- 综合排序
- 最热优先
- 最新优先
- 来自专栏机器人技术与系统Robot
机器人动力学：机械臂正向动力学与逆向动力学
1 机械臂正向动力学与逆向动力学 机器人的动力学按照求解量可以分为三种： 正向动力学：已知机器人的关节驱动力矩和上一时刻的运动状态（角度和角速度），计算得到机器人下一时刻的运动加速度，再积分得到速度和角度 image.png 2 机器人动力学的具体用处 ‘机器人动力学主要用于机器人的仿真和控制。根据不同的应用场景，需要采用不同的动力学建模方式。包括正向动力学和逆向动力学的利用。 机器人的正向动力学主要用于机器人的仿真，包含adams或者matlab/Simmechanics中包含的动力学仿真，由于正向动力学计算得到的是加速度值，因而正向动力学需要有效且高效的数值积分器。 最终得到的动力学模型均可以表示如下： image.png 4 正向动力学与逆向动力学形式 以正向动力学为例子，其在SimMechanics中搭建的具体框图如下所示： image.png 上面所示的动力学模型与机器人的动力学方程是完全对应的 ；正向动力学；逆向动力学
26.3K5948发布于 2020-10-16 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机器人动力学建模：机械臂动力学
1 机器人动力学 多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法， 早期的动力学研究主要包括 Newton-Euler 矢量力学方法和基于 Lagrange 方程的分析力学方法。 随着机械系统越来越复杂以及控制系统对实时性要求的提高， 需要动力学计算具有较高的效率， 以满足复杂系统的实时性要求， 正是在这种前提下， 递推动力学得到了发展， 基于递推算法的动力学计算量为O(N) 对 3 机器人动力学建模方法分类 image.png image.png 4 多体系统动力学质量属性 多体系统动力学主要涉及到质心位置，系统连杆矢量长度，质量和转动惯量。 惯量张量具体表示如下所示： image.png image.png 关键词： 机器人动力学；多刚体动力学；多体系统，多体动力学；机械臂动力学；动力学建模原理；动态系统；正向动力学；逆向动力学；混合动力学 ；递推多体动力学；计算效率 参考文献： 空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究
9.8K6641发布于 2020-10-15 - 来自专栏分子生物和分子模拟计算
MD，分子动力学
有计算需求的，请联系客服微信号wbf3ng或邮箱wbf3ng@gmail.com
81230发布于 2018-07-03 分子动力学模拟GROMACS
分子对接只是找到最佳构象，而整个化学反应过程就需要分子动力学模拟，而分子动力学模拟就离不开GROMACS，研究生阶段拿到的分子动力学结果都是公司给的。 它包含了体系的所有原子及其在空间中的最终坐标，这个结构是进行正式动力学模拟的初始结构，已经消除了严重的原子间冲突，并满足了模拟的物理条件（如电中性）。 要使用 grompp 生成 .tpr 文件，还需要一个额外的输入文件，其扩展名为 .mdp（分子动力学参数文件）。 要开始真正的动力学模拟，我们必须对蛋白质周围的溶剂和离子进行平衡（equilibrate）（NVT与NPT）。 npt.tprgmx mdrun -deffnm nptgmx energy -f npt.edr -o pressure.xvg密度gmx energy -f npt.edr -o density.xvg第六步、分子动力学模拟
1.1K20编辑于 2025-09-16- 来自专栏用户9688323的专栏
想了解材料热动力学？
1.热、动力学概述自然界中发生的一切物理、化学和生物代谢反应，通常都伴随着热效应的变化，人们对热本质的认识经历了漫长曲折的探索历程。 热力学研究可能性，动力学研究现实性，即变化速率和变化机理。动力学是反应进度与时间的函数关系，系统的行为状态和输出只取决于起始状态和随后的输入。 图3 CALPHAD方法流程图图4 Cu-Ni-Sn三元系中液相在1580K时的混合焓的计算结果与实验值[3]动力学计算以热力学计算为基础，引入以时间为变量的扩散动力学模型和原子移动性数据库，通过大量的迭代运算 当然，热、动力学理论目前已经渗透到了材料各个领域，成为一种有效的理论指导和必要的分析手段。 在未来，包括热力学和动力学在内的多尺度集成计算模拟配合专业数据库，实现材料设计阶段、模拟材料生产制备和服役的全流程，从而预测材料的组织演变和宏观性能，并在制备过程中对组织性能进行精确调控，是材料热、动力学发展的主要趋势
