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MyCobot机械臂头部智能规划路线（四）
一直在纠结是先讲头部运动，还是先讲空间坐标系，后来决定还是先讲头部运动，让大家先感受一下机械臂在空间中是怎么定位的，然后我们下一节将详细介绍机械臂的空间坐标是怎么回事。 空间坐标是一项非常复杂且需要深度理解的东西，学好空间坐标才能学好机械臂的各种运动。为了更好的体验一下机械臂的空间定位，我们先从这个机械臂头部运动开始，让大家体验一下空间坐标及运动。 （1）send_coords([x,y,z,rx,ry,rz],speed,model)是用来控制机械臂头部以指定姿态移动到指定点。它主要用于实现智能规划机械臂头部从一个位置到另一个指定位置。 X,Y,Z 表示的是机械臂头部在空间中的位置（该坐标系为直角坐标系），rx,ry,rz 表示的是机械臂头部在该点的姿态（该坐标系为欧拉坐标）。函数功能：智能规划路线，让机械臂头部从原来点移动到指定点。 0 表示机械臂头部移动随机规划，只要机械臂头移动到指定点即可。1 表示机械臂头部让机械臂头部以直线的方式移动到指定点。（2）get_coords()函数功能：获取此时机械臂头部的空间坐标以及当前姿态。
57700编辑于 2022-10-10 - 来自专栏移动机器人
六轴机械臂机械臂人脸识别和跟踪
使用一个桌面型的六轴机械臂，在机械臂的末端安装一个摄像头，来进行人脸识别和跟踪的一个功能。该功能分为两个模块，一个是人脸识别模块，另一个是机械臂的运动控制模块。 在前文有介绍到怎么控制机械臂的基本运动和人脸识别是如何实现的，在这里就不再复述了，本篇的内容主要是介绍是如何完成运动控制模块的。 vd_source=1681243624b5ec5ad26495e4f08e54c0 机械臂的运动控制模块 接下来介绍运动控制的模块。 总结 这个人脸识别和机械臂跟踪项目到目前就算是做完了。 这次使用的mechArm是一款中心对称结构的机械臂，在关节运动上有所限制，如果将程序运用在活动范围更加灵活的mycobot上可能是不一样情况。 如果你对项目有啥想要了解更多的地方请在下方给我留言。
1.5K30编辑于 2023-02-10 - 来自专栏算法之名
ROS机械臂篇
</join> </robot> 对上图的机械臂来讲，分为大臂、小臂以及中间的关节。无论是大臂、小臂，我们都称为刚体连杆(links)，中间的关节称为joint。 URDF不仅可以对机械臂进行建模，还可以对外接场景进行建模。比如上图中的桌子，它其实就是一个刚体部分，所以也是一个link。 抓取姿态是相对于相机的，而机器臂要达到相应的位置，需要通过手眼标定来完成。它会传递位姿的坐标系的坐标给机械臂，通过控制让机械臂到达这个坐标位置进行真实的抓取。 最后就是发送指令给机械臂，让机械臂去执行这条轨迹。 上图是move group跟用户和机器人的接口。首先它会获取ROS参数服务器中的一些参数。 假设我们的机械臂是6关节的，那么6个关节的角度确定了就可以确定整个机械臂的姿态。有了这个姿态就可以把每个关节的位姿发布出来。然后就是相机的输入，通过点云或者深度图传送给move group节点。
2K31编辑于 2023-10-16 电动机械抓手与协作机械臂开启智能抓取
在工业自动化向智能化转型的浪潮中，电动机械抓手与协作机械臂的协同系统凭借其精密的技术架构与创新的控制策略，成为柔性制造领域的核心技术载体。下面慧腾小编从技术层面解析这一组合的底层逻辑与突破点。 协作机械臂则采用谐波减速器与串联弹性驱动器（SEA）的混合传动方案，在保证高刚性的同时，通过弹性元件吸收冲击能量，提升人机交互安全性。 力传感器分布于抓手指尖与机械臂关节，实时采集接触力数据并反馈至控制中枢；视觉模块采用双目摄像头配合结构光投影仪，实现亚毫米级三维重建。 控制算法：动态适应的智能决策协作机械臂采用基于模型预测控制（MPC）的轨迹规划算法，结合实时碰撞检测算法，在毫秒级时间内完成路径重规划。 综合上述，电动机械抓手与协作机械臂结合，该技术组合通过驱动-感知-控制的深度融合，实现了从机械硬件到智能算法的全面升级，为柔性制造、精密装配等领域提供了可扩展的技术平台，标志着机器人技术向更高级别的智能化与自主化迈进了关键一步
