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PhysX学习笔记(4): 动力学(3) Joint
Breakable Joint: 可以断开的, 由setBreakable控制. 断开时会响应onJointBreak()
1.1K20发布于 2019-02-20 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机器人动力学：机械臂正向动力学与逆向动力学
1 机械臂正向动力学与逆向动力学 机器人的动力学按照求解量可以分为三种： 正向动力学：已知机器人的关节驱动力矩和上一时刻的运动状态（角度和角速度），计算得到机器人下一时刻的运动加速度，再积分得到速度和角度 image.png 2 机器人动力学的具体用处 ‘机器人动力学主要用于机器人的仿真和控制。根据不同的应用场景，需要采用不同的动力学建模方式。包括正向动力学和逆向动力学的利用。 最终得到的动力学模型均可以表示如下： image.png 4 正向动力学与逆向动力学形式 以正向动力学为例子，其在SimMechanics中搭建的具体框图如下所示： image.png 上面所示的动力学模型与机器人的动力学方程是完全对应的 时刻的角速度和角度， 对于解常微分方程， 有多种数值解法， 其中由于 4 阶龙格库塔法具有计算精度高、 计算稳定、 以及容易编程等特点， 因此应用最为广泛求解， 本数值积分模块采用此方法， 具体解法如下 image.png ---- 关键词： 机械臂动力学；正向动力学；逆向动力学
26.5K5948发布于 2020-10-16 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机器人动力学建模：机械臂动力学
1 机器人动力学 多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法， 早期的动力学研究主要包括 Newton-Euler 矢量力学方法和基于 Lagrange 方程的分析力学方法。 随着机械系统越来越复杂以及控制系统对实时性要求的提高， 需要动力学计算具有较高的效率， 以满足复杂系统的实时性要求， 正是在这种前提下， 递推动力学得到了发展， 基于递推算法的动力学计算量为O(N) 对 3 机器人动力学建模方法分类 image.png image.png 4 多体系统动力学质量属性 多体系统动力学主要涉及到质心位置，系统连杆矢量长度，质量和转动惯量。 惯量张量具体表示如下所示： image.png image.png 关键词： 机器人动力学；多刚体动力学；多体系统，多体动力学；机械臂动力学；动力学建模原理；动态系统；正向动力学；逆向动力学；混合动力学 ；递推多体动力学；计算效率 参考文献： 空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究
10K6641发布于 2020-10-15 - 来自专栏ATYUN订阅号
占用网络：通过学习粒子动力学进行4D重建
在本文中，研究人员描述了一种从图像或稀疏点云进行密集4D重建的新方法。 在我们的世界中进行交互和导航的智能代理必须能够以3D推理。因此，近年来，对于基于学习的3D重建引起了很多兴趣。
75010发布于 2020-01-16 - 来自专栏分子生物和分子模拟计算
MD，分子动力学
有计算需求的，请联系客服微信号wbf3ng或邮箱wbf3ng@gmail.com
81330发布于 2018-07-03 分子动力学模拟GROMACS
分子对接只是找到最佳构象，而整个化学反应过程就需要分子动力学模拟，而分子动力学模拟就离不开GROMACS，研究生阶段拿到的分子动力学结果都是公司给的。 将4个重原子及其相连的H原子概化为一个珠子，速度极快，尺度更大。Martini 3研究大尺度现象：膜融合、囊泡形成、蛋白质聚集、跨膜运输等。其中大部分立场GROMACS均支持。 Res. 29, 461-469, 1996) 4: AMBER99 protein, nucleic AMBER94 (Wang et al., J. Comp. 要使用 grompp 生成 .tpr 文件，还需要一个额外的输入文件，其扩展名为 .mdp（分子动力学参数文件）。 要开始真正的动力学模拟，我们必须对蛋白质周围的溶剂和离子进行平衡（equilibrate）（NVT与NPT）。
