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安装LeRobot软件环境
下载我们的源代码：git clone https://github.com/huggingface/lerobot.gitcd lerobot使用 Miniconda 创建 Python 3.10 的虚拟环境 ：conda create -y -n lerobot python=3.10然后激活你的 conda 环境，每次打开终端使用 lerobot 时都需要执行此操作：conda activate lerobot 安装 LeRobot：pip install -e .故障排除如果遇到构建错误，可能需要安装额外的依赖项：cmake、build-essential 以及 ffmpeg 相关库。 libavdevice-dev libavutil-dev libswscale-dev libswresample-dev libavfilter-dev pkg-config对于其他系统，请参阅：PyAV 编译指南可选依赖项LeRobot
44510编辑于 2025-07-13 配置和校准LeRobot电机
查找舵机的ID 要查找每个总线舵机ID端口，请运行以下脚本： python -m lerobot.find_port 在Linux系统上，你可能需要运行以下命令来授予对USB端口的访问权限： sudo 命令： python -m lerobot.setup_motors \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=/dev/tty.usbmodem585A0076841 # <- 在此处粘贴上一步找到的端口 API例子： from lerobot.robots.so101_follower import SO101Follower, SO101FollowerConfig # <- 在此处粘贴上一步找到的端口 API例子： from lerobot.teleoperators.so101_leader import SO101Leader, SO101LeaderConfig 从臂 运行以下命令或API示例来校准从臂：、 命令： python -m lerobot.calibrate \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port
49510编辑于 2025-07-12- 来自专栏具身小站
Lerobot机器人标定
车载机械臂标定（从机械臂） 机械臂连接到树莓派，在树莓派上激活conda虚拟空间后，执行下面脚本启动标定 python lerobot/scripts/control_robot.py \ --robot.type python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type=lekiwi --robot.cameras={} --control.type=calibrate
15810编辑于 2026-01-20 - 来自专栏LeRobot
LeRobot 机械臂操作教程
遥控操作完成主从臂校准后，可以通过以下脚本控制主臂遥控从臂，同时显示相机画面和电机信息：python -m lerobot.teleoperate \ --robot.type=so101_follower /{repo-id}自定义存储：设置 HF_LEROBOT_HOME 环境变量，数据将存储在 HF_LEROBOT_HOME/repo_id 路径下数据收集控制收集过程中可通过键盘控制流程：右箭头 (→ 模型训练基本训练命令python -m lerobot.scripts.train \ --dataset.repo_id=${HF_USER}/record-test \ --policy.type 恢复训练从最新检查点恢复训练：python -m lerobot.scripts.train \ --config_path=outputs/train/act_so101_test/checkpoints 模型推理与评估使用训练好的模型进行推理，同时记录评估片段：python -m lerobot.record \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=
70810编辑于 2025-07-14 - 来自专栏具身小站
Lerobot机器人配置电机
分别使用waveshare驱动板连接舵机，在飞特调试软件中修改舵机ID，按照从下往上顺序修改为1-6，最终会在配置文件中，使用这个ID，对应配置文件如下： 机械臂（主臂、从臂一致） 1：shoulder_pan 2：shoulder_lift 3：elbow_flex 4：wrist_flex 5：wrist_roll 6：gripper 底盘（机械臂为参考点的顶视图） 7：left_wheel 8：back_wheel 9：right_wheel
11110编辑于 2026-01-20 - 来自专栏具身小站
树莓派上配置Lerobot机器人开发环境
方案二：开发主机通过命令行使用ssh登录：ssh username@IP_address 4.3 方案三：开发主机安装ssh访问工具使用（例如Putty） 配置好树莓派系统的镜像文件Raspberry-lerobot # 创建激活全新 conda 环境 conda create -y-n lerobot python=3.10 conda activate lerobot # 下载安装Lerobot git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot cd ~/lerobot # 使用feetech电机的依赖项安装LeRobot pip install-e [feetech]" 2.4 github 免科学上网 源码直接从百度网盘下载lerobot-main.zip（https://pan.baidu.com/s/1SE4Dm-X2QSI_-mof7q5svQ pwd=zhen） 拷贝到树莓派系统（scp命令或者使用WinScp软件） 解压：unzip lerobot-main 重命名：mv mv lerobot-main lerobot 3.