1.4K20编辑于 2022-06-13 - 来自专栏Dechin的专栏
分子动力学模拟算法框架
技术背景 分子动力学模拟在新材料和医药行业有非常重要的应用，这得益于分子动力学模拟本身的直观表述，用宏观的牛顿力学，结合部分微观的量子力学效应，就能够得到很好的符合统计力学推断的结果。 简单点评一下这两个基于VQE的分子动力学模拟的工作的话，就是只适用于当下量子芯片的Demo使用，距离真在在分子动力学模拟场景下的应用还非常的遥远。 因此，我们在分子动力学模拟的演化过程中，还需要考虑这些控制和约束的方法。 一般情况下分子动力学没有特别明显的停止迭代的指标，更多的是设定一个时间阈值，达到阈值就停止迭代更新。 总结概要 分子动力学模拟是一个跨越众多学科领域的强大工具，从物理学的角度来看分子动力学模拟的话，其基于量子力学（量子化学）构建模型，通过牛顿力学进行演化迭代，最后能够在时间平均上等同于统计力学的系综平均
1.3K20编辑于 2022-05-10 分子动力学--蛋白配体模拟
今天我们继续分子动力学，其实在单细胞空间基因组培训上说过突变对蛋白的影响，当时想达到的目的是通过计算的方法计算出某个点突变对蛋白结构、酶活的影响，当时由于知识面比较少，以为没有，后来有个做分子动力学模拟的同学告诉我是可以的 今天我们来分享蛋白配体结合的分子动力学模拟（教程）。当然了，我们先学会用，深层次的内容需要一步一步扩展了。 接下来可以移除位置约束并开始正式的数据采集分子动力学模拟。该流程与之前操作类似——将利用包含压力耦合信息的检查点文件作为grompp的输入，并运行10纳秒的MD模拟（相关脚本可在此处获取）。 蛋白质-配体相互作用与配体动力学分析计算轨迹过程中的距离变化gmx distance -s md_0_10.tpr -f md_0_10_center.xtc -select 'resname "JZ4
48720编辑于 2025-09-18- 来自专栏生信技能树
RNAvelocity 9：scVelo应用—动力学模型
动力学模型 在这里，我们使用通用动力学模型来解释完整的转录动态。 这产生了一些额外的见解，如潜在时间和假定驱动基因的识别。 与以前的教程一样，应用胰腺内分泌发育数据集来展示。 finished (0:00:00) --> added 'Ms' and 'Mu', moments of spliced/unspliced abundances (adata.layers) 动力学模型 我们运行动力学模型来学习剪切动力的完整转录动力学。 潜在时间 动力学模型可恢复细胞过程的潜在时间。这个潜伏时间代表细胞的内部时钟，并接近细胞在分化时所经历的实时，分析仅基于其转录动力学。 ，并可通过动力学模型中特征系统地被检测到。
61920发布于 2021-10-12 - 来自专栏CreateAMind
探索指南 II 表征与动力学
反表征主义最宜通过采纳动力学立场来辩护。动力学立场似乎面临与现象论物理学相同的方法论问题：它是事实依赖型的。但动力学立场是否必然为事实依赖型？ 如此可推广的动力学模型能提供发现之引导，使动力学认知科学在方法论上与计算主义及表征主义认知科学处于同等地位。 碰巧的是，已有一种此类非表征性、可推广的动力学认知模型被证明具有广泛应用性，且其适用范围正不断扩展至更多认知方面：著名的 Haken-Kelso-Bunz (1985；下文简称 HKB) 模型及其向更广义协调动力学的延伸 但将生态心理学作为统一背景理论，并不与动力学建模（包括HKB）相冲突；相反，动力学建模仍将作为对认知的解释工具，嵌于关于认知本质的更宏大图景之中。 其一，可采取工具主义的动力学立场，倚赖高度可扩展的动力学模型（如HKB）。
7910编辑于 2026-03-11 - 来自专栏亚灿网志
【活性污泥法】反应动力学
吸附影响因素: 微生物的活性程度:处于良好状态的微生物具有很强的吸附能力; 反应器内水力扩散程度与水动力学流态。 吸附过程进行较快，能够在30min内完成，污水BOD的去除率可达70%。 反应动力学 米-门公式 从理论上推导出了有机物(底物)在准稳态酶促反应条件下，有机物的反应(降解)速率方程，即米-门公式，提据生物化学反应动力学进行严格推导得出的，因此它是理论公式。
2.5K10编辑于 2023-05-17 - 来自专栏用户9688379的专栏
利用Adamsview搭建整车动力学模型
