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UWB定位产品开发爬坑记录-2
确实丢包率下来了好多，还是需要有一群靠谱的伙伴； 当然软件这块也做了好多修改，丢包重试，sniffer模式的实现； 在硬件同事稳定的版本基础上，实现一个单发单收的版本，丢包率能控制在了1%以下； 问题二：待机功耗高； 2s 定位一次，5分钟的平均功耗一直在2ma左右，对比竞品2s定位一次，5分钟的平均功耗只有800微安； 功耗仪上测试了好几版，抓波形，分析工作时长；然后对比分析竞品的工作时长，找到功耗消耗长的原因，主要有几个 根据官方手册，如果工作速率在110kbps，tx的时间确实在3ms左右： 第二个：RX时间长； 对比分析，是我们的配置导致的，修改前的配置： dwt_config_t config = { 2, Used in RX only. */ }; 官方例子提供的配置： 最后功耗能降下来使用的配置： dwt_config_t config = { 2, /* Channel
64430编辑于 2023-05-02 - 来自专栏UWB定位
UWB定位系统结构
UWB无线定位系统抽象看是由三部分组成：UWB解算中心、UWB定位基站、待测节点，下面对每一部分的工作原理作简单介绍。 UWB 解算中心视作整个UWB定位系统的大脑，是数据处理和整个的中心，也有叫做UWB定位引擎和UWB软件后台。 在实施定位时，UWB解算中心会制定利于数据采集的定位基站。待测节点是指需要确定位置信息的节点。根据系统复杂度与定位方法的不同，待测节点的工作方式分为两种：发射信号或反射信号。 当处在发射信号模式时，待测节点需要有UWB信号发射器，其主动地向已知节点发送信号，已知节点对信号进行简单的处理，将得到的定位相关信息转发给控制中心，最终得到定位坐标，缺点就是因为未知节点需要携带 UWB 又称为已知节点，是整个 UWB无线室内定位系统的主要实践者。定位基站上面集成了发射与接收信号的两种模块。
73510编辑于 2024-08-27 - 来自专栏呱牛笔记
UWB定位产品开发爬坑记录
--------------------------2022-07-28更新---------- 分槽位测距思路：参考TREK1000 双边测距 TSR模式下： 每个槽位20ms，每秒测距50个标签，2s 内基站最大的槽位数是100，标签Blink发送周期是2s，所以2s内，基站理论上可以处理100个标签 Tag anchorBLINK 标签收到槽位号后配置为短地址，作为标签帧过滤条件使用； 标签先发送BLINK帧，基站收到后回复槽位号，及分配的槽位需要等待睡眠的ms数； 标签根据槽位间隔提前一个槽位，进入RX，RX超时10次后等待下一次标签的2s F 标签测距完成，记录上一次的测距结果； SSR模式下5ms一个槽位，2s
52720编辑于 2023-05-02 - 来自专栏隧道定位系统
隧道定位系统为什么采用UWB定位技术@陆禾电子
隧道场景的特殊性决定了 UWB 定位技术是更优解。 二、UWB 技术的核心优势：精准匹配隧道需求 UWB 技术凭借自身特性，能针对性解决上述挑战，成为隧道定位的首选： 定位精度极高：UWB 通过超宽频段的脉冲信号测量时间差，定位精度可达0.3-1 米，远高于蓝牙 功耗与安全性平衡：UWB 终端设备功耗较低，可支持人员佩戴的定位卡长时间续航；同时其信号穿透力较弱，不易泄露到隧道外，保障定位数据的安全性。 三、与其他定位技术的对比：凸显 UWB 的不可替代性 通过与隧道场景中常见的其他定位技术对比，能更清晰看到 UWB 的优势： 四、UWB定位核心作用：三大关键功能支撑 UWB 定位技术其核心作用是实现隧道内人员 2. 运营期：保障畅通，优化维护 实时监控运维人员：确保隧道巡检、维修人员的安全，遇到突发情况（如火灾、交通事故）可快速调度支援。
45310编辑于 2025-11-04 - 来自专栏呱牛笔记
UWB定位产品开发爬坑记录-3
