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dToF传感模块实战：从原理到五大典型应用方案
正好拿到一颗WT4203A-C02 dToF传感器来评估，之前用过不少TOF传感器，但这款的表现让我眼前一亮——2米测距、90Hz刷新率、还有内置的阳光抑制算法，最重要的是自带玻璃盖板校准，这对产品化非常重要 一、为什么选dToF而不是iToF？在开始之前，先简单说说为什么这颗料值得关注。 940nm+滤光片效果好容易饱和WT4203A-C02就是一颗典型的dToF传感器，采用单光子雪崩二极管(SPAD)接收阵列 + 940nm VCSEL激光发射器的组合。 dToF算是目前比较均衡的解法了。 、快递员经过触发，dToF就好多了——只有真正走到门口才会触发，体验明显提升。
23110编辑于 2026-04-07 - 来自专栏点云PCL
浅谈DToF技术原理
国内的3D摄像头公司对TOF技术很熟悉，大家使用的都是基于IToF的方案；DToF技术多数厂商还都很陌生，国内的相关产业链也还不成熟，网上关于DToF的资料也相对较少，为了更好的理解DToF技术，根据从去年下半年开始对 （图片由笔者整理汇总，仅供参考） 传统的CCD或CMOS传感器加上相位检测电路和时序控制电路，即IToF的基础硬件组成；IToF用相对简单的传感器电路搭配相对复杂的深度算法，以其相对较低的成本在消费类电子和刷脸支付等行业流行起来 （图片来源于网络） DToF和IToF技术方案对比 通过下面表格可以看出，DToF用SPAD技术，把IToF的波形测量切换为光子测量，但DToF深度算法相对简单；这种半导体工艺和技术的投入，几乎可以完美解决 随着消费类电子的批量化使用DToF，核心的技术难点会逐渐解决，成本会逐步优化，加上应用内容的增多，DToF会为更多的消费者带来价值。 ? 预计需要有一两年的时候， 随着产业链的逐渐成熟，基于DToF的应用内容出现，国内的DToF方案也会有落地，消费类电子如手机、平板电脑会首先适用，然后到刷脸支付等相关行业应用，逐步拓宽DToF的应用场景
4.7K51发布于 2020-10-26 - 来自专栏云上计算
安思疆发布并量产新一代消费级全固态dToF激光雷达 创新技术实现机器人导航避障二合一
同时， 在消费电子、机器人、物联网等众多领域，对3D传感产品的需求也日益广泛，以3D结构光和iToF（间接飞行时间）技术为代表的产品，实现了3D人脸识别、避障、导航、3D建模、3D测量等众多功能，大大促进了视觉领域的变革 然而在消费电子领域，当前只有苹果公司在iPad/iPhone系列产品上实现了量产面阵3D dToF激光雷达产品，国内厂商安思疆科技虽在2020年发布了第1代同类产品，但并未实现量产，究其原因，一方面dToF 该类产品基于大面阵SPAD传感器，采用了创新的光学系统、超高速硬件电路、结构和散热设计，搭载安思疆专为dToF点云开发的处理算法和应用SDK，实现了精巧而全面的感知与测量，并且带来巨大的功能创新，技术的创新有效中和了功能增加带来的成本上升 该类产品将重点针对机器人应用领域，有效解决导航、避障功能模块分离造成的机器人整机产品形态设计困难、传感模块多而成本高的问题。 此外，传统的LDS、单点/多点dToF线扫导航模块都需要采用机械式或半固态的设计，可靠性易受影响，而Nuwa-Lidar120和PurpleMix120都采用了全固态的方案，产品内部没有任何的机械振动和微机械振动
69150编辑于 2023-02-22 - 来自专栏3D视觉从入门到精通
浅谈DToF技术原理