最近由于论文需要，需搭建整车的动力学模型，对比市面各种动力学仿真软件后，发现没有适合本课题的应用软件，所以只能自己动手，丰衣足食。 利用Adams/View搭建整车动力学模型，首先需要在三维软件中建立结构模型，之后导入Adams中添加约束，最后与Matlab/Simulink联合仿真。
2K20编辑于 2022-05-18 - 来自专栏单细胞天地
RNAvelocity 9：scVelo应用—动力学模型
动力学模型 在这里，我们使用通用动力学模型来解释完整的转录动态。 这产生了一些额外的见解，如潜在时间和假定驱动基因的识别。 与以前的教程一样，应用胰腺内分泌发育数据集来展示。 finished (0:00:00) --> added 'Ms' and 'Mu', moments of spliced/unspliced abundances (adata.layers) 动力学模型 我们运行动力学模型来学习剪切动力的完整转录动力学。 潜在时间 动力学模型可恢复细胞过程的潜在时间。这个潜伏时间代表细胞的内部时钟，并接近细胞在分化时所经历的实时，分析仅基于其转录动力学。 ，并可通过动力学模型中特征系统地被检测到。
93210发布于 2021-10-09 - 来自专栏具身小站
SCARA机械臂的动力学模型
一、运动学与动力学模型的核心区别 维度 运动学模型 动力学模型 研究对象 位置、速度、加速度的几何关系 力、力矩与运动之间的因果关系 核心问题 末端在哪里？如何到达？ = "体能消耗计算" - 计算你走这段路需要多少能量 - 考虑体重、背包重量、路面坡度、风速 二、动力学模型的实际应用 2.1 应用场景 下面前两个场景需要使用完整动力学模型，后面两个场景可以使用简化模型 逆动力学计算重力补偿 τ_gravity = G(q) // 补偿机械臂自身重力 2. 常见问题及动力学方案 问题现象 可能原因 动力学相关解决方案 高速时末端抖动 模型不准确，谐振未抑制 1. 增加振动模态建模2. 使用输入整形器3. 平滑轨迹规划 三、SCARA机械臂动力学模型 3.1 完整动力学方程 SCARA机械臂的动力学由拉格朗日方程描述： M(q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + G(q) + F(q̇) = τ 参数含义
14010编辑于 2026-02-04 - 来自专栏媒矿工厂
生成图像动力学：Generative Image Dynamics
生成模型，特别是条件扩散模型，使我们能够模拟高度丰富和复杂的分布，甚至是以文本为条件的真实图像分布。这种能力使许多以前不可能实现的应用成为可能，例如以文本为条件生成任意、多样且逼真的图像内容。在这些图像模型取得成功之后，最近的研究表明，其他领域的建模，如视频和三维几何领域，也同样适用于下游应用。
2.4K40编辑于 2023-09-24 - 来自专栏联远智维
旋转机械转子动力学模型
于此同时，旋转机械作为现代机械装备中的重要组成部分，其安全可靠的运行对国民经济具有重要的作用，因此，本推文对转子动力学相关的内容进行初步调研、归纳与整理，具体如下所示： 质量偏心时转子的振动特性 1
77620编辑于 2022-01-20 - 来自专栏CreateAMind
音乐神经动力学 Musical neurodynamics
协调动力学（Coordination Dynamics）方法结合了理论、实验与动力学建模，用于描述运动协调、听觉–运动协调以及社会协调等现象。 NRT采纳这一观点，假设这些关系源于受音乐音高刺激的振荡神经网络的内在动力学。因此，调性稳定性本质上是特定音乐语境中频率关系的动力学稳定性。 每个音阶音的相对稳定性可通过一个源自耦合振荡器动力学分析的简单公式进行预测。值得注意的是，这种动力学稳定性并不依赖于统计规律，却能预测已知与统计高度相关的调性层级。 这暗示：动力学稳定性可能催生了音乐中的统计规律，或许通过约束哪些音乐结构能够被稳定地形成和习得。 文化熏陶（Enculturation）动力学预测同样适用于不同音乐文化。 最后，根据NRT，跨快慢时间尺度的音乐行为均由动力学原理支配，使得动力学本身具身化（embody）了音乐结构。
13510编辑于 2026-03-11 - 来自专栏腾讯社交用户体验设计
走进动力学的柔体世界
