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ODrive开发 #1 ODrive固件开发指南
检查ODrive上的丝印以找出您使用的版本。 某些ODrive版本未指定电压：在这种情况下，您可以看一下电容器的值：120uF是48V ODrive，470uF是24V ODrive。 CONFIG_USB_PROTOCOL: 定义ODrive在USB接口上使用的协议。 native: ODrive原生通讯协议。ODrive以USB设备被系统识别。在macOS系统下有可能无法工作。 native: ODrive原生通信协议。如果要使用UART将ODrive连接到PC，并且想使用python工具来控制和设置ODrive，请使用此功能。 ascii: ASCII 格式通信协议。 如果您想使用Arduino控制ODrive，请使用此选项。因为 ODrive Arduino库尚不支持ODrive原生通信协议。 none: 禁用UART。 可以按照下列步骤来操作： 从电脑拔出 STLink 和 ODrive 断开 ODrive 的供电 将STLink插入电脑 ODrive上电 再次尝试执行 make flash 发布 我们使用GitHub
4.2K30编辑于 2022-08-01 - 来自专栏全栈程序员必看
ODrive应用 #1 ODrive入门指南
ODrive入门指南 版本说明 ODrive 硬件版本: v3.6-56V ODrive 硬件内部固件版本: fw-v0.5.1 odrivetool 版本: 0.5.1.post0（pip install odrive==0.5.1.post0） 1. ODrive 接线 确保编码器、电机和 ODrive 之间的接线牢固，接触不良会导致电机振荡或失控 所有非电源 I/O 均为 3.3V 输出，输入耐压 5V 2.1 电机接线 将三根电机线连接到 ODrive 通过 usb 连接 ODrive 然后等待 odrivetool 发现它。 然后就可以输入指令和 ODrive 交互了。 接下来您可以: 通过调整控制器参数释放ODrive的全部潜能。 了解更多参数和指令，来更好的配置ODrive。 通过自己的程序控制ODrive或通过其输入接口之一将其连接到现有系统。
6.1K22编辑于 2022-08-27 - 来自专栏全栈程序员必看
ODrive 通讯协议「建议收藏」
ODrive通讯协议 与ODrive进行通讯需要对通讯端点进行一系列操作。理论上，端点上的数据可以是以任何方式序列化的任何类型的数据。 基于数据包的格式 我们将ODrive称为“服务器”，将PC称为“客户端”。 请求是从PC到ODrive的消息，响应是从ODrive到PC的消息。 每个请求-响应事务对应于一个端点操作。
1.1K10编辑于 2022-08-01 - 来自专栏OpenFPGA
“软核”硬做-ODrive(FPGA版本)
“软核”硬做-ODrive(FPGA版本) 之前稚晖君做了一个《机器人的心脏--超迷你FOC矢量控制驱动器》，B站链接： ❝https://www.bilibili.com/video/BV11V41127pq spm_id_from=333.999.0.0 核心CPU是XX32FXXX,在工业控制领域其实FPGA占比也很大，所以能不能用FPGA做一个ODrive呢？答案是肯定的。
1.8K51编辑于 2022-06-06 - 来自专栏全栈程序员必看
ODrive应用 #6 编码器
编码器 支持的编码器 请首先阅读一下ODrive编码器选型指南。 编码器校准 ODrive支持的所有编码器类型都需要进行某种编码器校准。 ., AB, ABI or SPI) 将编码器通信接口连接到ODrive 加载正确的odrive固件（默认的固件大多数情况下都是可以的） 电机校准 将设置保存在ODrive中，并正确启动 无索引信号的编码器 编码器问题会以很细微的方式影响您的ODrive。 使用ABI接口 默认的ODrive固件支持通过ABI与AS5047/AS5048连接。 在接线时，将A，B，3.3v，GND连接到ODrive上标记的引脚。 使用他的构建来烧录到ODrive，并将MISO，SCK和CS连接到ODrive上标记的引脚。 将MOSI连接至3.3v，连接至ODrive的SCK，CLK，MISO，GND和3.2v引脚。
2.4K10编辑于 2022-07-23 - 来自专栏全栈程序员必看
ODrive应用 #4 配置参数&指令「建议收藏」
