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dToF传感模块实战：从原理到五大典型应用方案
正好拿到一颗WT4203A-C02 dToF传感器来评估，之前用过不少TOF传感器，但这款的表现让我眼前一亮——2米测距、90Hz刷新率、还有内置的阳光抑制算法，最重要的是自带玻璃盖板校准，这对产品化非常重要 940nm+滤光片效果好容易饱和WT4203A-C02就是一颗典型的dToF传感器，采用单光子雪崩二极管(SPAD)接收阵列 + 940nm VCSEL激光发射器的组合。 官方标称最大2米测距、90Hz刷新率，精度4%或1cm取大值。说实话，2米对于很多场景绝对够用了——智能马桶、门锁、迎宾灯、机器人避障，都用不了那么远。 dToF算是目前比较均衡的解法了。 4. 环境光测试实测数据：阳光下测试，不同材质目标差异很大，黑色物体衰减特别明显。
23510编辑于 2026-04-07 - 来自专栏云上计算
安思疆发布并量产新一代消费级全固态dToF激光雷达 创新技术实现机器人导航避障二合一
同时， 在消费电子、机器人、物联网等众多领域，对3D传感产品的需求也日益广泛，以3D结构光和iToF（间接飞行时间）技术为代表的产品，实现了3D人脸识别、避障、导航、3D建模、3D测量等众多功能，大大促进了视觉领域的变革 然而在消费电子领域，当前只有苹果公司在iPad/iPhone系列产品上实现了量产面阵3D dToF激光雷达产品，国内厂商安思疆科技虽在2020年发布了第1代同类产品，但并未实现量产，究其原因，一方面dToF 该类产品基于大面阵SPAD传感器，采用了创新的光学系统、超高速硬件电路、结构和散热设计，搭载安思疆专为dToF点云开发的处理算法和应用SDK，实现了精巧而全面的感知与测量，并且带来巨大的功能创新，技术的创新有效中和了功能增加带来的成本上升 该类产品将重点针对机器人应用领域，有效解决导航、避障功能模块分离造成的机器人整机产品形态设计困难、传感模块多而成本高的问题。 此外，传统的LDS、单点/多点dToF线扫导航模块都需要采用机械式或半固态的设计，可靠性易受影响，而Nuwa-Lidar120和PurpleMix120都采用了全固态的方案，产品内部没有任何的机械振动和微机械振动
69350编辑于 2023-02-22 - 来自专栏联远智维
传感器信号接收模块
还是很开心的一天，调试了好久的程序终于顺利运行，也算是从手机app软件的使用者向开发者迈出了那么一小步~；一直以来，想要构件一个小的生态：技术能够带来利润，利润又能够反哺技术，进而实现可持续发展；近来以智能传感作为一个切入点 ，对链条上涉及的各个环节进行学习、归纳和总结，希望能够实现技术相对闭环； 不知不觉间，已经发表了好多篇信号采集相关的推文，从最开始对信号采集具有一个朦朦胧胧的概念信号采集系统——传感器（二），到放大电路芯片选择放大电路之性能测试以及 转换电路采样精度实际测试数据采集系统实际测试效果等，已经过去了2个月的时光，在这段时间里逐渐从技术走向产品，后期在陀螺仪信号调试陀螺仪相关测试电路、心电采集心电信号采集系统、血压监测大牛报告会（四）——黄永刚、移动电源BMS系统可穿戴设备——电源模块以及微能量俘获微能量收集系统等具体应用场景做了部分简单的工作 开发的流程进行了简要的了解，具体内容如下~ 图a表述为最近编写调试的第一款APP整体示意图，依然是大家最熟悉的小火箭，~；图b表述为软件主界面，通过‘开始搜索’按钮检索蓝牙端口，使得Android手机与信号采集系统蓝牙模块相互连接
56730编辑于 2022-01-20 - 来自专栏具身小站
ToF技术原理及在工业与生活中的应用
成本较高：工业级TOF相机价格昂贵，消费级依赖规模化生产降低成本 4 核心区别：dToF 与 iToF 对比 dToF 和 iToF 的核心区别在于如何测量“飞行时间”。 ) : 其 VL53 系列 （如VL53L5、VL6180X）是手机和消费电子领域最常用的dToF传感器之一，用于激光对焦和接近感应 。 iToF 传感器 索尼 (Sony) : 是主要的iToF图像传感器供应商，为众多安卓旗舰手机提供前置和后置iToF摄像头模组。 dToF 8×8或4×4可配置区域，多区测距 手机激光对焦、扫地机器人导航 ST VL53L9 dToF 54×42分辨率（2300个区域），5cm-10m，60fps 相机辅助对焦、VR/AR、SLAM ： 产品型号 技术类型 关键规格 典型应用 来源 ST VL6180X/VL53L0X dToF 单点测距传感器 手机接近感应、自动唤醒 行业共识 ams OSRAM TMF882x系列 dToF 多区测距