SPI读写过程中的问题，当然也有选用MCU自身主频低的因素在里面； 1、协议分析仪抓包分析； 通过优化，某蓝牙芯片在发送F帧和收到A帧的时间间隔可以缩短近100us，整个TWR测距时长能缩短到3ms； 2、 //计算差值 uint32 tag_diff_1 = (uint32)((Ra*(double)DWT_TIME_UNITS)*10000); 3、SPI速率选择； 低速：2M
46210编辑于 2023-05-02 - 来自专栏DIY
BUTag——喵喵锤挂件，UWB精准定位
前言BUTag 是一款 UWB 定位器，精准测距功能让你可以使用iPhone手机对它进行精准查找。 （大家有看到相关链接可以分享在留言区）01项目背景可能小伙伴们对UWB的认识还有点少，但是一定肯定听过 AirTag吧，该产品正是使用了 UWB，结合 BLE FindMy 实现了定位追踪的功能。 如果在户外丢失，还可以结合卫星定位来找到它们具体的位置（目前还不能实现轨迹追踪，因为我们还没开发 FindMy 的功能）。03硬件设计整个项目的硬件有两个：主板和电池供电板。 -6 封装充电电流：400mA指示灯：侧贴 RGB(共阳) 充电中：蓝灯充满电：绿灯安装配件滚花螺母（M2*2*3）点击购买M2 螺丝（M2*3*4）磁铁（6*2*1mm）：点击购买硬件连接指示 滚花螺母的安装位置磁铁安装示意零件说明锤子壳体和天线电池电池板 BUTag 主板定位架盖子组装流程04使用说明测试App直接在App 当中选择蓝牙名称为"NRF52832DK(xxx)"的设备并进行配对连接，就能看到与BUTag喵喵锤的距离。
34810编辑于 2025-02-21 - 来自专栏漫途科技
UWB高精度室内定位系统项目案例
硬件选型(1) 硬件设备：定位基站、定位标签；(2) 工作原理：根据标签与基站建立连接时信号强度，进行算法计算，分析标签的当前位置，基站采用WiFi/网口将定位数据发送云端进行分析处理；图片(3) 安装方式 图片图片图片四、硬件参数(1) 定位基站IBS-U1000是基于UWB （超宽频）技术的定位锚点。 产品集成了先进的UWB 射频模块，与定位标签及计算引擎配合可以实现高精度定位，高定位精度达到30 厘米，先于其他无线技术定位产品。该锚点高精度，高功率，具有非常高的性价比。 支持TDoA 和ToF 两种定位方式，也可以用于单独的测距。图片IBS-U1000除集成UWB 的射频模块以外，还整合了802.11N 2x2 AN 高功率Wi-Fi射频单元。 (2) 定位标签ITG-U5200是一款高功率UWB定位标签，尺寸如卡片大小，内置三轴加速度传感器，定位精度高达30厘米。
89540编辑于 2022-12-20 - 来自专栏呱牛笔记
UWB定位产品不可忽视的MAC层实现
从开源的代码以及DW1000提供的代码，均没有很好的MAC层控制实现，对于定位模块的产品化来说，这是缺少关键的一层，只实现了功能，绝不能算是产品； MAC:MAC协议全称Media Access Control DW1000的官方文档明确提出了DW1000的收发器模块并没有实现MAC层，但对MAC层的实现提供了支撑能力： 11 APPENDIX 2: The IEEE 802.15.4 MAC layer The UWB应用在煤矿等场景时，通常要求1秒钟能完成200个标签的测距，这就是一个吞吐量和时延的性能指标，如何实现，这就涉及到MAC层的控制； MAC协议是保证无线传感器网络正常运作、高效通信的关键，主要用于在传感器节点间公平有效地共享通信媒介 2、T-MAC协议：特点根据流量动态调整侦听时间，通过进一步缩短侦听时间降低能耗。更节能，牺牲了网络的时延和吞吐量，早睡问题、额外通信开销、网络冲突、协议复杂性等问题。 主要采用频分多址接入方式（FDMA）； 第二代移动通信系统（2G）主要采用时分多址接入方式（TDMA）； 第三代移动通信系统（3G）主要采用码分多址接入方式（CDMA）； 第四代通信系统（4G）主要采用正交频分复用多址接入方式
93710编辑于 2023-05-02 隧道UWB精确定位系统@陆禾电子