国内的3D摄像头公司对TOF技术很熟悉，大家使用的都是基于IToF的方案；DToF技术多数厂商还都很陌生，国内的相关产业链也还不成熟，网上关于DToF的资料也相对较少，为了更好的理解DToF技术，根据从去年下半年开始对 （图片由笔者整理汇总，仅供参考） 传统的CCD或CMOS传感器加上相位检测电路和时序控制电路，即IToF的基础硬件组成；IToF用相对简单的传感器电路搭配相对复杂的深度算法，以其相对较低的成本在消费类电子和刷脸支付等行业流行起来 （图片来源于网络） DToF和IToF技术方案对比 通过下面表格可以看出，DToF用SPAD技术，把IToF的波形测量切换为光子测量，但DToF深度算法相对简单；这种半导体工艺和技术的投入，几乎可以完美解决 随着消费类电子的批量化使用DToF，核心的技术难点会逐渐解决，成本会逐步优化，加上应用内容的增多，DToF会为更多的消费者带来价值。 ? 预计需要有一两年的时候， 随着产业链的逐渐成熟，基于DToF的应用内容出现，国内的DToF方案也会有落地，消费类电子如手机、平板电脑会首先适用，然后到刷脸支付等相关行业应用，逐步拓宽DToF的应用场景。
2K30发布于 2020-12-11 - 来自专栏联远智维
传感器信号接收模块
还是很开心的一天，调试了好久的程序终于顺利运行，也算是从手机app软件的使用者向开发者迈出了那么一小步~；一直以来，想要构件一个小的生态：技术能够带来利润，利润又能够反哺技术，进而实现可持续发展；近来以智能传感作为一个切入点 ，对链条上涉及的各个环节进行学习、归纳和总结，希望能够实现技术相对闭环； 不知不觉间，已经发表了好多篇信号采集相关的推文，从最开始对信号采集具有一个朦朦胧胧的概念信号采集系统——传感器（二），到放大电路芯片选择放大电路之性能测试以及 转换电路采样精度实际测试数据采集系统实际测试效果等，已经过去了2个月的时光，在这段时间里逐渐从技术走向产品，后期在陀螺仪信号调试陀螺仪相关测试电路、心电采集心电信号采集系统、血压监测大牛报告会（四）——黄永刚、移动电源BMS系统可穿戴设备——电源模块以及微能量俘获微能量收集系统等具体应用场景做了部分简单的工作 开发的流程进行了简要的了解，具体内容如下~ 图a表述为最近编写调试的第一款APP整体示意图，依然是大家最熟悉的小火箭，~；图b表述为软件主界面，通过‘开始搜索’按钮检索蓝牙端口，使得Android手机与信号采集系统蓝牙模块相互连接
56730编辑于 2022-01-20 - 来自专栏具身小站
ToF技术原理及在工业与生活中的应用
优点是硬件成本低，但非常依赖被摄物体的纹理特征，在弱光或无纹理表面（如白墙）上会失效 5 代表性产品与技术 不同技术路线都有相应的代表性产品和厂商： dToF 传感器 意法半导体 (STMicroelectronics ) : 其 VL53 系列 （如VL53L5、VL6180X）是手机和消费电子领域最常用的dToF传感器之一，用于激光对焦和接近感应 。 iToF 传感器 索尼 (Sony) : 是主要的iToF图像传感器供应商，为众多安卓旗舰手机提供前置和后置iToF摄像头模组。 迈来芯 (Melexis) : 其 MLX75026 是一款车规级iToF传感器，常用于驾驶员监控系统 。 德州仪器 (TI) : 其 OPT8241 是经典的iToF传感器解决方案。 /模组 被广泛集成到各类设备中，并不直接以相机或激光雷达的形态出现： 产品型号 技术类型 关键规格 典型应用 来源 ST VL6180X/VL53L0X dToF 单点测距传感器 手机接近感应、自动唤醒
17310编辑于 2026-03-31 - 来自专栏破晓
超声波传感器模块
1.HC-SR04介绍 超声波传感器有很多种类的型号：HC-SR04、UC-025、UC-026、UC-015、US-100等等，但是他们都大同小异。 ，超声波碰到障碍物反弹回来，被传感器接收到。 顺便一提，超声波在空气中的传播速度大概是 343m/，传播速度受到环境条件的影响，如温度、湿度和气压等 超声波模块有两个超声波探头，一个是发送端，负责发送超声波，一个是接受端，负责接收超声波。 正常测距时的时序： 单片机会给超声波模块发送大于10us的高电平的触发信号； 超声波模块接收到触发信号后 Trig端发送8个40KHz的超声波脉冲。 接下来我们来写超声波传感器的驱动代码。 4.1写前思考 我们计算差超声波往返所需时间，然后乘于超声波的速度，计算出距离，所以我们需要一个类似于秒表的东西，来测我们的时间。