18410编辑于 2026-03-31 - 来自专栏破晓
超声波传感器模块
1.HC-SR04介绍 超声波传感器有很多种类的型号：HC-SR04、UC-025、UC-026、UC-015、US-100等等，但是他们都大同小异。 引脚是一样的，都是4个引脚（us-100多了一个GND引脚），引脚的工作和作用也是一样的。 ，超声波碰到障碍物反弹回来，被传感器接收到。 正常测距时的时序： 单片机会给超声波模块发送大于10us的高电平的触发信号； 超声波模块接收到触发信号后 Trig端发送8个40KHz的超声波脉冲。 超声波模块接收到返回信号后，Echo端由高电平转为低电平。 Echo的高电平宽度即为超声波发出的时间。 4驱动代码编写 明白了超声波测距的原理，我们知道了超声波测距的重点是测量超声波在空气中的时间。
82010编辑于 2025-05-14 - 来自专栏AI科技评论
扫地机器人“眼睛”进化史
dToF，中文名字是直接飞行时间（测距法），传感器硬件结构主要包括发射端和接收端。 其中，扫描精度提升了4倍（毫米级别），扫描距离也提升了2倍（10米扫描半径），有效减少导航盲区，提升清洁覆盖率，通过算法优化提升死角清洁能力和越障能力。 ? 扫地机器人最多可以保存4张地图，在更换楼层后，扫地机器人可以自动识别并切换地图。 引入动态匹配算法。 4 扫地机器人“眼睛”的进化， 看不见的浴霸 距第一台扫地机器人发布已十年有余，现在的扫地机器人也早已不再是最初走入家中那个碰碰撞撞的孩子。 从最初的激光雷达SLAM方案，到vSLAM方案，再到今年的3D结构光、dToF方案的引入，扫地机器人在定位导航方案中已经融入了越来越多的传感器技术。
96330发布于 2020-04-14 - 来自专栏3D视觉从入门到精通
浅谈DToF技术原理
国内的3D摄像头公司对TOF技术很熟悉，大家使用的都是基于IToF的方案；DToF技术多数厂商还都很陌生，国内的相关产业链也还不成熟，网上关于DToF的资料也相对较少，为了更好的理解DToF技术，根据从去年下半年开始对 计算出距离（d）；公式参数定义：发射的正弦信号s(t)振幅是a，调制频率是f，经过时延 △t后接收到的信号为接收r(t)，衰减后的振幅为A，强度偏移（由环境光引起）为B，四个采样时间间隔相等，均为T/4； （图片由笔者整理汇总，仅供参考） 传统的CCD或CMOS传感器加上相位检测电路和时序控制电路，即IToF的基础硬件组成；IToF用相对简单的传感器电路搭配相对复杂的深度算法，以其相对较低的成本在消费类电子和刷脸支付等行业流行起来 （图片来源于网络） DToF和IToF技术方案对比 通过下面表格可以看出，DToF用SPAD技术，把IToF的波形测量切换为光子测量，但DToF深度算法相对简单；这种半导体工艺和技术的投入，几乎可以完美解决 预计需要有一两年的时候， 随着产业链的逐渐成熟，基于DToF的应用内容出现，国内的DToF方案也会有落地，消费类电子如手机、平板电脑会首先适用，然后到刷脸支付等相关行业应用，逐步拓宽DToF的应用场景。
2K30发布于 2020-12-11 - 来自专栏点云PCL
浅谈DToF技术原理
国内的3D摄像头公司对TOF技术很熟悉，大家使用的都是基于IToF的方案；DToF技术多数厂商还都很陌生，国内的相关产业链也还不成熟，网上关于DToF的资料也相对较少，为了更好的理解DToF技术，根据从去年下半年开始对 计算出距离（d）；公式参数定义：发射的正弦信号s(t)振幅是a，调制频率是f，经过时延 △t后接收到的信号为接收r(t)，衰减后的振幅为A，强度偏移（由环境光引起）为B，四个采样时间间隔相等，均为T/4； （图片由笔者整理汇总，仅供参考） 传统的CCD或CMOS传感器加上相位检测电路和时序控制电路，即IToF的基础硬件组成；IToF用相对简单的传感器电路搭配相对复杂的深度算法，以其相对较低的成本在消费类电子和刷脸支付等行业流行起来 （图片来源于网络） DToF和IToF技术方案对比 通过下面表格可以看出，DToF用SPAD技术，把IToF的波形测量切换为光子测量，但DToF深度算法相对简单；这种半导体工艺和技术的投入，几乎可以完美解决 预计需要有一两年的时候， 随着产业链的逐渐成熟，基于DToF的应用内容出现，国内的DToF方案也会有落地，消费类电子如手机、平板电脑会首先适用，然后到刷脸支付等相关行业应用，逐步拓宽DToF的应用场景