隧道UWB定位系统的兴起，是传统定位技术失效与隧道复杂高危环境对精准位置信息迫切需求之间的矛盾。 添加描述 系统设计原则 首先根据项目实际需要结合隧道长度等现场具体情况，可作全线覆盖精准定位和危险施工区域精准定位（即掌子面定位）两种。 全线覆盖主要针对一些特长隧道，施工条件难度大，项目管理要求高的一些重点隧道工程，采用全线信号覆盖精准人员定位，每隔600-1000米安装一台定位基站，可做到隧道内的无线定位信号全覆盖，定位精度最大可达30CM 危险施工区域精准定位又称掌子面区域精准定位，即在防水板台车上安装1台高精度定位基站即可，基站将采集到进入该区域内的定位卡信号，通过无线网桥传输到后台管理系统中。 一旦隧道内发生突发情况，隧道内人员可通过所携带的定位仪（识别卡）发出警报。 隧道内人员只要按定位仪上的报警按钮即可发出报警。在监控室的动态显示界面会立即弹出红色报警信号。 添加描述添加描述
31820编辑于 2025-10-31UWB定位技术原理：亚米级定位的实现逻辑详解
一、UWB定位技术原理的核心特性亚米级定位精度的本质源于UWB信号本身的物理特性，它与传统的无线定位技术有三方面的核心区别。 2.抗干扰性和穿透性抗干扰性上，宽频谱的特性能让UWB信号避开WiFi、蓝牙等窄带信号带来的干扰；穿透性上，极窄脉冲的穿透力比传统无线信号更强，可以穿透墙壁、家具等障碍物，减少室内复杂环境对定位的影响。 2.定位算法对位置进行解算当标签通过上述方式获得3个级以上基站的距离后，系统会通过定位算法解算标签的具体位置。（1）二维定位：至少需要三个基站。 （2）三维定位：至少需要四个基站。在二维基础上增加高度（z轴）的维度，通过四个基站的距离数据解算三维坐标（x,y,z），适用于立体仓库、矿井等需要高度定位的场景。 上述UWB定位技术的特性，使它成为工业、安防、医疗等高精度需求场景的首选方案，而UWB于蓝牙的互补性，也让室内定位领域形成了UWB＋蓝牙的融合方案，兼顾精度与成本。
38110编辑于 2026-03-27- 来自专栏呱牛笔记
UWB定位产品开发爬坑记录-4
一种方式是基站内部分槽号，然后标签把槽号作为内部地址； 另一种方式是根据标签的ID分配槽号，基站建立标签ID和槽号的关联关系； 两种方式下，基站都需要根据LRU等策略清理分配的槽号； 一个标签，比方每2s 2、多基站测距； A站、B站、C站回复A帧的时间不同，需要做延时发送； 具体延时多久，也需要同标签做好时间窗口同步； DREK1000的代码中是根据配置不同基站的序号确定基站的延时回复A帧的时间； 问题
47820编辑于 2023-05-02 - 来自专栏UWB定位
想要实现UWB定位，最少需要几台基站？
写到了这里答案已经出来，最少我们只需1台UWB-AOA单基站就可以实现精确定位了。 后面我们延伸性下，何为精确定位？ UWB定位因为最高可以做到厘米级所以被业内公认为最高到的室内定位技术。 定位维度分为0维定位（存在性检测）、1维定位（线性定位）、2维定位（平面定位）、3维定位（立体定位）。 0维定位主要检测目标在不在某区域；一维定位主要定位目标的线性轨迹、2维定位最常用就是定位目标的精确的位置信息。 前面0维和1维只需要1台基站就能实现，2维和3维定位则根据采用的定位算法不同基站数量会产生变化。 所以，根据我们想要实现的定位维度不同，基站的数量也会有变化。 总结： 1：UWB定位算法的不同所需基站数量会变化，UWB-AOA定位最少仅需1台基站即可实现定位； 2：定位维度的不同也会影响基站数量变化，如果仅需实现0维（存在性检测）那么1台基站即可实现。
86410编辑于 2024-08-20 - 来自专栏人员定位系统
UWB定位基站部署问题：多远布置一个？