81410编辑于 2025-05-14 - 来自专栏AI科技评论
扫地机器人“眼睛”进化史
据iRobot Roomba s9+产品负责人向雷锋网透露，这个3D传感器其实是一种红外结构光传感器。 dToF，中文名字是直接飞行时间（测距法），传感器硬件结构主要包括发射端和接收端。 工作原理可以简单理解为：dToF传感器将调制信号发给光源驱动芯片，控制激光器发出高频调制的近红外光， 在遇到物体漫反射后，接收端通过发射光与接收光的时间差来计算深度信息。 从最初的激光雷达SLAM方案，到vSLAM方案，再到今年的3D结构光、dToF方案的引入，扫地机器人在定位导航方案中已经融入了越来越多的传感器技术。 以科沃斯最新发布的T8为例，已经融入了LDS雷达定位、SLAM导航算法、AIVI视觉方案、dToF方案几类技术方案，外加诸多传感器的融合应用，已经为扫地机器人的定位导航系统搭建了一个看不见的“浴霸”。
96330发布于 2020-04-14 - 来自专栏工程监测
振弦采集模块传感器接口（智能振弦传感器）
振弦采集模块传感器接口（智能振弦传感器）传感器线圈接口传感器线圈接口由 SEN+和 SEN-管脚组成，分别连接到振弦传感器线圈两端。通常情况下， 传感器线圈不区分正负极， 直接连接即可。 温度传感器接口是复用接口， 可连接数字式温度传感器 18B20 或热敏电阻温度传感器， 任意时刻，只允许连接某一种温度传感器（可通过对应的寄存器进行参数设置， 详见“3.18 温度传感器使用” ）。 数字式温度传感器 18B20 的连接VM 模块支持 18B20 的两线制和三线制两种连接方法， 如下图示。 热敏电阻式温度传感器连接热敏电阻与模块温度测量接口管脚连接，如下图所示。 图片振弦采集模块在最新固件增加的电子标签，就是智能振弦传感器识别模块，有了这个电子标签，所有的振弦采集仪都直接可以读取智能振弦传感器的所有信息（传感器型号、量程、K值、编号等，如厂商 品牌: 型号:
55230编辑于 2022-11-04 - 来自专栏VRPinea
9.15 VR扫描：HTC Vive Pro 2套装10月发售；苹果测试下一代MicroOLED显示屏
（VRPinea 9月15日讯）今日重点新闻：dToF传感器研发商灵明光子科技获数千万元人民币B1融资，本轮融资将用于继续研发dToF传感技术、扩大人才团队、以及拓展产品领域；HTC Vive Pro 01 传感器研发商灵明光子 获数千万人民币融资 深圳市灵明光子科技有限公司宣布，已完成数千万元人民币B1轮融资。本轮融资由高榕资本领投，OPPO、昆仲资本、真格基金和欧菲控股跟投。 据了解，灵明光子科技有限公司致力于用国际领先的单光子探测器（SPAD）技术，为手机、激光雷达、机器人、VR/AR设备等应用提供自主研发的高性能dToF深度传感器芯片。 本轮融资将用于继续研发dToF传感技术、扩大人才团队、以及拓展产品领域。 VRPinea独家点评：未来市场对于先进dToF成像芯片的需求可能会呈现增长态势。
50220发布于 2021-10-08 - 来自专栏大数据文摘
谷歌模块化手机，催生概念传感器
上周，谷歌展示了它的新模块化智能手机Project Ara原型，放出视频展示其各种模块高度定制化以及丰富多彩的皮肤选择。 现在，又出现了另一种Ara或可迎合各种用户需求的可能性：一系列的概念性传感器模块，或带来更多基于智能手机的功能特性。 那些概念模块出自致力于开发设计新颖的传感器驱动型硬件的公司Lapka。 该传感器模块概念共含有7个组件：空气质量传感器、二氧化碳监测器、光传感器、测量心脏活动的心电传感器、追踪葡萄糖水平的血糖仪、体内酒精测定器以及“心灵”模块。 Lapka为谷歌的模块化智能手机打造了一系列的概念性模块 ? 2. Lapka构想的Lapka x Project Ara产品线共含有7个组件 ? 3. 这个黄色的组件是光传感器 ? 4. 二氧化碳传感器 ? 5. 空气质量监测器 ? 6. 持续追踪葡萄糖的血糖仪 ? 7. 测量心脏活动的心电传感器 ? 8. 体内酒量测定器 ? 9. “心灵”功能（具体功能不详） ?
