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使用 PREEMPT_RT 在 Ubuntu 中构建实时 Linux 内核
如果需要在Linux 中实现实时计算性能，进而有效地将 Linux 转变为 RTOS，那么大多数发行版都可以打上名为 PREEMPT_RT 的实时内核补丁来完成。 基本步骤是下载内核源代码和 PREEMPT_RT 补丁、打补丁、构建内核、重启系统并选择新的实时内核。 sudo make7.安装内核模块：sudo make modules_install8.安装内核：sudo make install9.重新启动并选择新构建的 PREEMPT_RT 内核，而不是默认内核
2.1K10编辑于 2025-06-09- 来自专栏Linux嵌入式
瑞芯微RK35XX系列Linux实时性详细测试对比（ PREEMPT_RT和Xenomai ）深圳触觉智能出品
展开RT-Linux实时性系统两大内核：PREEMPT_RT与Xenomai实时性数据测评！ 软件测试工具：Cyclictest（通过串口工具命令操作）RT-Linux系统-PREEMPT_RT内核测试触觉智能RK3506、RK3562、RK3576、RK3568、RK3588五款开发板，分别在 Kernel5.10.226RK3568系统内核为Linux Kernel5.10.209RK3576系统内核为Linux Kernel6.1.99RK3588-系统内核为Linux Kernel5.10.226RK系列开发板PREEMPT_RT 实测数据对比RT-Linux系统-Xenomai内核测试Xenomai与PREEMPT_RT测试方法一致，数据如下：RK3506RK3562RK3568RK3576RK3588RK系列开发板Xenomai
1.3K10编辑于 2025-09-18 - 来自专栏FPGA/ARM/DSP技术专栏
全志A40i开发板——Linux-RT内核应用开发教程（3）
PREEMPT_RT补丁的关键是最小化不可抢占的内核代码量，同时最小化必须更改的代码量，以便提供这种附加的可抢占性。 PREEMPT_RT补丁利用Linux内核的SMP功能来添加这种额外的抢占性，而不需要完整的内核重写。 Linux-RT内核增加PREEMPT_RT补丁后，增加了系统响应的确定性和实时性，但是代价是CPU性能降低。 out/sun8iw11p1/linux/common/buildroot/host/usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++ make 图 24 关键代码说明 （1）创建一个基于PREEMPT_RT
1.5K30编辑于 2022-04-19 - 来自专栏ADAS性能优化
Real-time Linux kernel patch set with Thomas Gleixner
TG: Real-TimeLinux has a history that goes way beyond the actual PREEMPT_RT project. 在 RedHat 工作的 Ingo Molnar开始check这些patches，将它们重新组合并收集成一个补丁系列，为实时抢占补丁集 PREEMPT_RT 奠定基础。 相反，PREEMPT_RT是 Linux 内核的心脏。长期的可维护性是关键，因为这方面的任何问题都会影响到整个Linux 用户世界。 PREEMPT_RT 的缺点是它不能被完全验证，这将它排除在特定的应用程序空间之外，但目前正在进行一些工作，例如LF ELISA 项目，以填补这一空白。 JP：哪些公司一直在支持 PREEMPT_RT Linux 内核补丁的上游工作？
1.8K20编辑于 2022-05-13 - 来自专栏程序员互动联盟
【前沿技术】啥叫实时虚拟化？
PREEMPT_RT 内核 实时的重点是准确性，精确性，而不是速度。实时工作是那些没有及时处理工作就会致命的工作，例如电信设备里的坏音，股票交易中的机会错失，航空机械中的火箭爆炸。 这些问题可以通过运行 PREEMPT_RT(实时内核补丁集)构建的内核控制。除了临界区代码，一个 PREEMPT_RT 内核致力于使 linux 的每一部分都是可抢占的。 虽然 PREEMPT_RT 补丁很大，但和过去相比已经优化了很多。 许多修复要么是针对 KVM 的，要么是针对 PREEMPT_RT 的，所以它们将有利于所有的实时用户和所有虚拟化用户。例如，RCU 被改为有客户机运行时的扩展静默状态。 虚拟化的开支可以通过使用 PREEMPT_RT 的"简单等待队列"而不是全功能的 Linux 等待队列加以限制。