配置参数&指令 我们将使用作为每个ODrive对象的占位符。 每个ODrive控制器都是一个ODrive对象。 在odrivetool中通常是odrv0。 此外，我们将<axis>用作每个轴的占位符，这是ODrive对象的属性（例如odrv0.axis0）。 轴表示电动机的连接位置。 设置无传感器模式运行 轴相应的指令 在大多数情况下，可以单独控制ODrive上的两个轴。 ODrive启动后将按以下所示被设置为True的进行执行。 诊断ODrive <odrv>.serial_number: 唯一标识您ODrive的序列号。
3K30编辑于 2022-07-30 - 来自专栏全栈程序员必看
ODrive配置云台电机GIMBLE_TYPE
主要配置流程 参考博客 1.硬件介绍 1.1.硬件 ODrive 硬件版本：ODrive v3.6 56v电压版本 固件版本：fw-v0.5.1。 在ODrive官网和社区上，给出了几个方法： 参考：官网编码器 官网社区帖1 官网社区帖2 官网商店 避免：尽可能避免编码器线太靠近电机线；尽量减小编码器和ODrive之间的连线长度；尽量不要使用带状电缆 多数是因为电机的接线有问题，此时可以关闭ODrive，用万用表测量ODrive上的端子的线电阻和电机参数中的是否一致。 因为ODrive上SPI编码器接口不是连在一起的，很容易导致线松动。最好的方式是确认连线无误后就用少量的热熔胶将编码器和ODrive的接线固定住。 可以通过输入命令odrv0. 在ODrive官网的故障排除的地方有讲解。 8.2.注意事项 1.错误解决方式 进入ODrive官网，找到故障排除的分类，进去查看对应类型的错误。
3.1K20编辑于 2022-07-26 - 来自专栏全栈程序员必看
odrive入门教程(securecrt使用教程串口)
ODrive 官方入门指南中，采用的是 USB 连接控制模式（中文翻译版本链接）使用的是 Native Protocol。 当我们需要尝试串口通信实现时，需要专程 ASCII 协议来进行串口通信实现相关的命令，结合着入门指南以及 ODrive 中的相关属性方法参数，将流程中用到的相关方法整理如下： import serial
1.3K20编辑于 2022-07-31 - 来自专栏全栈程序员必看
ODRIVE(led灯闪烁故障解决方法)
同时确认编码器的索引信号输出引脚正确连接到ODrive。 验证是否列出了您的ODrive Windows: 使用 Zadig将驱动配置为 libusb-win32 确保没有其他ODrive程序正在运行 启动 odrivetools 后边加上 --verbose 运行make flash时无法烧录固件 如果使用ST-link，请确认ST-link和ODrive连接正确，并且您已为ODrive供电。 这可以通过ST-link的5V引脚或ODrive主电源实现。 实际上，ODrive默认的2400计数/旋转编码器实际上被限制在5000 RPM左右。 超过此速度会导致ODrive失去位置反馈。 Odrive V3.5 和 更高版本已经板载过滤功能来解决此问题。 如果您遇到此问题，请尝试使用双绞线连接的方式连接控制器和ODrive。您可以使用普通的五类线来制作用于连接的双绞线。
2.9K10编辑于 2022-07-25 - 来自专栏全栈程序员必看
odrive教程(处理器2O11接口)
输入接口 在开发自定义ODrive控制代码时，建议您的电动机可以自由连续旋转，并且不与行程有限的传动系统连接 ODrive可以通过各种端口和协议进行控制。 如果您对嵌入式熟悉的话也可以直接在ODrive上运行自定义代码。 请参考ODrive固件开发指南。 v3.4和更低的版本 (*) 适用于ODrive v3.5和更高的版本 注意: 您还必须将ODrive和另一块板的GND连接在一起。 假设您已经安装了odrive（pip install odrive），那么控制ODrive的最简单程序是： import odrive odrv0 = odrive.find_any() print(str 另请注意，如果接收器关闭（电源丢失等），或者从接收器到ODrive的信号丢失（电线拔出等），则ODrive将继续执行上一个命令的速度设定值。 ODrive中的PWM输入当前没有超时保护功能。
1.7K10编辑于 2022-07-29 - 来自专栏全栈程序员必看
易驱线主控芯片对比(电动三轮电机90O瓦世纪通达)
