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用Isaac Lab导入厨房场景模拟SO101手臂拿橘子
如果您已经完成前面的《用Isaac Lab玩转 LeRobot 机械手臂训练》项目，在IsaacLab里面透过键盘去模拟 SO101机械手臂6个关节的操作，那么本项目将带您进一步透过 SO101 实体的leader手臂，在IsaacLab里面操控模拟器的follower手臂拿取橘子的实验（如下图），并且录制数据以及结合进行训练与推理，可以作为 Isaac 模拟环境与 SO101 手臂的一个结合演示 Isaac Sim 5.0 （不需要 Assets ）+ Isaac Lab 2.2.0Python 版本：使用 conda 创建 3.11.13LeRobot 手臂：SO-101 准备事项：组装并调试好 SO101 这要与调试 SO101 硬件点 leader 手臂端口相对应--left_arm_port：指定左臂的端口，例如 /dev/ttyACM0。 如果一切正常，应该就会看到以下画面出现：下面提供参考的执行指令：按 'b' 就会看到模拟器的手臂与实体 SO101 leader手臂开始同步，然后就可以进行数据采集任务里。
99020编辑于 2025-10-21- 来自专栏LeRobot
安装LeRobot软件环境
电机控制对于 Koch v1.1，请安装 Dynamixel SDK；对于 SO100/SO101/Moss，请安装 Feetech SDK。pip install -e ".
44510编辑于 2025-07-13 - 来自专栏CVer
Evo-RL: 首次在SO101机械臂上完成 Pi*star0.6 RECAP 真机强化学习复现
上海交通大学 MINT 实验室联合 Evo-Tech，首次在 SO101 低成本机械臂上完成 Pi*star0.6 RECAP 真机强化学习流程复现，并开源可复现工程链路。 Evo-RL Focus：为什么这个项目值得关注 Evo-RL 对外强调三件事： 在多个机械臂本体上推进真机RL：目前已包含SO101 与 AgileX PiPER 本体，未来会适配更多本体。
15610编辑于 2026-03-10 - 来自专栏GPUS开发者
微调Isaac GR00T N1.5 用于 LeRobot 机械手臂
so101-table-cleanup（https://huggingface.co/datasets/youliangtan/so101-table-cleanup） 或者从Hugging Face下载so101
98911编辑于 2025-06-19
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