4.7K51发布于 2020-10-26 - 来自专栏工程监测
振弦采集模块传感器接口（智能振弦传感器）
振弦采集模块传感器接口（智能振弦传感器）传感器线圈接口传感器线圈接口由 SEN+和 SEN-管脚组成，分别连接到振弦传感器线圈两端。通常情况下， 传感器线圈不区分正负极， 直接连接即可。 温度传感器接口是复用接口， 可连接数字式温度传感器 18B20 或热敏电阻温度传感器， 任意时刻，只允许连接某一种温度传感器（可通过对应的寄存器进行参数设置， 详见“3.18 温度传感器使用” ）。 数字式温度传感器 18B20 的连接VM 模块支持 18B20 的两线制和三线制两种连接方法， 如下图示。 热敏电阻式温度传感器连接热敏电阻与模块温度测量接口管脚连接，如下图所示。 图片振弦采集模块在最新固件增加的电子标签，就是智能振弦传感器识别模块，有了这个电子标签，所有的振弦采集仪都直接可以读取智能振弦传感器的所有信息（传感器型号、量程、K值、编号等，如厂商 品牌: 型号:
55230编辑于 2022-11-04 - 来自专栏VRPinea
9.15 VR扫描：HTC Vive Pro 2套装10月发售；苹果测试下一代MicroOLED显示屏
（VRPinea 9月15日讯）今日重点新闻：dToF传感器研发商灵明光子科技获数千万元人民币B1融资，本轮融资将用于继续研发dToF传感技术、扩大人才团队、以及拓展产品领域；HTC Vive Pro 01 传感器研发商灵明光子 获数千万人民币融资 深圳市灵明光子科技有限公司宣布，已完成数千万元人民币B1轮融资。本轮融资由高榕资本领投，OPPO、昆仲资本、真格基金和欧菲控股跟投。 据了解，灵明光子科技有限公司致力于用国际领先的单光子探测器（SPAD）技术，为手机、激光雷达、机器人、VR/AR设备等应用提供自主研发的高性能dToF深度传感器芯片。 本轮融资将用于继续研发dToF传感技术、扩大人才团队、以及拓展产品领域。 VRPinea独家点评：未来市场对于先进dToF成像芯片的需求可能会呈现增长态势。
50220发布于 2021-10-08 - 来自专栏VRPinea
魅族跟进，3D深度探测器为何如此受青睐？
说到3D深度探测器，今年苹果公司为新款iPad Pro装备了LiDAR激光雷达，其采用的dToF距离探测技术将AR应用效果的精确度、流畅性提升到了一个更高的等级。 ToF（Time of Flight，国内译为飞行时间），其原理是传感器发出经调制的脉冲红外光，遇到物体后反射，传感器通过计算光飞过距离的时间信息，来测量被拍摄景物的距离。 4、 硬件生产成本较低。 但其缺点则是在室外使用时，会受自然光红外线影响较大，远距离也无法保证进度。 现有的ToF技术主要有两种方案——dToF（直接飞行时间）和iToF（间接飞行时间）。 新ipad pro搭载的激光雷达正是采用的dToF探测技术，而魅族17Pro搭载的3D深度探测器采用的，可能更偏向iToF探测技术。 反观此次魅族的发布，17Pro搭载了主摄为索尼 6400 万像素 IMX686 传感器，支持3cm微距 ，足够支撑3D深度探测器来实现更好的拍摄效果。
75060发布于 2020-05-26 - 来自专栏大数据文摘
谷歌模块化手机，催生概念传感器
上周，谷歌展示了它的新模块化智能手机Project Ara原型，放出视频展示其各种模块高度定制化以及丰富多彩的皮肤选择。 现在，又出现了另一种Ara或可迎合各种用户需求的可能性：一系列的概念性传感器模块，或带来更多基于智能手机的功能特性。 那些概念模块出自致力于开发设计新颖的传感器驱动型硬件的公司Lapka。 该传感器模块概念共含有7个组件：空气质量传感器、二氧化碳监测器、光传感器、测量心脏活动的心电传感器、追踪葡萄糖水平的血糖仪、体内酒精测定器以及“心灵”模块。 Lapka为谷歌的模块化智能手机打造了一系列的概念性模块 ? 2. Lapka构想的Lapka x Project Ara产品线共含有7个组件 ? 3. 这个黄色的组件是光传感器 ? 4. 二氧化碳传感器 ? 5. 空气质量监测器 ? 6. 持续追踪葡萄糖的血糖仪 ? 7. 测量心脏活动的心电传感器 ? 8. 体内酒量测定器 ? 9. “心灵”功能（具体功能不详） ?