ODrive踩坑（一）windows下使用环境的搭建，odrivetool及USB驱动的安装 ODrive踩坑（二）电机和编码器参数配置、校准、位置闭环模式转动电机（TLE5012B – ABI） ODrive踩坑（三）ODrive配置使用AS5047P磁编码器的ABI接口 ODrive踩坑（四）ODrive配置AS5047P-SPI绝对值磁编码器，不需每次上电校准无刷电机，直接上电可用 一、航模无刷电机空载的定位精度问题 先前用ODrive驱动的电机，都是些航模无刷电机，高压 高转速 大功率，响应迅速并且能很好的进行闭环控制。 odrv0.vbus_voltage：检查ODrive的供电电压。 如果你的ODrive无法正常工作，用如下查看错误列表： dump_errors(odrv0) 查看错误 dump_errors(odrv0, True) 清除错误（如果报错ODrive不会继续执行电机旋转指令
1.4K20编辑于 2022-07-31 高功率无刷电机控制：ODrive Pro 替代方案探索
作者：科采通 背景在机器人、自动化和高性能运动控制领域，ODrive Pro 提供了闭环速度、电流和位置控制能力，并支持高达数千瓦的 BLDC 电机驱动。 以 Reddit 上的一个案例为例：用户需要控制 T-Motor P80III 120KV 电机（3600W 峰值），ODrive Pro 性能满足要求，但价格太高。那么，是否有可行替代品？ 3. ✅ Makerbase ODrive v3.6（国产仿版） 功能接近 ODrive 原版，价格更低（￥250 左右） 支持 USB/UART/PWM 控制，可运行 ODrive 开源固件 建议在中低功率场合使用（<1500W） 可作为 ODrive 入门替代，注意电流保护与电源设计。 总结对比表项目ODrive ProMoteusVESC 6.6/HDMakerbase ODrive典型价格（RMB）￥1800+￥1000 左右￥400–800￥200–300控制方式FOC + 闭环控制
67500编辑于 2025-06-25- 来自专栏全栈程序员必看
创客基地oDrive第一课 入门配置
第1部分 硬件配置 1.1硬件准备 oDrive V3.6-56V 主板 1块 12V 2.0A电源适配器 1个 micro USB 线 1条 oDrive V3.6主板相关硬件资料可从Q群(732557609 1.2硬件连接 micro USB 线 一端连接oDrive主板，另一端连接PC； 12V电源适配器连接主板DC接口（注意+/-极），上电后PWR指示灯亮。 在命令终端，再次输入 odrivetool 出现 Connected to ODrive 3865355B3539 as odrv0 表示oDrive连接成功。 其中3865355B3539为当前oDrive主板序列号 如下图所示。 输入 odrv0.vbus_voltage 查看供电电压，如下图所示。 创客基地oDrive第一课 入门配置 到此结束。
2.9K10编辑于 2022-07-29 使用 ODrive 控制双路无刷电机（BLDC）详解教程
而 ODrive 是一款开源的高性能无刷电机驱动器，可以控制 两路 BLDC 电机，并且支持 霍尔传感器、编码器反馈，以及通过 PWM、串口、USB 与主控板通信。 本文将介绍如何使用 ODrive 驱动两个 BLDC 电机，适合应用于小车、电动滑板、机械臂等场景，兼顾性能与灵活性。 安装 ODrive 工具链（在 PC 或 Raspberry Pi 上）bash复制编辑pip install odrive确保 odrivetool 能识别你的设备：bash复制编辑odrivetool 附：示例代码仓库GitHub: github.com/kcrobotics/odrive-bldc-demo（可自行上传项目代码）如需进一步讨论 ODrive 或集成方案，欢迎留言评论，或私信联系我！ 标签：ODrive、BLDC、无刷电机、机器人控制、Raspberry Pi、Python、Arduino
1.4K10编辑于 2025-06-25- 来自专栏全栈程序员必看
python控制运算的优先顺序(python控制电脑桌面软件)
Python控制odrive 紧接着上一篇文章，来分享一下我的应用过程。 先说结论，python编程odrive其实只要写上你之前在odrivetool下的调试命令就行了 目前我还只是一个菜鸡，对很多技术都不熟悉或者只知道表面。 所以，如果你想控制odrive，只要在python代码中写上诸如odrv0.axis0.controller.input_vel = 50的命令就好了。我把它看成像是一种重载的感觉。 当然，你要导入odrive库（这一点上python的生态真的很广，什么库都有）:import odrive 后面有人看的话我再来写在树莓派上使用ps4手柄控制odrive，并在树莓派上自启动.py脚本的过程吧
57120编辑于 2022-08-01 ODrive 替代方案探索：如何用 SimpleFOC 或 VESC 降低项目成本
