器人系统设计篇的轨道总成设计我们对轨道的调研和大概设计要求进行梳理，确定了轨道设计思路还是延续挂轨的理念。 停泊位一般在轨道巡检的初始位置，整体设计思路类似无人机的机舱、扫地机器人的充电装置等。 在机器人完成巡检驻停在停泊位后，自动充电桩与电源系统自动接通电源，在控制系统的监测下实现 蓄电池的能量检测、充电、检测、结束充电。 主要功能如下： 为机器人提供驻停，需要进行状态监测及防护； 在机器人驻停期间进行充电； 在机器人需要工作时将机器人由停泊位位移到轨道。 后期详细设计过程中，将对停泊位进行单独设计。 这里需要注意的是，停泊位可能有多个，尤其是针对特长隧道，现场应在合适的位置加装停泊位，实现机器人的就近停泊充电。 参考资料： 《DB15/T 3710-2024公路隧道轨道式智能巡检系统技术规范》
23910编辑于 2025-07-03 - 来自专栏智能仓储物流技术研习社
系统梳理---轨道式RGV
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39430编辑于 2022-03-16 配电站室智能巡检:机器人 VS 固定摄像头,谁更胜一筹?
在配电站室巡检领域，传统人工巡检正逐渐被智能化手段取代。其中，机器人巡检与固定摄像头巡检成为两大热门选择。那么，它们究竟谁更胜一筹？ 二、配电站室智能巡检机器人系统架构配电站室智能巡检机器人系统主要由四大部分组成：终端层、网络层、算法层和平台层：终端层：采用轨道式巡检机器人，用于执行设定任务，监测设备状运行态并反馈相关信息；网络层：提供整体的网络通信 轨道式巡检机器人本体由几个部分组成：运行轨道、运动机构和仪器舱。运行轨道：机器人的行走和供电载体。首先根据现场需求设计运行轨道，方便机器人在轨道上按照指定路径行走。 同时，在轨道上铺设滑触线为机器人供电。运动机构：其通过内部横向运动控制系统可以在固定轨道上横向运动，采用激光条码定位技术实现设备的精准定位。 4.5红外测温机器人红外普测，是通过预先设置多个检测点，随时由运维人员设置红外普测任务，对全站设备进行整体性扫描式温度采集，并有效避免区域设备被遗漏。同时对存在重要或紧急缺陷的设备进行定期的监视。
48110编辑于 2025-09-01- 来自专栏物流技术与应用
电力载波模块应用于巡检机器人
一、行业背景 在不少企业内，尤其是一些在高温、高湿、有毒、危险环境里的工作，工业机器人与服务机器人，已经能够替代工人，从事高危行业，机器人代人，已经逐渐成为趋势。 巡检机器人主要分为如下几类：电力巡检，园区巡检，监狱巡检，室内巡检，机房巡检，电力隧道及城市地下管廊巡检，粮库巡检等。 因此，有没有一种通信方式能有效地满足巡检机器人复杂的场景要求呢？ 某项目轨道式巡检机器人，其行走方式采用轨道式移动机构，机器人本体利用滑线取电方式获取动力，通常在一个配电房中，其滑触线的距离为20~300米之内。 基于昆山网电PLC技术的配电站轨道式智能巡检机器人系统方案的优势如下： 1) 利用现有电力线，不需要重新架设网络，免布线烦恼、即插即用； 2) 在施工、运行方面更加稳定、快捷，节省成本； 3) 高可靠性 下图以交流220V为例： 三、结语 昆山网电科技作为工业级电力载波模块及设备的专业制造商，为智能机器人巡检系统提供了有效可靠的通信解决方案，配合先进的工业以太网技术实现了巡检机器人在各类复杂场景下的监控识别探测
69150编辑于 2022-12-14 从拉斯维加斯的科技盛宴，看工业巡检的务实路径