18200编辑于 2025-10-29FPGASoC控制机械臂
FPGA/SoC控制机械臂 机器人技术处于工业 4.0、人工智能和边缘革命的前沿。让我们看看如何创建 FPGA 控制的机器人手臂。 介绍 机器人技术与人工智能和机器学习一起处于工业 4.0 和边缘革命的最前沿。
9510编辑于 2026-03-23- 来自专栏机器人网
机械臂的运动形式
3．关节型： 由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。
2.7K70发布于 2018-04-25 - 来自专栏LeRobot
LeRobot 机械臂操作教程
本教程基于 Linux 环境编写，假设用户已完成环境配置、机械臂组装与校准工作。教程中将 Leader 称为主臂，Follower 称为从臂。 遥控操作完成主从臂校准后，可以通过以下脚本控制主臂遥控从臂，同时显示相机画面和电机信息：python -m lerobot.teleoperate \ --robot.type=so101_follower teleop.port=/dev/ttyACM0 \ --teleop.id=leader \ --display_data=true参数说明：robot.id 和 teleop.id：应与校准时提供的机械臂唯一
83510编辑于 2025-07-14 - 来自专栏具身小站
SCARA机械臂基本特性
柔顺性 平面刚性：X-Y平面内具有高刚度，能抵抗平面内的力和力矩 轴向柔顺：Z轴方向（垂直方向）具有可控制的柔顺性 设计原理：通过特定的机械结构实现不同方向的不同刚度特性 b. 运动特性 最大速度：1-10 m/s 重复定位精度：±0.005-0.02mm 循环时间：0.3-1秒 负载能力：通常3-50kg（标准工业型） 占地面积小：相比同等工作范围的机械臂 平面运动为主：主要运动在水平面内 轻部件（末端连杆） → 快速运动部分 4.2 力矩平衡原理 通过平行四边形结构： 重力矩 → 部分抵消 惯性力 → 优化分布 五、选型与应用建议 未来SCARA将继续沿着高速化、精密化、智能化
19310编辑于 2026-01-27 - 来自专栏Pou光明
10_机械臂运动学_机械臂C++逆解——2023
某机械臂改进DH参数表： 机械臂正运动学连杆变换通式： 其中si代表sin(θi),ci代表cos(θi) sij代表sin(θi-θj),cij代表cos(θi-θj) sijk代表sin(θi-θj 只要两个旋转关节轴平行就可以这样处理，则： 则： 上式构成了机械臂的运动学方程。它们说明如何计算机器人坐标系{6}相对于坐标系{0}的位姿。上述方程式是机械臂全部运动学分析的基本方程。
82010编辑于 2024-02-22 - 来自专栏算法之名
机械臂运动学整理
空间中的刚体，要描述其状态一般需要6个参数，3个平动参数，3个转动参数，分别对应着世界直角坐标系的三个轴X,Y,Z。
61920编辑于 2023-10-16 - 来自专栏CreateAMind
实时精准控制机械臂AGIagent
目标位置、环境重力、物体质量、推力、摩擦力、等参数都可以实时调整，实时推理，实时完成 对比强化学习每次不同的目标，不同的配置都需要重新训练，且每次通过随机动作尝试达到目标的方法，贝叶斯推理明显是高维智能
33010编辑于 2023-11-30 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机械臂驱动结构简析