1.3K20编辑于 2025-09-16- 来自专栏用户9688323的专栏
想了解材料热动力学？
热力学研究可能性，动力学研究现实性，即变化速率和变化机理。动力学是反应进度与时间的函数关系，系统的行为状态和输出只取决于起始状态和随后的输入。 例如，王翠萍，刘兴军，大沼郁雄等人利用CALPHAD方法评估了Cu-Ni-Sn三元系各相的热力学参数，其计算结果与实验值吻合得很好，如图4所示，他们还计算了该三元系中bcc相的有序无序转变及fcc相的溶解度间隙 图3 CALPHAD方法流程图图4 Cu-Ni-Sn三元系中液相在1580K时的混合焓的计算结果与实验值[3]动力学计算以热力学计算为基础，引入以时间为变量的扩散动力学模型和原子移动性数据库，通过大量的迭代运算 （4）形状记忆合金Lidija GOMIDZELOVIC等人采用Muggianu模型并结合实验，使用Thermo-Calc软件计算了形状记忆合金Cu-Al-Zn在293K时的相图，并探讨了组织性能[7] 4.热动力学的发展趋势几乎没有一种实用材料的结构在热力学上是稳定的，扩散、相变、位错的产生和运动，以及材料的形变和断裂都涉及各种非平材料热力学文档下载衡，这就需要在实际应用中将CALPHAD模式与其他理论相结合
1.4K20编辑于 2022-06-13 - 来自专栏Dechin的专栏
分子动力学模拟算法框架
技术背景 分子动力学模拟在新材料和医药行业有非常重要的应用，这得益于分子动力学模拟本身的直观表述，用宏观的牛顿力学，结合部分微观的量子力学效应，就能够得到很好的符合统计力学推断的结果。 除了上述的三种方法之外，结合这几年非常火的量子计算，又出现了新的基于量子计算机的分子动力学模拟框架，比如参考链接3和参考链接4。 简单点评一下这两个基于VQE的分子动力学模拟的工作的话，就是只适用于当下量子芯片的Demo使用，距离真在在分子动力学模拟场景下的应用还非常的遥远。 4 积分器/体系演化 在具备了初始状态的坐标和速度，以及上一步计算得到的原子作用力之后，就可以使用牛顿力学让体系向前演化一步。 在控温控压，有可能受到系统粘滞作用力的影响或者碰撞影响，也有可能被缩放；4.
1.3K20编辑于 2022-05-10 - 来自专栏生信技能树
RNAvelocity 9：scVelo应用—动力学模型
动力学模型 在这里，我们使用通用动力学模型来解释完整的转录动态。 这产生了一些额外的见解，如潜在时间和假定驱动基因的识别。 与以前的教程一样，应用胰腺内分泌发育数据集来展示。 我们运行动力学模型来学习剪切动力的完整转录动力学。 1], **kwargs) pl.hist(df['fit_gamma'], xlabel='degradation rate', xticks=[.1, .4, 1], **kwargs) 潜在时间 动力学模型可恢复细胞过程的潜在时间。这个潜伏时间代表细胞的内部时钟，并接近细胞在分化时所经历的实时，分析仅基于其转录动力学。 ，并可通过动力学模型中特征系统地被检测到。
62620发布于 2021-10-12 - 来自专栏亚灿网志
【活性污泥法】反应动力学
吸附影响因素: 微生物的活性程度:处于良好状态的微生物具有很强的吸附能力; 反应器内水力扩散程度与水动力学流态。 吸附过程进行较快，能够在30min内完成，污水BOD的去除率可达70%。 2O+\Delta H 合成代谢 另一部分有机污染物为微生物用于合成新细胞即合成代谢，所需能量取自分解代谢，这一反应过程可用下列方程表示: nC_xH_yO_z+nNH_3+n(x+\frac{y}{4} -\frac{z}{2}-5)O_2\to(C_5H_7NO_2)_n +n(x-5)CO_2+\frac{n}{2}(y-4)H_2O+\Delta H 内源呼吸 如果污水中营养物质匮乏，微生物可能进入内源代谢反应 我国的寒冷地区，冬季水温一般在6℃～10℃，短时间可能为4℃～6℃；应核算污水处理过程中，低气温对污水温度的影响。 反应动力学 米-门公式 从理论上推导出了有机物(底物)在准稳态酶促反应条件下，有机物的反应(降解)速率方程，即米-门公式，提据生物化学反应动力学进行严格推导得出的，因此它是理论公式。
2.6K10编辑于 2023-05-17 - 来自专栏CreateAMind
探索指南 II 表征与动力学