工业巡检的深层变革在这一轮技术浪潮中，工业巡检机器人的演进尤其引人注目。多家企业展示了面向复杂环境的巡检解决方案，覆盖了电力巡检、化工监测、应急救援等场景。 巡检机器人能够不间断工作，在高温、高粉尘、有毒有害等环境中保障人员安全，同时通过标准化的数据采集与分析，为企业的智能决策提供支撑。 科义的两款核心产品——履带式巡检机器人与轨道式巡检机器人，正是基于对行业痛点的深入理解而设计的。 履带式机器人凭借其强大的地形适应能力，能够在冶金、化工、电力等复杂工况下稳定运行，通过双光云台、环境感知等技术实现全方位监测；轨道式机器人则凭借精准的轨道定位系统，在配电房所、芯片制造等对巡检精度要求极高的场景中展现出独特价值 科义机器人将继续秉持务实、专注的态度，在工业巡检这条道路上一步一个脚印地前行，为客户的安全与效率保驾护航。
13610编辑于 2026-01-13- 来自专栏具身小站
机房巡检机器人技术方案
REF：面向通信机房智能巡检机器人导航的SLAM 算法及路径规划研究 1. 背景概述 传统机房内的设备数量庞大，除了服务器系统，还包括机柜状态、暖通系统、变配电系统等，人工巡检工作量大，容易出现漏检等情况，且机房内部环境温度较高、噪声较大，维护成本高昂；近几年逐渐兴起的大数据云计算中心 、5G通信机房同样需要大量智能巡检机器人替代人工完成运维任务， 目前的研究存在以下几个问题与不足： SLAM 算法在长走廊的退化环境下面临挑战，长期以来都是 SLAM 领域的一个热门研究问题。 而通信机房内排列整齐的机柜之间的通道正是类似于长走廊的退化环境，机器人在相似的场景中移动，若使用传统 SLAM 算法，尤其是机器人在前进过程中使用激光雷达扫描时，更容易出现定位漂移的现象，错误地识别自身定位 SLAM 算法，但它只能扫描一个平面，因此可能漏掉一些矮小的障碍物，导致出现机器人未识别出障碍物，从而出现严重事故。
30210编辑于 2025-12-20 - 来自专栏人人都是极客
【重磅】全球人工智能产品应用博览会Show
整个大会中科技范儿最高的个人觉得是英特尔的展台，接下来详细说下英特尔带来的AI Show: 1.艾米机器人 艾米机器人主要应用于医院、银行、法院等商用场景。 这款机器人汇集了语音技术、导航技术和开放SDK软件平台，拥有智能交互、远程呈现、自主导航、安防监控等功能。 2.虚拟轨道巡检机器人 擎刚虚拟轨道导航巡检机器人采用完全自主开发嵌入式导航系统，保障精准定位，智能任务匹配。运动机构自带汽车级悬架结合轮毂电机，拥有优秀的障碍物通过性。 正在巡检的擎刚虚拟轨道导航巡检机器人 巡检数据采集及传感器集成采用工业CAN总线保证数据的实时通信。结合Intel® Movidius™ ，可做到嵌入式AI深度神经网络对实时数据进行分析预警。 4.ROS系列教学机器人 ROS系列教学机器人是以Intel硬件为核心，ROS开发环境为平台的人工智能机器人学习及开发平台，可实现语音识别、物体检测、定位导航等智能机器人的通用功能。
69920发布于 2018-07-26 - 来自专栏高速公路那点事儿
隧道机器人 | 巡检机器人系统设计篇-定位系统设计初探
在隧道巡检和应急处置过程中，实现分米级的定位即可。 针对分米级的定位需求，机器人的定位技术路线非常多，可以从低成本的方向来考虑。 我们先了解一下目前大家在用的一些定位技术。 编码器与RFID融合定位 常见的方案之一，在轨道特定位置安装无源RFID标签，机器人通过传感器读取标签ID实现离散点精确定位。 这种定位方式比较普遍，一般是隔一段距离放置一个RFID标签，在特殊点位（转弯）等前后方可加装RFID标签，机器人通过特殊路段后，可以自动提速，按照设定速度进行巡检。 常见的是通过伺服电机内置的高精度编码器（绝对式/增量式）实时反馈电机转动角度和速度，结合轨道关键节点预设的RFID标签进行位置校准。 编码器提供连续运动轨迹数据，RFID则在离散节点消除累积误差。 所以我们在设计的时候，必须留出刹车距离，同时考虑是否采用液压系统进行紧急制动，毕竟在设计的时候，我们考虑巡检速度都是30km/h，这个在轨道机器人领域属于高速了。