在当今的工业4.0、智慧医疗、仓储物流和数字建筑等领域，厘米级高精度定位技术正成为提升效率与安全的关键。超宽带(UWB)技术凭借其强抗干扰、高带宽和亚米级定位能力，脱颖而出。 然而，一个成功的UWB定位系统，其核心挑战往往不在于硬件选型，而在于基站的合理部署。其中，“基站究竟该多远布置一个?”是项目规划中最常遇见，也最具决定性的问题。 2.现场测试与迭代(至关重要!)：试点部署：在关键区域，按仿真方案临时安装少量基站和标签。实际测量：在典型路径和点位测试静态定位精度、动态轨迹平滑度及信号强度。 结论回到最初的问题：“UWB定位基站多远布置一个?”答案是：没有标准答案，但有一套科学的方法论。 一个优秀的UWB定位网络部署，是在精度、覆盖、可靠性与成本之间取得的精妙平衡。在项目启动初期，就应将基站部署规划提升至战略高度，投入必要的资源进行前期设计与验证。
22710编辑于 2026-02-05 - 来自专栏人员定位系统
蓝牙AOA定位 vs UWB定位：技术原理与工厂选型深度解析
工厂人员管理是室内定位技术的重要应用场景。在实际选型中，蓝牙AOA（到达角）和UWB（超宽带）是两种主流的高精度方案。 二、核心性能参数对比对比维度蓝牙AOAUWB工作频段2.402-2.480GHz（ISM频段）3.1-10.6GHz（窄脉冲，实际常用Channel2/5/9）信号带宽1-2MHz（经典蓝牙）或2MHz 连续运动轨迹跟踪（叉车、巡检人员路径）UWB定位点平滑，无跳变，轨迹回放更符合实际运动规律。 采用双模标签（同时支持UWB和蓝牙广播），根据所处区域自动切换工作模式：进入UWB区时高频测距，离开后切换至低功耗蓝牙广播。后台定位引擎统一处理两种技术的数据，实现全域连续定位。 结语蓝牙AOA和UWB各有技术优势和适用边界。UWB是复杂工业环境中高精度定位的可靠选择，而蓝牙AOA在开阔场景和大规模部署时具有成本优势。
17610编辑于 2026-04-10 人员安全管理痛点：UWB定位如何各个击破
传统管理方式依赖人工巡查和简单电子围栏，存在定位误差大（2-5米）、响应延迟高（＞30秒）、数据孤岛严重等问题。UWB（超宽带）定位技术的出现，为这些痛点提供了创新解决方案。 UWB系统触发的电子围栏报警场景痛点三："反应慢" - 应急响应效率低下传统应急瓶颈：事故现场人员清点耗时（平均＞15分钟）救援人员无法快速定位受困者疏散路径缺乏数据支撑UWB赋能方案：一键SOS：人员标签配备紧急按钮 UWB应急系统显示的受困人员定位信息技术实现：UWB的四大核心优势抗干扰能力：3.5-6.5GHz宽频信号穿透性强，在复杂工业环境中保持稳定低功耗设计：标签电池寿命达3年以上（每日工作8小时）高容量支持 ：单基站可同时追踪200+个标签开放接口：通过API与ERP、MES等管理系统无缝对接UWB与传统定位技术关键参数对比行业落地：从制造业到医疗的多场景验证智慧工厂：某电子厂实现2000人同时定位，年度安全事故减少 随着5G+UWB融合应用的成熟，未来三年内，厘米级人员定位将成为智慧工厂、数字医院等场景的基础设施。企业越早布局，越能在安全管理数字化转型中占据先机。
35610编辑于 2025-09-03- 来自专栏隧道人员定位
双通道UWB定位+无线自组网免布线技术：隧道人员定位系统
一、概述痛点：隧道多遮挡、电磁干扰强，传统定位精度不足，布线繁琐且运维成本高，安全管控滞后；方案：隧道混构定位系统采用UWB+蓝牙AOA双模态混构技术，定位基站集成UWB收发模块、蓝牙AOA定位模块及无线自组网通信模块 二、核心技术原理深剖析2.1双通道UWB定位方式：原理+定位逻辑+核心优势-原理：通感一体硬件可基于自研芯片架构打造，集成定位与通信功能，通过自研核心协议实现线性施工领域极简部署、零成本运维（无需专人值守调试 2.2主流定位技术参数对比表三、系统组成细说明3.1硬件组件-UWB定位卡：形态（安全帽夹扣式/防水手环二选一）+功能（身份ID发射+实时位置信号传输+区域打卡+自动考勤+一键SOS报警）+特性（OLED 3.2软件平台-核心功能：自研定位算法数据处理（解算延迟≤100ms）、实时位置可视化展示（2D/3D地图切换）、历史轨迹查询（支持90天内回放，精度±20cm）、电子围栏自定义设置（圆形/矩形/多边形区域 5.2未来发展方向-多模态融合定位：融合UWB+惯性导航+地磁校正技术，解决隧道盲区、遮挡区域定位漂移问题，计划推出试点版本；-数字孪生集成：将定位数据实时映射到隧道BIM模型，构建数字孪生隧道，支持施工模拟
