R3LIVE：一个实时鲁棒、带有RGB颜色信息的激光雷达-惯性-视觉紧耦合系统（香港大学）

图 8 显示了我们估计的姿势，通过“wall-1”和“wall-2”的阶段分别用蓝色和黄色阴影表示。估计的协方差也显示在图 8 中，它在整个估计轨迹上有界，表明我们的估计质量在整个过程中是稳定的。