34300编辑于 2025-07-03 设施运维智能化提升的方向
执行层：通过自动化设备（如巡检机器人、数字孪生）执行维护任务，减少人工干预。二、AI在设施运维中的技术维度与典型案例1. 自动化巡检与缺陷检测核心目标：通过AI驱动的机器人、无人机替代人工巡检，提升效率与安全性。 技术实现：感知设备：部署巡检机器人（如轨道式、轮式）、无人机（如多旋翼、固定翼），搭载摄像头、红外热像仪、激光雷达等传感器。 化工厂管道：轨道式巡检机器人搭载视觉+声学传感器，检测管道泄漏（如中石油的管道智能巡检系统）。3. 能源优化与资源调度核心目标：通过AI优化设施能耗、资源分配，降低运营成本。 轨道交通：利用故障案例库+推荐算法，为维修人员提供标准化维修流程（如中国中车的轨道交通智能运维平台）。
60410编辑于 2025-07-17- 来自专栏高速公路那点事儿
隧道机器人 | 巡检机器人系统设计篇-制动系统
由于隧道巡检机器人的最高时速按照30km/h进行设计的，所以制动系统需要单独拿出来考虑一下。 隧道巡检机器人的制动方式一般以摩擦力制动为主，但也存在其他非摩擦制动技术，例如电磁制动、液压制动、机械锁定制动等等。 但是对于高速巡检机器人来说，制动距离太长，而且过程不可控。 二、非摩擦制动技术 电磁制动 利用电磁力产生制动力，如磁吸装置吸附金属部件实现锁定，或通过反向电动势泄放形成制动力。 优点是适合重载或高速场景（如机器人携带重型设备）。 我们看到一些厂家设计的时候，巡检机器人移动平台采用液压制动组件，支持电制动与液压制动切换。 这也是一个思路。 磁铁安装在轨道上,刹车金属片安装在机器人底部或两侧。 轨道两端加装磁力很强的钕磁铁长条，也就是在6063铝合金轨道下方布置永磁体，机器人移动时轨道切割磁场产生涡流，形成阻力。
25910编辑于 2025-07-03 - 来自专栏高速公路那点事儿
隧道机器人 | 巡检机器人系统设计篇-通信系统
机器人的通信系统复杂也简单，主要是通讯设备选型，其通讯链路从逻辑上梳理大概如下： 隧道机器人通过无线链路连接到隧道环网； 隧道环网通过监控网络连接到监控中心的远端服务器； 无线通讯设计 设计原则 搭建无线双频微波通信传输 基站AP为一体式网桥，这样安装简便，巡检机器人采用工业级客户端无线网桥，与基站建立无线链路实现数据传输。 机器人通过无线客户端接入隧道区域AP，与上位机通讯，将机器人巡检画面实时传送到工作人员操作的控制终端上，实现远程对机器人的动态进行监控管理。 无线基站和无线客户端都采用成熟产品。 现场WiFi 原来考虑增加LORA来实现机器人的本地遥控，后来发现不太合理，尤其是现场人员站在洞口的时候，当机器人离开后，lora的传输将不可控。 采用2.4GWiFi通讯的目的有两种： 为现场提供无线链路，实现隧道现场的人工遥控巡检。 为隧道环网提供无线备用链路，实现链路复用。
35700编辑于 2025-07-03 - 来自专栏高速公路那点事儿
隧道机器人 | 巡检机器人系统设计篇-驱动系统
巡检机器人的驱动系统是重要设计内容，关系到产品的生命周期。虽然控制舱是大脑，但是作为线路板来说，一般不易损坏。 电机选型 在以往高精度的巡检机器人设计中，我们经常采用低压伺服电机，但是此类电机有个成本高的致命问题。 除了低压伺服电机，还有无刷直流电机、步进电机可以选择，三者什么区别？ 最后结论：隧道巡检机器人优先选择无刷直流电机（长寿命、低维护）。 转向机构设计 我们需要考虑机器人转弯的需求，所以需要设计一个转向机构，辅助机器人完成转弯。 导向轮与轨道侧面贴合，在机器人转弯时可以启到导向的作用，防止从动轮脱轨。 从动轮主要起到支撑和辅助行走的作用。 转弯支架的作用就是带动导向轮和从动轮按照轨道转弯自动调节，根据机器人设定的最大转弯钣金进行转弯角度设计。 相关图片来自互联网，侵权联系删除。