反表征主义最宜通过采纳动力学立场来辩护。动力学立场似乎面临与现象论物理学相同的方法论问题：它是事实依赖型的。但动力学立场是否必然为事实依赖型？ 也就是说，教会受试者以5:4的比例（左食指摇摆五次对应右食指摇摆四次）晃动手指，会导致其基本能力发生剧烈改变。 案例4：向社会性耦合振荡器的扩展 Kelso 等人（1990）对模型的扩展之所以重要，是因为它表明：该模型不仅能解释原始手指摇摆实验中那种耦合方式，还可涵盖其他类型的耦合。 如第4章所示，动力学立场为避免表征主义，必须采取工具主义立场；而作为工具主义，它无法告诉我们认知是什么。 其一，可采取工具主义的动力学立场，倚赖高度可扩展的动力学模型（如HKB）。
8710编辑于 2026-03-11 分子动力学--蛋白配体模拟
今天我们继续分子动力学，其实在单细胞空间基因组培训上说过突变对蛋白的影响，当时想达到的目的是通过计算的方法计算出某个点突变对蛋白结构、酶活的影响，当时由于知识面比较少，以为没有，后来有个做分子动力学模拟的同学告诉我是可以的 今天我们来分享蛋白配体结合的分子动力学模拟（教程）。当然了，我们先学会用，深层次的内容需要一步一步扩展了。 首先保存保存JZ4坐标grep JZ4 3HTB_clean.pdb > jz4.pdb从3HTB_clean.pdb文件中删除JZ4相关行。 接下来可以移除位置约束并开始正式的数据采集分子动力学模拟。该流程与之前操作类似——将利用包含压力耦合信息的检查点文件作为grompp的输入，并运行10纳秒的MD模拟（相关脚本可在此处获取）。 蛋白质-配体相互作用与配体动力学分析计算轨迹过程中的距离变化gmx distance -s md_0_10.tpr -f md_0_10_center.xtc -select 'resname "JZ4
52120编辑于 2025-09-18- 来自专栏用户9688379的专栏
利用Adamsview搭建整车动力学模型
最近由于论文需要，需搭建整车的动力学模型，对比市面各种动力学仿真软件后，发现没有适合本课题的应用软件，所以只能自己动手，丰衣足食。 利用Adams/View搭建整车动力学模型，首先需要在三维软件中建立结构模型，之后导入Adams中添加约束，最后与Matlab/Simulink联合仿真。
2.1K20编辑于 2022-05-18 - 来自专栏单细胞天地
RNAvelocity 9：scVelo应用—动力学模型
动力学模型 在这里，我们使用通用动力学模型来解释完整的转录动态。 这产生了一些额外的见解，如潜在时间和假定驱动基因的识别。 与以前的教程一样，应用胰腺内分泌发育数据集来展示。 我们运行动力学模型来学习剪切动力的完整转录动力学。 1], **kwargs) pl.hist(df['fit_gamma'], xlabel='degradation rate', xticks=[.1, .4, 1], **kwargs) 潜在时间 动力学模型可恢复细胞过程的潜在时间。这个潜伏时间代表细胞的内部时钟，并接近细胞在分化时所经历的实时，分析仅基于其转录动力学。 ，并可通过动力学模型中特征系统地被检测到。
93910发布于 2021-10-09 - 来自专栏单细胞天地
CLL中Ibrutinib应答的时间动力学
年11月13日获美国食品药品管理局（FDA）批准上市，商品名为Imbruvica,该药用于套细胞淋巴瘤（mantle cell lymphoma, MCL）的治疗 研究目的 为了确定依鲁替尼主要的调节动力学 研究在 CLL 患者中抑制 BCR 信号传导诱导的细胞动力学和调节程序，在 240 天的标准化时间过程中跟踪了从依鲁替尼治疗开始的 7 个人。 流式筛选marker gene B cells (CD19+CD5-CD38-), CD4+ T cells (CD3+CD4+), CD8+ T cells (CD3+CD8+), CLL cells CD4+ T 细胞在较小程度上共享这种模式，而 CD14+ 细胞显示出 NF-κB regulator NFKBIA 的强烈上调。 簇4在造血细胞中以组蛋白H3K36me3标记的转录区域富集(在第30天左右染色质可及性达到峰值)。
40030编辑于 2022-06-13 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
柔性机器人动力学方程