3.1K40发布于 2018-03-15 - 来自专栏CNCF
与Thomas Gleixner对谈实时Linux内核补丁集
TG：Real-Time Linux 的历史远远超出了实际的 PREEMPT_RT 项目。 Linux 很早就成为了研究工具。 为 RedHat 工作的 Ingo Molnar 开始捡起碎片，将它们重新组合并收集成一个补丁系列，为实时抢占补丁集 PREEMPT_RT 奠定基础。 相反，PREEMPT_RT 核心技术位于 Linux 内核的核心。长期的可维护性是关键，因为这方面的任何问题都会影响到整个 Linux 用户世界。 PREEMPT_RT 的缺点是它不能被完全验证，这将它排除在特定的应用程序空间之外，但目前正在进行一些工作，例如 LF ELISA 项目，以填补这一空白。 JP：哪些公司一直在支持 PREEMPT_RT Linux 内核补丁的上游工作？
2K30发布于 2021-05-07 - 来自专栏Linux嵌入式
RK3562核心板/开发板RT-Linux系统实时性及硬件中断延迟测试
Preempt_RT使用Cyclictest程序测试系统实时性，开发板Linux内核版本：Kernel 5.10.226。 小时:负载测试12小时:负载隔离CPU测试12小时：测试结果汇总：Xenomai RT空载测试12小时:负载测试12小时:负载隔离CPU测试12小时：Xenomai RT内核测试结果汇总：结论如下：对比Preempt_RT Linux-RT硬件中断延迟测试测试基本原理基于Preempt_RT内核在隔离CPU的情况下，使用一个GPIO引脚（简称GPIO1）作为中断输入，使用另一个GPIO引脚（简称GPIO2）作为响应中断输出
37010编辑于 2025-10-21 - 来自专栏Debian中国
Debian 9更新到最新的Linux内核
Debug symbols for linux-image-4.9.0-8-amd64 linux-image-4.9.0-8-rt-amd64 - Linux 4.9 for 64-bit PCs, PREEMPT_RT Linux amd64 configuration (meta-package) linux-image-rt-amd64 - Linux for 64-bit PCs (meta-package), PREEMPT_RT -4.19.0-0.bpo.2-rt-amd64 linux-image-4.19.0-0.bpo.2-rt-amd64-unsigned - Linux 4.19 for 64-bit PCs, PREEMPT_RT
5.7K30发布于 2020-01-21 - 来自专栏FPGA/ARM/DSP技术专栏
XILINX ARM+FPGA Zynq-7010/20 Linux-RT案例开发手册
PREEMPT_RT补丁的关键是最小化不可抢占的内核代码量，同时最小化必须更改的代码量，以便提供这种附加的可抢占性。 PREEMPT_RT补丁利用Linux内核的SMP功能来添加这种额外的抢占性，而不需要完整的内核重写。 PetaLinux/settings.sh Host# CC=arm-linux-gnueabihf-gcc CXX=arm-linux-gnueabihf-g++ make 图 12 关键代码 （1）创建一个基于PREEMPT_RT PetaLinux/settings.sh Host# CC=arm-linux-gnueabihf-gcc CXX=arm-linux-gnueabihf-g++ make 图 20 关键代码 （1）创建一个基于PREEMPT_RT
2.7K30发布于 2021-11-18 - 来自专栏FPGA/ARM/DSP技术专栏
99元国产ARM平台+实时系统，给工业带来何种意义？
PREEMPT_RT补丁的关键是最小化不可抢占的内核代码量，同时最小化必须更改的代码量，以便提供这种附加的可抢占性。 PREEMPT_RT补丁利用Linux内核的SMP功能来添加这种额外的抢占性，而不需要完整的内核重写。
1.1K30编辑于 2023-05-04 - 来自专栏FPGA/ARM/DSP技术专栏
全志A40i开发板——嵌入式硬件开发&Linux-RT内核 rt_gpio_ctrl案例应用开发（2）