31110编辑于 2025-07-03 - 来自专栏高速公路那点事儿
隧道机器人 | 巡检机器人系统设计篇-监控平台
机器人监控平台主要实现多隧道机器人控制及视频监控功能，包括巡检方案制定、巡检方案下发、环境信息检测、视频监控、统计分析等。 功能设计 设备监测功能 实现对巡检机器人的在线监测功能，包括位置信息、状态信息及视频信息等。 人机联动功能 实现对巡检机器人的远程操控，包括运动控制、视频查看、语音对讲等功能。 巡检频率: 进行一日一检或半日一检。 巡检方法: 巡检机器人通过红外热像仪、可见光高清摄像机发现隧道内部结构异常后，向工作人员发出警报并记录异常位置。 参考资料： 公众号千方科技：千方科技智能隧道巡检机器人 广西交科官网：集团公司研发隧道巡检机器人在上防高速机电项目完成实机测试。 《DB15/T 3710 公路隧道轨道式智能巡检系统技术规范》 《DL/T 1610 变电站机器人巡检系统通用技术条件》
56210编辑于 2025-07-03 - 来自专栏高速公路那点事儿
隧道机器人 | 巡检机器人系统设计篇-控制舱
功能设计 关于控制舱的功能已在前面的文章需求分析中描述（见隧道机器人 | 巡检机器人系统需求篇--功能设计），基本上机器人的功能驱动都是由控制舱的核心板来实现，包括： 采集功能：将搭载系统的所有设备数据采集到控制舱 核心板选型 由于主控板的功能较多，需要选用合适的核心板，根据目前国产化的发展，本次设计全部采用全国产化的板卡，操作系统采用嵌入式linux系统，方便研发速度的加快。 以上只是最简单的配置，按照机器人边缘处理的需求快速扩大，有可能还需要提升性能。 我们只要保证主控板的硬件接口标准化即可，为未来无缝升级提供基础。 通讯冗余问题，为了保证机器人发现原有链路故障时，是否可以通过4G/5G移动信号上传数据的问题，决定在通讯板上增加一个4G模块，毕竟将来移动信号覆盖全部隧道也会成为强制要求。
19300编辑于 2025-07-02 - 来自专栏高速公路那点事儿
隧道机器人 | 巡检机器人系统设计篇-电源系统
1.长续航能力 巡检机器人通常执行高强度巡检任务，需要持续运行4小时，因此锂电池需要具备高能量密度，支持长时间续航。 2.高安全性 巡检机器人的电池安全性尤为重要，必须防止起火、爆炸等安全事故。 目前来说主要聚焦在接触式充电和无线充电两种设计。 接触式充电设计 接触式的充电装置一般如下设计： 设计要求如下： 采用智能接触充电方式，当充电装置检测到机器人到达或离开，自动调整工作状态。 移动式机器人的自主充电，一般采用如下技术路线： 机器人到达充电位置后，进行红外识别，精准对接充电。 现在也有用激光定位的，更加精准，但是维护和成本不太友好。 我们看一个设计案例： 充电方式主要由充电桩（含无线充电发射模块和激光发射器），机器人行走轨道（含RFID标签卡），机器人（含激光接收、读卡器和无线充电接收模块） 当机器人低电量时，机器人不再巡检，直接快速往充电桩方向移动 结语 固态电池因其高安全性和高能量密度，将逐步成为巡检机器人锂电池的未来方向。 无线充电技术也在不断研发，这样将简化巡检机器人在充电站的充电过程，提高巡检效率。
50810编辑于 2025-07-03 - 来自专栏PaddlePaddle
小度巡检机器人上岗记：飞桨PaddleX助力实现室内精准巡检