机械臂的动力学在机械臂的控制中具有十分重要的意义，建立机械臂的动力学模型，是描述控制系统的依据，也是设计控制器的前提。机械臂动力学建模的常用方法是拉格朗日法和牛顿-欧拉法。 采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学模型时，要计算每个部分加速度，然后消去内作用力，牛顿-欧拉法是解决动力学问题的力平衡方法。但是，当机械臂变得复杂，此方法的计算也将变得复杂。 1 刚性机械臂动力学建模 拉格朗日公式是一种基于能量的动力学方法，本节使用拉格朗日公式推导机械臂动力学方程，建立刚性关节机械臂动力学模型。拉格朗日法建立机械臂动力学模型的一般过程如下。 假设1：电机的旋转轴与关节的转动轴同轴，并且电机转子是以旋转轴为对称刚体； 假设2：电机的响应速度非常很快，关节的电气动力学比机械动力学快得多，不考虑电机的动力学对系统的影响，忽略电机内部的响应时间，将电机当作一个力矩源 根据3.2.1节刚性关节机械臂动力学模型推导过程，可以得到柔性关节机械臂的动力学模型如下 3 状态空间模型 采用泰勒展开法对输入输出进行线性化。
5.3K2614发布于 2021-03-07 - 来自专栏Dechin的专栏
从经典动力学理解勒让德变换
最典型的案例是从拉格朗日动力学到哈密顿动力学的勒让德变换的应用，最终证明了两种力学框架的一致性。 但是勒让德变换作为一个数学工具，光看形式的话很容易让人不明所以，这里我们代入一个经典动力学的案例，来看看勒让德变换的真实物理含义是什么。
93740编辑于 2022-05-10 - 来自专栏媒矿工厂
生成图像动力学：Generative Image Dynamics
采用 LDM 来生成随机运动纹理，它由 4K 通道 2D 运动频谱图组成，其中 K<<T 是建模频率的数量。并在每个频率上采用四个标量来表示 x 和 y 方向的复傅立叶系数。 }'(\textbf{p})=\text{sign}(S_{f_j})\sqrt{\left|\frac{{S}_{f_j}(\textbf{p})}{{s}_{f_j}}\right|}\quad(4) 频率协同去噪 预测具有 K 个频带的随机运动纹理 \mathcal{S} 的直接方法是通过 U-Net 输出一个包含 4K 个通道的张量。 图4 图像渲染模块 由于前向 warping 会导致空洞，而多个源像素可以映射到相同的 2D 输出位置，因此本文采用了特征金字塔 softmax splatting 策略。 }S_{f_j}(\textbf{p})\textbf{q}_{f_{j,t}}\quad(6) 实施细节 使用 LDM 作为预测随机动作纹理模块的 backbone，其中 VAE 的隐空间维度为 4。
2.5K40编辑于 2023-09-24 - 来自专栏联远智维
旋转机械转子动力学模型
于此同时，旋转机械作为现代机械装备中的重要组成部分，其安全可靠的运行对国民经济具有重要的作用，因此，本推文对转子动力学相关的内容进行初步调研、归纳与整理，具体如下所示： 质量偏心时转子的振动特性 1
78320编辑于 2022-01-20 - 来自专栏具身小站
SCARA机械臂的动力学模型
一、运动学与动力学模型的核心区别 维度 运动学模型 动力学模型 研究对象 位置、速度、加速度的几何关系 力、力矩与运动之间的因果关系 核心问题 末端在哪里？如何到达？ 叠加PID反馈控制：τ_fb = Kp·e + Kd·ė 4. 平滑轨迹规划 三、SCARA机械臂动力学模型 3.1 完整动力学方程 SCARA机械臂的动力学由拉格朗日方程描述： M(q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + G(q) + F(q̇) = τ 参数含义 惯性矩阵M(q) # 4×4对称正定矩阵，表示各关节加速度所需的惯性力 # 对于SCARA，M(q)结构相对简单： M = [[M11, M12, 0, 0], [M12, M22, = M21 = I2 + m2*(r2² + a1*r2*cosθ2) M22 = I2 + m2*r2² + I_motor2 M33 = m3 + m_tool # Z轴移动质量 M44 = I4
16010编辑于 2026-02-04
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