机械臂是由多个电机驱动，常见的工业机械臂大多数具有六个自由度，由六个直流伺服电机驱动，是一个多变量的复杂对象。本节以机械臂的结构作为出发点，进行分析。 控制器将控制信号传送到驱动器，驱动器再控制机械臂关节和连杆的运动，控制机械臂的本质是控制驱动器。按驱动器不同，工业机械臂主要分为以下三种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。 image.png 以上三种驱动方式中，由于电气驱动式机械臂较其他驱动方式，控制性能好、控制精度高、使用可靠、维护简单，且适用于所有尺寸的机械臂，因而电气驱动式机械臂是目前使用得最多的一种机械臂。 机械臂的平移或转动是由电机控制关节的位移或转角，本质上来看，机械臂运动控制中最为重要的是，各个关节电机的协调控制，接下来将阐述机械臂与直流伺服电机之间的关系。 需要注意的是，为了满足机械臂快速响应、精度高的要求，伺服电机的转动力矩要大，转动惯量要小。但是如果电机选型与机械臂不匹配，不仅会增加机械臂的成本，还会影响机械臂的性能，因此，需要合理选型。
10.7K2615发布于 2021-03-14 - 来自专栏具身小站
机械臂标定指南（手眼标定）
概述 标定的目的，是求解相机与机械臂基座（或末端）之间固定的变换关系，是视觉引导机器人作业的基石，精准的标定是解决误差的前提。 ③ 运动采集 手动控制机械臂，使末端标定板在相机视野内做大幅度平动和转动。 运动不充分会导致解算失败。 ④ 同步记录 在每个位姿，同步记录：1. 机械臂末端位姿 (T_base_flange)2. ⑨ 最终验证 将标定结果写入系统，让机械臂指向一个固定物理点，对比理论位置与实际位置。 理论必须经实际场景验证。 3. 可以将机械臂、相机、标定物回归到标定时的初始状态，进行一次快速验证，确认是否有物理位移。 数据采集不当： 运动不充分：机械臂只做了小范围平移，没有充分改变标定板的俯仰、偏航、滚转角度。 控制机械臂带动标定板，在相机视野内进行至少20组大幅度的、不同方向的平动和旋转。
70310编辑于 2026-02-04 机械臂贴身小秘书，PROFINET转Modbus助力上位机对接KUKA机械臂
机械臂贴身小秘书，PROFINET转Modbus助力上位机对接KUKA机械臂近年来，机械臂越来越高频的出现在社会生活和公众视线中。 诸如工业装配车间，自动采集口鼻拭子做核酸检测……在某车间，中控室的上位机软件操控机械臂作业，上位机支持Modbus协议；KUKA机械臂作为PROFINET主站，两者之间采用不同的通讯协议，如何通过上位机控制和采集 KUKA机械臂成为该项目的难点。 由配置软件完成PROFINET-IO和串口数据的映射，通过网关完成PROFINET-IO网络数据和串口网络数据交换KUKA机械臂上配置软件包，在WorkVisual上配置机械臂为PROFINET主站加载 WL-ABC3010的xml文件组态映射区调试上位机软件该项目使用北京稳联技术提供的PROFINET转Modbus RTU网关WL-ABC3010简单快速的打通了KUKA机械臂与上位机软件的通讯壁垒，实现了对机械臂精准的操控和位置信息读取反馈
19210编辑于 2025-08-21- 来自专栏机器人技术与系统Robot
柔性机械臂：控制算法介绍
柔性机械臂的运动控制 具体定义 被动控制 被动控制通过选用各种耗能或储能材料优化设计柔性机械臂的结构，从而达到降低机械臂的弹性振动的目的。 利用机械臂逆动力学方法和线性二次型(LQ)最优控制方法研究刚柔性耦合机械臂的轨迹跟踪控制残余振动的抑制问题。 目前，很难建立精确的柔性机械臂的动力学模型，即使建立出来，为了控制的需要，必须进行适当简化。柔性机械臂的建模误差、参数不确定性和外部扰动等都将使其轨迹跟踪、位置/力控制等行为受到影响。 Mohd Ashraf Ahmad等提出了用最优控制优化单连杆柔性关节机械臂的输入跟踪和振动抑制的方法，作者利用Euler-Lagrange方程得到机械臂的动力学模型。 为实现机械臂的振动抑制设计了ZVDD和SNA-ZVDD输入整形器，后者用于改善机械臂的鲁棒性提高系统响应速度。
7.3K6239发布于 2020-09-28 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机械臂硬件平台发展解析