20000编辑于 2026-02-04 - 来自专栏鹅厂网事
数据中心基于UWB的人员定位&追踪方案实践
图2 IDC承载着百万量级的服务器 小Q当时眉头一紧：“看来想要智能、降本、提效地管控IDC，不是件容易的事。 1、系统架构 云化UWB高精度定位的智能管控系统可分为3个模块，即 IoT UWB定位网络、IoT位置服务平台、IDC应用平台，如下图所示： 图3 云化UWB高精度定位系统架构 1）IoT UWB定位网络 2）IoT位置服务平台：部署在腾讯云上，利用腾讯云丰富的组件和能力，保障了平台高效和稳定运行。 2、方案特点 数据中心云化UWB高精度定位解决方案，具有如下特点： 1）快速上云：UWB网关中安装着腾讯云IoT SDK，对定位测量数据传输格式以及UWB网关配置管理等进行了统一，实现了数据的免配置快速上云及云上管理 2）部署简便：UWB定位网络安装流程简单，从POE交换机拉出一根网线到安装点位即可，维护起来也相对简便。同时，无线定位方式对现场环境（如照明、遮挡等）要求较低。
2.3K30发布于 2021-09-03 - 来自专栏iRF射频前端产业观察
室内定位哪家强，蓝牙或者UWB谁称王？
射频前端产业观察： UWB是目前行业内厘米级定位的主流，从iphone的U1芯片，到Qorvo和NXP的UWB解决方案，整个生态链日趋成熟。 但是，蓝牙v5.1强势切入，声称支持高精度定位和方向查找功能。。。 从消费者角度，你愿意升级你的蓝牙设备到v5.1，还是升级到BT+UWB的方案，或者你并不关心。 但标准之争历来是杀人无形。
64910编辑于 2022-05-16 - 来自专栏隧道定位系统
施工隧道人员定位系统采用uwb定位技术的优势@陆禾电子
施工隧道场景与 UWB 技术的结合，这个切入点非常精准，UWB 技术正是当前隧道人员定位的优选方案。其核心优势在于厘米级定位精度、强抗干扰能力和穿透性，能完美适配隧道复杂恶劣的环境。 一、UWB 定位技术在施工隧道场景的核心优势定位精度极高：UWB 技术通过超宽带脉冲信号实现定位，在隧道内可稳定达到30－50 厘米的定位精度。 UWB 技术的信号带宽极宽，对电磁干扰的免疫力远高于蓝牙、WiFi 等技术，能在复杂环境中保持定位数据的稳定输出。 与其他隧道定位技术的对比为了更清晰地体现优势，以下将 UWB 与常用的 RFID、蓝牙技术进行对比：技术类型 定位精度 抗干扰能力 覆盖距离 适用场景UWB 10- 2、智能安全预警，构筑多维防护屏障 依托精准位置数据与灵活的规则配置，系统构建了多层次安全预警体系，将安全风险管控由 "事后处置" 转向 "事前预防"。
56910编辑于 2025-11-04 - 来自专栏云深之无迹
ESPcopter无人机初探（UWB定位+ESP8266MCU）
国内资料缺乏 UWB即超宽频定位，一般用于室内离线定位，在众多离线定位方法中它算是精度最高的之一，其定位原理一般为TOA或者DOA。 UWB定位，超宽频定位，本质上和GPS卫星定位的原理是一样的，它不过是将卫星放在了地面上，也就是自己搭建作为卫星的基站，然后去根据和GPS定位相同的算法计算出每个Anchor（基站）到Tag（移动站）的距离 manumaet/code/DecaWave//archive/b6120c152ad1.tar.gz 以下内容来自于这个博客，以及一个国外的项目，以及相关的代码，一起发到这里 1.1 TOA/TDOA UWB Anchor收到Tag的ACK，记录当前的时间信息，记为T2。 Anchor计算时间差Tr = T2 - T1，并且根据此计算出距离： d = c * Tr / 2 其中c为光速。 两个Anchor接收到同一个包，Anchor1接收到的时间为T1，Anchor2接收到的时间为T1。 计算时间差Td = T2 - T1。
2.4K30发布于 2021-01-21
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