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在腾讯云快速玩转IsaacSim 4.5(2)-导入与模拟SO-101手臂
为了解决这个问题，本文就带着大家直接操作 LeRobot 开源项目中 SO-101 机械手臂在 IsaacSim 4.5中的模拟，从导入模型到简单调整参数让SO-101执行简单动作，最后再导入一个 Python 导入 SO-101 模型在腾讯应用项目中，已经上传了 100GB 的 Assets 内容，里面也包括了 SO-101 的模型，我们就可以直接导入使用。如果是在自己的电脑上操作的话，可以直接执行以下指令，将SO-101模型文件下载到本地： git clone https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100.git 启动 ROS2 并检查状态到这里基本已经完成 IsaacSim 模拟器导入的 SO-101手臂模型与ROS2之间的信息沟通管道。执行Python控制代码当我们完成上面步骤之后，就可以执行一个 joint_keyboard_control.py的 Python 代码，让我们透过键盘去控制SO-101机械手臂。
1.4K20编辑于 2025-08-20
用Isaac Lab导入厨房场景模拟SO101手臂拿橘子
12.8Isaac模拟器： NVIDIA Isaac Sim 5.0 （不需要 Assets ）+ Isaac Lab 2.2.0Python 版本：使用 conda 创建 3.11.13LeRobot 手臂：SO 项目代码并执行安装：git clone https://github.com/LightwheelAI/leisaac.gitcd leisaacpip install -e source/leisaac下载SO 在这里没法安装 lerobot 环境，因此需要另外开启一个 Terminal 再创建一个新的 python 3.10 虚拟环境，然后按照《Lerobot Installation》的步骤去安装Lerobot SO 转换过程请参考《NVIDIA lsaacLab远程操控SO-101机械手臂实战》网课“第18分30秒”开始的内容。 test_orange_pick \ --episode-index 0 就能看到如下图的输出结果：结语：本项目的线上教学视频请参考《NVIDIA lsaacLab远程操控SO
98920编辑于 2025-10-21
来自专栏GPUS开发者
微调Isaac GR00T N1.5 用于 LeRobot 机械手臂
在这个博客中,将演示如何使用单个SO-101机器人手臂的远程操作数据进行后训练(微调)GR00T N1.5。 https://research.nvidia.com/labs/gear/gr00t-n1_5/ 分步教程现在,使用各种机器人外形的开发人员可以使用GR00T N1.5,使用经济实惠的开源LeRobot SO path=%2Fyouliangtan%2Fso100-table-cleanup%2Fepisode_0 要注意的是,SO-100 或 SO-101 的数据集不在 GR00T N1.5 的初始预训练中要连接 SO-101 机器人并开始评估,请在终端执行以下命令: python getting_started/examples/eval_lerobot.py \ --robot.type=so100
98611编辑于 2025-06-19
用Isaac Lab玩转《 LeRobot 机械手臂训练》
本文要带着大家用 Isaac Lab 模拟 LeRobot 的 SO-101 机械手臂执行 “抓举积木” 的任务。 LeRobot机械手臂这里我们需要使用 https://github.com/MuammerBay/isaac_so_arm101 资源来做示范，这是个结合 IsaacLab 与 LeRobot 的 SO
3.6K04编辑于 2025-08-20

在腾讯云快速玩转IsaacSim 4.5(2)-导入与模拟SO-101手臂

用Isaac Lab导入厨房场景模拟SO101手臂拿橘子

微调Isaac GR00T N1.5 用于 LeRobot 机械手臂

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