机械臂的发展得力于德国宇航中心DLR和NASA的载人航天发展，机械臂可以替代人类完成太空任务。加拿大臂属于大型工作臂，在构型和功能设计上主要是以任务为导向。 机械臂按照驱动-传动的不同分为两种： 电机-谐波减速器 钢丝绳传动 1 电机-谐波减速器 DLR 从上个世纪80年代末开始已经研制成功三代仿人机械臂系统，前两代机械臂研发重点主要在于机械臂控制方法和理论的研究 第三代机械臂系统着重在于变刚度机械臂。 LWR-Ⅲ采用的模块化设计方法满足了不同构型的机械臂的快速装配的需求，实现了机械臂的产品化。 随着变刚度关节机器人成为研究的热点，DLR研制了新一代仿人形机械臂，该机械臂的每个关节内集成了2个电机，一个用于改变关节刚度，另一个完成关节驱动。新一代仿人机械臂具有与人类相似的外形、重量以及性能。 MIT研制的另一款绳索传动式机械臂 由Burt推广到市场中,该机械臂具有4个主自由度和3个腕部自由度，冗余自由度的设计大大提高了机械臂的应用范围。
5.4K415308发布于 2020-10-04 - 来自专栏全栈程序员必看
关于机械臂的模仿学习
主页：https://www.robot-learning.org/home/program#schedule AAAI 2019,美国人工智能年会（AAAI Conference on Artificial Intelligence），简称 AAAI，是人工智能领域的顶级国际会议。 官网：https://www.kdd.org/kdd2019/4.28 IJCAI 2019，人工智能国际联合大会（International Joint Conference on Artificial Intelligence），简称 IJCAI，是国际人工智能领域排名第一的学术会议，为 CCF A 类会议。 6.14 IROS 2019，IROS（全称 IEEE / RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems）是世界机器人和智能系统领域机器人最著名
87210编辑于 2022-10-02 - 来自专栏今日你学咗没
机械臂 强化学习 Demo
#设置需要控制的关节索引self.jnt_name=["joint1","joint2","joint3","joint4","joint5","joint6"]#设置随机目标点的生成空间与piper机械臂的工作空间 2.61,2.61],[0,3.14],[-2.7,0],[-1.83,1.83],[-1.22,1.22],[-1.57,1.57]],device=self.tensor_device)#piper机械臂关节的 self.scene.add_entity(gs.morphs.MJCF(file='xml/agilex_piper/piper.xml'),)#构建场景self.scene.build()#初始姿态是piper机械臂的默认姿态 self.tensor_device)self.goal_threshold=0.005设计奖励函数展开代码语言：PythonAI代码解释defcalc_reward(self,action,obs):#计算机械臂关节与目标位置的距离
14910编辑于 2026-01-21 - 来自专栏机器人网
典型机械臂结构-（图例详解）
关节型机械臂的结构（1） 存在的运动型式： 机身的旋转运动； 肩关节和肘关节的摆动； 腕关节的俯仰和旋转运动； 各运动的协调： 称为5轴关节型机器人。 ? ? 3．关节型机械臂的结构（2） ? ?
17.9K51发布于 2018-04-25 - 来自专栏具身小站
常见机械臂控制方法
自适应与智能控制：应对复杂、不确定环境的高级方法 自适应控制：在线实时辨识机器人系统的参数（如因抓取不同工件而变化的负载），并自动调整控制器参数，以保持一致的性能。
30710编辑于 2026-03-04
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