作者：科采通 引言ODrive 是一款广受欢迎的开源无刷电机驱动器，支持精确的闭环控制、编码器反馈以及 USB/CAN 通信。它在原型阶段的表现尤为出色，尤其适用于科研、教育和机器人实验平台。 但当项目进入产品化阶段时，许多开发者开始面临现实问题： ODrive 性能虽强，但成本较高，且尺寸、电磁干扰（EMI）抑制等方面对批量部署带来挑战。 于是，“有没有可以替代 ODrive 的更低成本方案？” 成为一个普遍关心的问题。 本文将介绍两个热门替代方案：SimpleFOC 和 VESC，对比它们与 ODrive 的差异，帮助你在产品落地时做出更具性价比的选择。 如果仍在研发期且需要多电机联控与高灵活性，ODrive 仍然是首选。
1.5K11编辑于 2025-06-25- 来自专栏全栈程序员必看
windows10搭建nas详细(docker搭建开发环境)
Windows 下 ODrive 固件开发环境搭建 以下内容适用于希望修改ODrive固件的开发人员。因此，它假定您了解诸如如何使用Git，什么是编译器之类的知识。 文章目录 Windows 下 ODrive 固件开发环境搭建 1 准备要用到的开发工具 2 安装 Python3 2.1 安装 Python 包 3 安装 ST-Link/V2 Drivers 4 安装 Windows Build Tools 10 尝试编译固件源码 11 完成开发环境搭建 11.1 构建工程 11.2 烧录固件 11.3 调试 11.4 清除构建文件 1 准备要用到的开发工具 使用到的ODrive Studio Code: 轻量级但功能强大的源代码编辑器 Tup: 用于调用编译命令的构建系统 ARM GNU Compiler: 用于交叉编译代码 OpenOCD: 用与使用STLink/v2编程器对ODrive -19-g1c947631.rar 进入 ODrive-fw-v0.4.11-19-g1c947631 文件夹，双击 ODrive_Workspace.code-workspace 选择使用 Visual
8.1K30编辑于 2022-08-01 - 来自专栏新智元
能跑会跳后空翻！斯坦福开源四足机器人，DIY一台成本仅2万
对于每个行为，向四个ODrive发送不同的位置命令和增益。还有一些辅助线程例如一个用于IMU测量、一个用于记录来自ODrives的遥测，另一个用于通过Xbee进行命令等。 机器人通过向四个ODrive驱动器指挥不同的正弦开环轨迹来行走、小跑、绕圈等。腿部轨迹由两个半正弦曲线组成，下图中以橙色和紫色显示。 StanfordDoggoProject 360 CAD: https://a360.co/2OBxTbH Teensy code: https://github.com/Nate711/Doggo ODrive fork: https://github.com/Nate711/ODrive ---- 新智元春季招聘开启，一起弄潮 AI 之巅！
2.4K130发布于 2019-05-22 - 来自专栏嵌入式开发圈
解码斯坦福开源狗DogGo--附硬件清单、源码、图纸、论文
Stanford Doggo CAD图纸 github地址 https://github.com/Nate711/StanfordDoggoProject/tree/master/DoggoHardware 4.ODrive 驱动器 github地址 https://github.com/Nate711/ODrive/tree/ec25d02f7036b0d7eff010fdc516bd0054a86c56 5.ODrive 驱动器官网 https://hackaday.io/project/11583-odrive-high-performance-motor-control 6.Stanford Doggo 论文原址 电机需要的是转角，所以还需要将L、θ转化为θ和γ，发送给ODrive最终就能实现足端到预期位置。（腿部连杆长度已知，所以只需要用余弦定理就能在三种参数间相互转化） ?
3.7K20发布于 2021-04-21 - 来自专栏AI研习社
Github项目推荐 | 连后空翻都会了，以后斯坦福的机器人是不是要上天了？
StanfordDoggoProject 完整可下载的Fusion 360 CAD：https://a360.co/2OBxTbH Teensy代码：https://github.com/Nate711/Doggo ODrive fork：https://github.com/Nate711/ODrive
1.3K30发布于 2019-05-23
腾讯云开发者
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