小度巡检机器人是百度基于飞桨打造的一款室内智能巡检机器人，具有自主巡检、定时巡检、自主回充、远程监管（包括机器人监控、巡检报警报）和数据收集等功能，能够协助物业、安保等部门对办公场所等室内区域进行精准巡检 小度巡检机器人上岗后，日常巡检效率提升200%，原本1~15层全楼层需要1~2人每2小时巡检一次，现在借由小度巡检机器人的辅助，只需要人力早晚各一次进行补充巡检即可，不仅节约了巡检的人力，而且加快了对异常情况检测的反应速度 小度巡检机器人的诞生： 飞桨PaddleX助力整套开发流程 作为一位承担着百度深研大厦日常巡检的“工作人员”，多才多艺、聪明高效的小度巡检机器人的技能加持，离不开百度飞桨深度学习平台的开发工具PaddleX 开发小度巡检机器人的技术团队表示。 而飞桨作为百度“AI大生产平台”的基础底座，以大规模分布式训练、全硬件平台支持、端到端全流程工具以及飞桨Master模式，将企业和开发者从重复“造轮子”中解放出来，应用AI的门槛更低、成本更低、效率更高
89740发布于 2020-06-16 - 来自专栏人工智能快报
美大学开发出桥梁巡检机器人
美国卡耐基梅隆大学（Carnegie Mellon University，CMU）与美国东北大学（Northeastern University）联合开发了“空中基础设施分析机器人”（Aerial Robotic 研究人员预测，空中基础设施分析机器人将有助于开发出其他基础设施机器人巡检技术。该研究的独特优势在于结合了机器人技术、基于视觉的数据处理技术、以及土建工程状况评估与结构分析技术。
1.1K40发布于 2018-03-14 - 来自专栏PaddlePaddle
机器人智能巡检，让“煤矿”更安全
华夏天信（北京）机器人有限公司，使用百度飞桨开源深度学习平台开发了输煤皮带机器人，代替巡检工人帮助企业有效监管工作人员行为和设备故障，及时报警，显著提高了企业安全生产系数。 ? 而胶带输送机平时需要定时的人工巡检，通常的做法就是由巡检工人开着吉普车围着胶带走一圈。 华夏天信基于百度飞桨的计算机视觉识别技术研发了输煤皮带巡检机器人智能监控系统。 通过摄像仪将实时视频回传并识别分析，让机器人拥有了快速发现缺陷设备及时通知更换、精准判断工作人员违规行为告知管理人员的能力。 输煤皮带巡检机器人核心技术剖析 华夏天信智能识别方案使用百度飞桨目标检测工具套件PaddleDetection进行算法的开发。
1.8K10发布于 2021-03-09 - 来自专栏高速公路那点事儿
隧道机器人 | 巡检机器人系统设计篇-操作系统
在设计时，查看各种文件，发现机器人的底层系统框架一般采用ROS1或ROS2，我们前期设计采用的是国产化核心板，对嵌入式linux或Android支持较好，所以对ROS2的支持理论是没有问题的。 基于ROS2的开发 ROS2注重模块化和跨平台，支持多机器人通信，使用DDS协议，去中心化。 本质是机器人软件开发框架，属于中间件层，提供分布式通信、工具链和机器人算法库。 针对机器人领域优化，支持多机器人协同、动态节点发现和QoS策略（如数据优先级、实时性保障），适用于需要高频率传感器数据交互的场景。 嵌入式Linux原生开发 嵌入式linux是完整的操作系统内核，负责硬件抽象、进程调度、内存管理等底层任务。其核心价值是提供稳定的硬件驱动支持和基础计算资源管理。 主要面向通用嵌入式设备，注重系统稳定性、低功耗和硬件适配能力，适合需要长期运行且功能固定的设备。 原生不具备实时性，但可通过Linux-RT补丁改造为硬实时系统。
44010编辑于 2025-07-03
腾讯云开发者
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