81380发布于 2018-05-21 - 来自专栏VRPinea
魅族跟进，3D深度探测器为何如此受青睐？
说到3D深度探测器，今年苹果公司为新款iPad Pro装备了LiDAR激光雷达，其采用的dToF距离探测技术将AR应用效果的精确度、流畅性提升到了一个更高的等级。 ToF（Time of Flight，国内译为飞行时间），其原理是传感器发出经调制的脉冲红外光，遇到物体后反射，传感器通过计算光飞过距离的时间信息，来测量被拍摄景物的距离。 现有的ToF技术主要有两种方案——dToF（直接飞行时间）和iToF（间接飞行时间）。由于软硬件的差异，使得这两种技术在实际应用和性能表现上各有不同。 新ipad pro搭载的激光雷达正是采用的dToF探测技术，而魅族17Pro搭载的3D深度探测器采用的，可能更偏向iToF探测技术。 反观此次魅族的发布，17Pro搭载了主摄为索尼 6400 万像素 IMX686 传感器，支持3cm微距 ，足够支撑3D深度探测器来实现更好的拍摄效果。
74460发布于 2020-05-26 - 来自专栏工程监测
振弦采集模块（智能振弦传感器测量模块）其它常见问题
VM系列振弦采集模块（智能振弦传感器测量模块）其它常见问题最新固件版本 V3.52支持智能振弦传感器测量读取功能，开发振弦采集仪功能更丰富。 振弦传感器四线制嵌入电子标签专用读数模块TR01，可以读取振弦传感器内置的两线制电子标签，获取传感器数字信息（传感器型号、量程、K值、编号，出厂频率等非常全的传感器信息）。 远距离测量时注意事项当模块与传感器之间距离较远时，建议使用屏蔽性能优良的电缆进行连接，电缆导线不低于 0.3 平方。 信号线的质量（ 尤其是屏蔽层）和现场布线会直接影响振弦传感器的数据读取，当两方面条件均较理想时，传感器信号线与采样模块距离可达数千米。 测量模块的读数精度仅可用标准信号（如精度较高的信号发生器）来衡量，在实际连接传感器测量时，受到传感器本身精度、现场走线干扰、 信号传输衰减等多种因素影响， 均会导致模块接收到的信号自身精度下降。
76360编辑于 2022-10-20 - 来自专栏工程监测
振弦传感器智能化：电子标签模块
振弦传感器智能化：电子标签模块稳控科技研发并批量生产的振弦采集模块解决了传感器由模拟信号直接转变为数字信号的难题。 近年来，振弦传感器为适应用户需求，不断迭代更新技术，使学习和使用成本非常低，且带来方便快捷的体验效果。 传统传感器生产厂家专注于传感器的生产，技术实力一般，导致长期发展后，研发人员越来越少，工人只会按部就班地生产传感器。因此，没有完全生产一套完整的工程安全监测产品线，产品不完整，技术得不到进步。 而电子标签模块则可以解决传统传感器标签记录混乱、损毁等问题。该模块贴在四线制振弦传感器内，尺寸非常小，可读取传感器完整信息，大大提高了工作效率和监测准确性。 电子标签模块可应用于手持采集仪和数据采集仪，让传感器插上智能的翅膀，为工程安全监测带来极大的改变。未来，更多类型的传感器也将嵌入电子标签模块，智能化的传感器会带来更方便快捷的使用体验。
27540编辑于 2023-11-02 - 来自专栏工程监测
振弦采集模块读取传感器频率值的问题
振弦采集模块读取传感器频率值的问题图片1、传感器频率值不稳定以下均在出厂默认参数前提下逐步排查问题，若修改过模块参数则应首先恢复出厂设置。 （ 1） 观察采样质量评定寄存器数据，若低于 90%则可基本认定传感器信号质量较差， 若质量很高则测量到的数据是真实的传感器数据。 （ 3） 检查模块测量到的传感器线圈电阻值，此值应为数百欧姆或几千欧姆（通常为 500~600Ω ）。 若电阻很小应检查传感器是否短路，若电阻很大则应检查传感器是否断路（没有真正连接到模块）。 （ 6） 在交直流混合环境使用时，必须将模块可靠接地。（ 7） 为模块更换为电池供电或更换不同型号的电源适配器，电源适配器会将交流串入振弦信号，严重时完全无法正常工作。 （ 9） 严禁传感器信号线与其它带电线路接触（ 包括其它弱电或信号线）。 下图是振弦传感器线路单独走线以及和其它弱电信号交叉走线对传感器测量精度的对比。
70110编辑于 2022-11-01 - 来自专栏工程监测
振弦采集模块监测传感器频率值不稳定