PREEMPT_RT补丁的关键是最小化不可抢占的内核代码量，同时最小化必须更改的代码量，以便提供这种附加的可抢占性。 PREEMPT_RT补丁利用Linux内核的SMP功能来添加这种额外的抢占性，而不需要完整的内核重写。 Linux-RT内核增加PREEMPT_RT补丁后，增加了系统响应的确定性和实时性，但是代价是CPU性能降低。
1.2K50编辑于 2022-04-19 - 来自专栏FPGA/ARM/DSP技术专栏
全志A40i开发板——Linux-RT内核应用开发教程（1）
PREEMPT_RT补丁的关键是最小化不可抢占的内核代码量，同时最小化必须更改的代码量，以便提供这种附加的可抢占性。 PREEMPT_RT补丁利用Linux内核的SMP功能来添加这种额外的抢占性，而不需要完整的内核重写。 Linux-RT内核增加PREEMPT_RT补丁后，增加了系统响应的确定性和实时性，但是代价是CPU性能降低。
2.1K20编辑于 2022-04-19 - 来自专栏云云众生s
Linux内核6.12为卓越调度和实时操作做好准备
使用 PREEMPT_RT 支持实时计算 实时功能对系统在事件与其响应之间的时间约束进行强制执行。此功能对于支持时间敏感的应用程序至关重要，代表了内核的重大进步。这可以说是新版本中更重要的部分。 剩余的 25% 专注于重大更改，例如 PREEMPT_RT、sched_ext 以及上面列出的其他更改。总体而言，此版本包含来自约 1700 位不同作者的 11,000 多次提交。
1.3K10编辑于 2024-10-11 ATFX外汇平台官网：Linux的历史演进与版本发展
5.x系列：强化虚拟化与容器技术（如KVM和Cgroups），支持实时调度（PREEMPT_RT补丁），满足工业自动化需求 5。3. 实时性与低延迟优化随着物联网与自动驾驶的兴起，Linux需进一步优化实时调度算法（如PREEMPT_RT）和中断处理机制，以满足毫秒级响应需求 5 10。2.
81410编辑于 2025-05-29国产！全志T113-i 双核Cortex-A7@1.2GHz 工业开发板—Linux-RT应用开发案例
PREEMPT_RT补丁的关键是最小化不可抢占的内核代码量，同时最小化必须更改的代码量，以便提供这种附加的可抢占性。 PREEMPT_RT补丁利用Linux内核的SMP功能来添加这种额外的抢占性，而不需要完整的内核重写。 Linux-RT内核增加PREEMPT_RT补丁后，增加了系统响应的确定性和实时性，但是代价是CPU性能降低。 关键代码说明（1）创建一个基于PREEMPT_RT的实时任务，具体操作包括内存锁定、线程堆栈内存设置、调度策略和优先级配置等。（2）在线程中打开LED文件节点，并对LED状态进行翻转。
56510编辑于 2025-07-30嵌入式 ARM Linux 系统构成(2)：Linux内核层
优先级与实时性：嵌入式系统中可配置实时优先级，或集成PREEMPT_RT补丁提升响应速度。 实时性扩展 PREEMPT_RT补丁：将中断处理线程化、细化锁机制，降低延迟至微秒级。 实时调度增强：结合SCHED_DEADLINE调度类，满足工业控制等硬实时需求。 使用实时内核（如 PREEMPT_RT 补丁）或实时操作系统（如 RTLinux）。
23810编辑于 2026-01-21- 来自专栏Pou光明
1_工业总线开发方案概述
在Linux下，它可以在一般用户模式、PREEMPT_RT或Xenomai下使用。在Windows下可以作为用户模式程序使用。 2.
71310编辑于 2024-04-12 - 来自专栏GPUS开发者
JetPack 6.0生产版发布：更智能、更安全、更高效
预构建的启用PREEMPT_RT的Kernel Debian软件包，优化了实时性能。
96710编辑于 2024-05-06 - 来自专栏FPGA/ARM/DSP技术专栏
延时仅9μs！Linux-RT实时性能测试分享，基于RK3576国产平台
Linux-RT系统的优势Linux-RT内核基于普通Linux内核增加PREEMPT_RT补丁，增加了系统响应的确定性和实时性。
71610编辑于 2025-06-30 Linux内核三大核心模块深度解析：调度、内存与I/O
实时Linux内核（PREEMPT_RT）通过减少不可抢占区间，将最坏延迟降至微秒级。perf sched、trace-cmd等工具可深入分析调度行为。
4400编辑于 2026-03-12
腾讯云开发者
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