或者是任何你能想到的奇幻场景…” 所有这些奇妙幻想，柔体动力学将全部满足。接下来本文将带你了解这个充满创造力的奇幻世界。 一、基础概念 想要玩好柔体，首先要了解柔体的基本构成和它的基础原理。 1、柔体弹簧 在C4D柔体动力学标签下，我们能看到有一个叫弹簧的参数部分。这部分则是柔体的基本受力规则，分别由“构造弹簧”、“斜切弹簧”、“弯曲弹簧”这三种弹簧组成。 3.2 快速优化布线 每一个动力学动画生成的背后一定都有着C4D大量的计算，而柔体动力学则是最计算量最大的动力学。而C4D计算动力学的速度，除了吃硬件本身，我们模型的布线也是尤其重要的。 最后我们可以得到这样的一个顶点贴图动画： 接下来我们把做好了的顶点贴图放到柔体动力学标签里，去影响他的静止长度和硬度。 做完这些之后我们缓存好动力学动画，就能得到最开始看到的效果啦。 最终动画效果： 结语 以上则是本文的全部内容，关于C4D动力学的知识，如果只以一篇文章就想来完全呈现，那是肯定不够的。
1.2K40编辑于 2023-04-02 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
柔性机械臂：动力学建模原理
由于绝对坐标法虽然可以获得形式简单的动力学方程，但是却大大增加了广义坐标的数目，进而需要引入相应的约束方程。目前的应用已经较少。 该方法将连续系统划分为一定数目的柔性单元，对单元位移分布建立某种假设，并据此导出单元的动力学方程，通过单元组集最终获得柔性机器人系统的动力学方程，有限元法可模拟任意复杂形状的柔性构件，并可调用ANSYS 3 动力学建模方法 柔性机械臂的动力学建模原理与刚体动力学类似，同样分为： 矢量力学 分析力学 建立柔性机械臂动力学方程主要利用Newton-Euler和Lagrange方程这两个最具代表性的方程，另外比较常用的还有 因而从动力学角度看，每根柔性连杆都可视为一段梁。 ---- 刚柔耦合动力学，多体系统，动力学建模
4.9K4636发布于 2020-10-03 - 来自专栏CreateAMind
预测神经动力学 Predictive Neural Dynamics
预测神经动力学 Predictive Neural Dynamics https://www.emergentmind.com/topics/predictive-neural-dynamics 预测性神经动力学是生物和人工神经系统在多个尺度上形成 理论基础：预测编码与层级神经动力学 预测性神经动力学的核心是预测编码框架，该框架将感知与行动形式化为层级化推理与预测误差最小化的过程。 具有限时收敛性的神经MPC：神经动力学二次规划（QP）求解器（例如：限时收敛神经动力学，FTCND）可嵌入MPC回路中，实现亚毫米级轨迹跟踪，兼具限时收敛性与对机械扰动的鲁棒性（Su 等，2024）。 预测性神经动力学在感知、心智模拟与人工智能中的应用 预测性动力学机制支撑了大脑——以及人工模型——进行灵活模拟、规划与“心智时间旅行”的能力： 潜在状态的未来预测：经过训练以预测紧凑潜在表征（尤其是源自视频基础模型的表征 上述分析统一了动力系统理论与信息处理视角，将预测编码框架拓展至严格定义的多尺度、多动力学模式情境中。
11410编辑于 2026-03-11 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
柔性机器人动力学方程
机械臂的动力学在机械臂的控制中具有十分重要的意义，建立机械臂的动力学模型，是描述控制系统的依据，也是设计控制器的前提。机械臂动力学建模的常用方法是拉格朗日法和牛顿-欧拉法。 采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学模型时，要计算每个部分加速度，然后消去内作用力，牛顿-欧拉法是解决动力学问题的力平衡方法。但是，当机械臂变得复杂，此方法的计算也将变得复杂。 1 刚性机械臂动力学建模 拉格朗日公式是一种基于能量的动力学方法，本节使用拉格朗日公式推导机械臂动力学方程，建立刚性关节机械臂动力学模型。拉格朗日法建立机械臂动力学模型的一般过程如下。 假设1：电机的旋转轴与关节的转动轴同轴，并且电机转子是以旋转轴为对称刚体； 假设2：电机的响应速度非常很快，关节的电气动力学比机械动力学快得多，不考虑电机的动力学对系统的影响，忽略电机内部的响应时间，将电机当作一个力矩源 根据3.2.1节刚性关节机械臂动力学模型推导过程，可以得到柔性关节机械臂的动力学模型如下 3 状态空间模型 采用泰勒展开法对输入输出进行线性化。
5.2K2614发布于 2021-03-07
腾讯云开发者
Copyright © 2013 - 2026 Tencent Cloud. All Rights Reserved. 腾讯云 版权所有
深圳市腾讯计算机系统有限公司 ICP备案/许可证号：粤B2-20090059 
粤公网安备44030502008569号
腾讯云计算（北京）有限责任公司 京ICP证150476号 | 京ICP备11018762号