81680发布于 2018-05-21 - 来自专栏工程监测
振弦采集模块（智能振弦传感器测量模块）其它常见问题
VM系列振弦采集模块（智能振弦传感器测量模块）其它常见问题最新固件版本 V3.52支持智能振弦传感器测量读取功能，开发振弦采集仪功能更丰富。 振弦传感器四线制嵌入电子标签专用读数模块TR01，可以读取振弦传感器内置的两线制电子标签，获取传感器数字信息（传感器型号、量程、K值、编号，出厂频率等非常全的传感器信息）。 远距离测量时注意事项当模块与传感器之间距离较远时，建议使用屏蔽性能优良的电缆进行连接，电缆导线不低于 0.3 平方。 信号线的质量（ 尤其是屏蔽层）和现场布线会直接影响振弦传感器的数据读取，当两方面条件均较理想时，传感器信号线与采样模块距离可达数千米。 测量模块的读数精度仅可用标准信号（如精度较高的信号发生器）来衡量，在实际连接传感器测量时，受到传感器本身精度、现场走线干扰、 信号传输衰减等多种因素影响， 均会导致模块接收到的信号自身精度下降。
76860编辑于 2022-10-20 - 来自专栏changxin7
4.模块与包
3.在速度上从.pyc文件中读指令来执行不会比从.py文件中读指令执行更快，只有在模块被加载时，.pyc文件才是更快的 4.只有使用import语句是才将文件自动编译为.pyc文件，在命令行或标准输入中指定运行脚本则不会生成这类文件 2 models.register_models('mysql') 3 4 from glance.db.models import register_models 5 register_models 此处是想从包api中导入所有，实际上该语句只会导入包api下__init.py文件中定义的名字，我们可以在这个文件中定义_all: 1 #在__init__.py中定义 2 x=10 3 4 def 不能用于不同目录内） 例如：我们在glance/api/version.py中想要导入glance/cmd/manage.py 1 在glance/api/version.py 2 3 #绝对导入 4 version.py，如下 1 from glance.api import versions 2 3 ''' 4 执行结果: 5 ImportError: No module named
1.1K20发布于 2019-09-10 - 来自专栏python3
Python 学习笔记 （4）—— 模块
模块基本上就是一个包含了所有你定义的函数和变量的文件。为了在其他程序中重用模块，模块的文件名必须以.py为扩展名。 模块可以从其他程序 输入 以便利用它的功能。 首先，我们将学习如何使用标准库模块。 使用sys模块 #! 当Python执行import sys语句的时候，它在sys.path变量中所列目录中寻找sys.py模块。如果找到了这个文件，这个模块的主块中的语句将被运行，然后这个模块将能够被你使用 。 这意味着你可以直接输入位于当前目录的模块。否则，你得把你的模块放在sys.path所列的目录之一。 模块的__name__ 每个模块都有一个名称，在模块中可以通过语句来找出模块的名称。 这在一个场合特别有用——就如前面所提到的，当一个模块被第一次输入的时候，这个模块的主块将被运行。假如我们只想在程序本身被使用的时候运行主块，而在它被别的模块输入的时候不运行主块，我们该怎么做呢？
56610发布于 2020-01-09 - 来自专栏工程监测
振弦传感器智能化：电子标签模块
振弦传感器智能化：电子标签模块稳控科技研发并批量生产的振弦采集模块解决了传感器由模拟信号直接转变为数字信号的难题。 近年来，振弦传感器为适应用户需求，不断迭代更新技术，使学习和使用成本非常低，且带来方便快捷的体验效果。 传统传感器生产厂家专注于传感器的生产，技术实力一般，导致长期发展后，研发人员越来越少，工人只会按部就班地生产传感器。因此，没有完全生产一套完整的工程安全监测产品线，产品不完整，技术得不到进步。 而电子标签模块则可以解决传统传感器标签记录混乱、损毁等问题。该模块贴在四线制振弦传感器内，尺寸非常小，可读取传感器完整信息，大大提高了工作效率和监测准确性。 电子标签模块可应用于手持采集仪和数据采集仪，让传感器插上智能的翅膀，为工程安全监测带来极大的改变。未来，更多类型的传感器也将嵌入电子标签模块，智能化的传感器会带来更方便快捷的使用体验。
