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SimpleFOC-力矩控制模式
FOC又称矢量控制，是通过控制变频器输出电压的幅值和频率控制三相直流无刷电机的一种变频驱动控制方法。FOC的实质是运用坐标变换将三相静止坐标系下的电机相电流转换到相对于转子磁极轴线静止的旋转坐标系上，通过控制旋转坐标系下的矢量大小和方向达到控制电机目的。由于定子上的电压量、电流量、电动势等都是交流量，并都以同步转速在空间上不断旋转，控制算法难以实现控制。通过坐标变换之后，旋转同步矢量转换成静止矢量，电压量和电流量均变为直流量。再根据转矩公式，找出转矩与旋转坐标系上的被控制量之间关系，实时计算和控制转矩所需的直流给定量，从而间接控制电机达到其性能。由于各直流量是虚构的，在物理上并没有实际意义，因而还需通过逆变换变为实际的交流给定值。
2.5K21编辑于 2023-05-24 - 来自专栏云深之无迹
SimpleFOC0-云台驱动，源码分析
#include <SimpleFOC.h> // 实例化电机 // 实例化驱动器 // 实例化传感器 // 实例化电流检测 void setup() { // 初始化传感器 // 连接电机和传感器 https://zhuanlan.zhihu.com/p/32834817 https://github.com/simplefoc/Arduino-SimpleFOCShield/releases 原文链接
1.2K30编辑于 2023-05-24 - 来自专栏云深之无迹
SimpleFOC-多路PWM驱动，相电流监测
在这样的情况下测量电流的大小 SimpleFOC直接使用的是在线测量，而且还是双向测量 原理图 INA240的原理框图 大多数低端无刷电机驱动器没有电流测量功能，SimpleFOC提供了一种通过设置电机电压而不是电流来控制电机扭矩的方法 enable3 4 14 // in-line current sense - phase 1/A 35 // in-line current sense - phase 1/C 34 #include <SimpleFOC.h
1.8K20编辑于 2023-05-24 - 来自专栏云深之无迹
SimpleFoc-云台电机2804+AS5600
这篇文章，介绍使用的电机和位置传感器，以及驱动板的接口以及另外一款，物美价廉的电机驱动芯片。这种电机有两种，限位360和无限位的。
2.3K20编辑于 2022-11-29 - 来自专栏云深之无迹
SimpleFoc-原理图(STL6234+INA240)
L6234是ST家的一个BLDC驱动芯片，最早的SimpleFoc就是这个芯片： 这个价格有点离谱，没有这么贵的 BOM表 这个是板子上面最大的几颗芯片 可以在我的Github上面找到AD的工程 峰值电流的PWM控制 在我们的SimpleFoc就是执行的这样操作，在执行一个Ton时，负载中的电流增加，RS上的电压增加 ，当目标的电压到的时候，会触发一个Toff，在固定的时候放负载里面的电流，TON
2.4K20编辑于 2022-11-29 - 来自专栏云深之无迹
资源汇总（STM32视频+SimpleFOC STM32移植）
分享三套资料，至于能流传到什么地步，看造化，丢链不补。 首先是FOC（电机矢量控制的一套开源程序），但是是STM32F103的移植版本： 链接：https://pan.baidu.com/s/1ue
2.7K40发布于 2021-11-12 ODrive 替代方案探索：如何用 SimpleFOC 或 VESC 降低项目成本
本文将介绍两个热门替代方案：SimpleFOC 和 VESC，对比它们与 ODrive 的差异，帮助你在产品落地时做出更具性价比的选择。 支持霍尔、编码器）软件生态Python API、odrivetool、固件开源典型价格单板约 ￥800–1200 元（官方原装），配套电机更贵应用场景机器人、小车、机械臂、自动化滑台原型✅ 替代方案一：SimpleFOC 简介SimpleFOC 是基于 FOC（磁场定向控制）的开源项目，面向 Arduino/STM32 等轻量平台，支持开环 / 闭环控制，成本低、社区活跃。 Python/CAN）强（Arduino/C++)强（C/C++，BLE 支持）️ 示例场景推荐项目类型推荐方案理由科研级双电机云台ODrive高精度位置控制、双电机、成熟社区支持Arduino 教学套件SimpleFOC SimpleFOC 与 VESC 分别代表了“极致便宜”与“中高性能平衡”两类方向： 如果你的项目 对成本极度敏感、控制精度要求不高，SimpleFOC 是理想选择。
1.5K11编辑于 2025-06-25- 来自专栏云深之无迹
DIY轮腿机器人-Hyun(部件)
本次使用的IMU，很便宜了 因为里面的驱动是SImpleFOC，这里我画蛇添足的加个原版的驱动板 上面两个常见的FOC驱动芯片 封装的样子 http://www.i2cdevlib.com/devices 20Control%20of%20a%20Novel%20Wheel-legged%20Robot%20Design%20and%20Experiments.pdf https://github.com/simplefoc /Arduino-FOC-drivers https://github.com/simplefoc/Arduino-SimpleFOCShield https://www.ti.com/document-viewer
97820编辑于 2022-11-25 - 来自专栏云深之无迹
菠萝狗（开源自足机器人）技术分解
lighting-driver-and-controller-ics/ic-led-controllers/16-channel-12-bit-pwm-fm-plus-ic-bus-led-controller:PCA9685 9685官网 http://simplefoc.cn /#/ simplefoc的官网 https://space.bilibili.com/493192058/channel/series B站地址 http://www.leggedrobot.cn/home.php
1.8K10编辑于 2022-04-15 - 来自专栏云深之无迹
L6234无刷直流电机控制-简易版
SimpleFoc-云台电机2804+AS5600 SimpleFoc-原理图(STL6234+INA240) 所以一个输出要两个接口控制 L6234 驱动器有 3 个输出：OUT1、OUT2 和
79920编辑于 2023-03-24 - 来自专栏云深之无迹
STM32 B-G431B-ESC1套件
2FGMpAO9omjyDh3ZPvxaz35SvK3zOL%2F45QNGFwmgqzDRlV2QwqdmSYa6RmsgPIPeIfkTTmNMXptQoqmPAOhYtqXU26TPD2NFsLiSBUk 我还是想写完SimpleFOC
2.4K20编辑于 2022-04-15 - 来自专栏全栈程序员必看
ODrive配置云台电机GIMBLE_TYPE
8.2.注意事项 1.错误解决方式 2.设置参数后经常save_configuration() 0.前言 ODrive比较适合大电流的无刷电机使用，对于云台电机（小电流低转速）并没有使用电流环（好像SimpleFOC
3.1K20编辑于 2022-07-26
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