振弦采集模块监测传感器频率值不稳定基本概念振弦传感器：（vibrating wire sensor）是以拉紧的金属钢弦作为敏感元件的谐振式传感器。 图片振弦传感器采集读数模块：指针对振弦传感器的特性而设计的传感器激励、读数模块。 具有集成度高、功能模块化、数字接口的一系列特性，能完成振弦 传感器的激励、信号检测、数据处理、质量评估等专用针对性功能，进行传感器频 率和温度物理量模数转换，进而通过数字接口实现数据交互。 振弦传感器读数模块 是振弦传感器与数字化、信息化之间的核心转换单元。 以下均在出厂默认参数前提下逐步排查问题，若修改过模块参数则应首先恢复出厂设置。 （ 3） 检查模块测量到的传感器线圈电阻值，此值应为数百欧姆或几千欧姆（通常为 500~600Ω ）。 若电阻很小应检查传感器是否短路，若电阻很大则应检查传感器是否断路（没有真正连接到模块）。
62830编辑于 2023-02-03 - 来自专栏工程监测
振弦采集模块VMTool 配置工具的传感器数据读取
振弦采集模块VMTool 配置工具的传感器数据读取 连接传感器将振弦传感器两根线圈引线分别连接到 VM 模块模块的 SEN+和 SEN-两个管脚。 通常不分正负极，任意连接即可。 连接模块电源使用 5V~12V 直流电源连接到 VM 模块的 VIN 和 GND，电源正极连接到 VIN 管脚，负极连接到模块的 GND 管脚。 若一切正常，则可观察到 VM 模块运行指示灯开始闪烁（ 1~2 秒一次）。 图片请在确认电源的正负极及电压后再连接到模块，模块没有反接电源保护措施，电源接反或电压不在模块适用范围均会导致模块损坏无法使用。打开 VMTool 工具， 做如下操作。 并自动读取当前连接模块的版本信息和参数值；（ 3） 勾选界面右上部的【自动读取】 复选框， 2~3 秒后，在界面上即可显示测量到的传感器数据。
49840编辑于 2023-02-01 - 来自专栏一点人工一点智能
深度解析机器视觉四大光学成像方法
01 飞行时间3D成像 飞行时间成像（Time of Flight），简称TOF，是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。 DToF(直接测量飞行时间，direct-ToF)； 2. IToF(间接测量飞行时间，indirect-ToF)。 DTOF测量发射脉冲与接收脉冲的时间间隔。 DTOF会在单帧测量时间内发射和接收N次光信号，然后对记录的N次飞行时间做直方图统计，其中出现频率最高的飞行时间tof用于计算目标距离。 从应用角度来说，DToF功耗低，体积小适合于在较小的设备使用，并且由于抗扰性较好，在户外的使用上也更胜一筹。并且由于DToF的原理，测量距离增大时精度不会大幅衰减，能耗也不会大幅提升。
1.7K20编辑于 2023-03-17 - 来自专栏C++干货基地
Apollo感知模块 ：传感器| 目标监测| 障碍物识别 | 模型管理
引言 在自动驾驶技术中，感知模块是自动驾驶系统中的核心组成部分之一。Apollo平台的感知模块扮演着关键角色，负责从多种传感器中采集数据，对车辆周围环境进行感知和理解。 感知模块通过传感器融合技术，将这些不同传感器的数据融合在一起，以获取更全面、准确的环境信息。 1.1 传感器融合具体介绍 1. 二、 目标检测 在传感器融合的基础上，感知模块使用先进的目标检测算法来识别和定位车辆周围的目标物体。目标可以包括其他车辆、行人、交通标识等。 目标检测是感知模块的关键步骤，为后续决策和规划提供了重要的信息。 具体使用方法大家可以去官方问文档查看哦 《Lidar训练到部署quick start》 结语 感知模块的高效工作是实现安全自动驾驶的重要保障，为后续的决策和控制模块提供了必要的信息基础。
1.1K11编辑于 2024-01-05 - 来自专栏工程监测
智能振弦传感器的核心技术-电子标签模块
河北稳控科技智能振弦传感器的核心技术-电子标签模块在前面我们讲了《振弦传感器的发展及信息化的核心技术-VM系列振弦采集模块》中提到河北稳控科技研发并批量生产的激励测读模块（振弦采集模块），解决了振弦传感器由模拟信号直接转变为数字信号的问题 上面讲述了传统传感器的标签说明，现在我们来看看什么是电子标签模块。 电子标签专用读数模块TR01：可以读取振弦传感器内置的两线制电子标签，获取传感器数字信息（实时数据参考：传感器基本信息 厂商:WINCOM 品牌:GEO-INS 型号:YBJ300 类别:应变计 近期也升级了数据采集仪的核心振弦采集模块，也就是说所有的数据采集仪都支持电子标签读取功能，让振弦传感器插上了智能的翅膀，在工程安全监测上带来巨大的改变。 技术不断更新，研发脚步不停，未来振弦传感器（其他类型传感器也能支持）两线制，三线制等我们也会嵌入电子标签模块，让更多传感器变得智能，使用起来更方便快捷，让工程人员在安全监测上使用起来有非常好的体验。
53530编辑于 2022-10-17
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