27540编辑于 2023-11-02 - 来自专栏webpack@4.46.0源码分析
4. 创建模块实例，为模块解析准备
2. webpack构建的基石: tapable@1.1.3源码分析 3. webpack构建整体流程的组织：webpack -> Compiler -> Compilation 4. 创建模块实例，为模块解析准备 5. 路径解析：enhanced-resolve@4.5.0源码分析 6. 模块构建之loader执行：loader-runner@2.4.0源码分析 7. ---- 上一节说到normalModuleFactory.create来创建模块实例，下面从该方法开始分析创建模块实例需要哪些准备工作。 该资源的解析是在main.js模块构建之后获取其dependencies，而后基于dependencies进行依赖模块的构建。 } ); } constructor(context, resolverFactory, options) { //... // 注意：返回一个函数: 模块工厂用来构造模块实例
1K40编辑于 2022-11-16 - 来自专栏工程监测
振弦采集模块读取传感器频率值的问题
振弦采集模块读取传感器频率值的问题图片1、传感器频率值不稳定以下均在出厂默认参数前提下逐步排查问题，若修改过模块参数则应首先恢复出厂设置。 （ 3） 检查模块测量到的传感器线圈电阻值，此值应为数百欧姆或几千欧姆（通常为 500~600Ω ）。 若电阻很小应检查传感器是否短路，若电阻很大则应检查传感器是否断路（没有真正连接到模块）。 （ 4） 尝试设置更高的激励电压（ 详见“电源接口” “ 高压激励方法” 等章节）。（ 5） 尝试调整放大倍数电阻，使用更高的信号放大倍数。（ 6） 在交直流混合环境使用时，必须将模块可靠接地。 （ 7） 为模块更换为电池供电或更换不同型号的电源适配器，电源适配器会将交流串入振弦信号，严重时完全无法正常工作。（ 8） 使用更短的信号传输线（ 建议排查问题时使用不超过 50 米的信号传输线）。 （ 9） 严禁传感器信号线与其它带电线路接触（ 包括其它弱电或信号线）。 下图是振弦传感器线路单独走线以及和其它弱电信号交叉走线对传感器测量精度的对比。
70410编辑于 2022-11-01 - 来自专栏漫漫架构路
4. 数据源模块
在 MyBatis 的数据源模块中，定义了两类数据源产品，分别是：PooledDataSource（池化数据源）与 UnpooledDataSource（非池化数据源），并为其配备了各自的工厂 PooledDataSourceFactory Claimed overdue connection " + conn.getRealHashCode() + "."); } } //4. connection " + conn.getRealHashCode() + "."); } conn.invalidate(); } } //4.
46130编辑于 2023-10-12 - 来自专栏SpringCloud专栏
JEasyframe使用教程4 模块开发
本章教程来讲新建一个子菜单模块的增删改查功能。 struts-jeasyframe.xml里把这个struts配置文件引进去 稍微解释一下这个struts配置文件，package name是包名，区分于其他包，同一个包下的享有共同的约束，这里就每个模块一个包名 刚才贴list.jsp代码时还没有创建这些标签，所以又修改了一下代码，重新运行后，这个模块的查询功能就算做好了。 ? </c:if>/>空闲
<td height="36" colspan="<em>4</em>" 参照别的模块的add.jsp抄一下就行。由于这个repairMan是app注册才能新建的，所有页面上就不留添加的入口了。 88720发布于 2019-01-17腾讯云开发者
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