11510编辑于 2026-01-20 - 来自专栏具身小站
lerobot开源机械臂10次训练记录
control.num_episodes=10 # 每次20秒：control.episode_time_s=20 # 每次训练完恢复现场时间20秒：control.reset_time_s=20 python lerobot -control.reset_time_s=20--control.num_episodes=10--control.push_to_hub=true 2.数据本地查看 # 管理员登录 python lerobot 数据本地回放 # 指定数据集：control.repo_id=suoxd123/so100_test_0530_20 # 指定第8个视频：control.episode=8 python lerobot
25010编辑于 2026-01-20 用Isaac Lab玩转《 LeRobot 机械手臂训练》
本文要带着大家用 Isaac Lab 模拟 LeRobot 的 SO-101 机械手臂执行 “抓举积木” 的任务。 玩转LeRobot机械手臂这里我们需要使用 https://github.com/MuammerBay/isaac_so_arm101 资源来做示范，这是个结合 IsaacLab 与 LeRobot 的
3.6K04编辑于 2025-08-20- 来自专栏具身小站
电脑主机上配置Lerobot机器人环境
配置机器人环境 2.1 Conda配置 # 创建激活全新 conda 环境 conda create -y-n lerobot python=3.10 conda activate lerobot 2.1 LeRobot配置 # 下载安装Lerobot git clone git@github.com:huggingface/lerobot.git cd lerobot pip install-e". [feetech]" 2.3 github 免科学上网 源码直接从百度网盘下载lerobot-main.zip（https://pan.baidu.com/s/1SE4Dm-X2QSI_-mof7q5svQ pwd=zhen） 拷贝到树莓派系统（scp命令或者使用WinScp软件） 解压：unzip lerobot-main 重命名：mv mv lerobot-main lerobot 3.
14210编辑于 2026-01-20 - 来自专栏GPUS开发者
在 NVIDIA Isaac Sim 中使用独立 API 方法设置 LeRobot
在本指南中，我们将介绍如何在 Isaac Sim 中使用独立 API 方法来设置 LeRobot。这种方法无需使用图形用户界面（GUI），即可对机器人仿真进行完全控制。 拥有有效的机器人 USD 模型（lerobot.usd）。 已安装所需的依赖项（如 numpy、pxr、omni.graph.core、isaacsim.core.api 等）。 ROBOT_STAGE_PATH = "/World/so_100_arm_01/base_link" ROBOT_USD_PATH = "/home/kabilankb/isaacsim_4.5/lerobot.usd 在特定位置和方向生成 LeRobot。 8. 结论 在本指南中，我们成功： ✅ 在 Isaac Sim 中加载了 LeRobot 的 USD 模型。 ✅ 设置了一个简易房间环境。 ✅ 配置了一个动作图来处理 ROS2 通信。
73910编辑于 2025-06-11 - 来自专栏机器之心
前特斯拉Optimus科学家跳槽HF，直接开源了一个机器人代码库
机器之心报道 编辑：亚鹂、小舟 Hugging Face 开源 LeRobot，让 AI 机器人研发迎来重大利好。 现在，Hugging Face 宣布正式推出并开源机器人工具包 LeRobot，基于有史以来最大规模的众包机器人数据集。 LeRobot Github 链接： https://github.com/huggingface/lerobot LeRobot 代码库堪称机器人领域的「Transformers」。 LeRobot 工具包不仅仅是一个软件包，而且是一个全面的平台，包括用于共享、可视化数据和训练 SOTA 模型的多功能库。用户可以通过 LeRobot 访问大量预训练模型，以快速启动他们的项目。 Cadene 还展示了借助 LeRobot，机器人可以获取的一些能力，包括训练机器人抓取物体、在未绘制空间内导航等等。
60110编辑于 2024-05-14 - 来自专栏GPUS开发者
LeRobot：开启机器人开发新纪元——邀您共赴智能革命之旅
https://github.com/huggingface/lerobot LeRobot：定义机器人开发新标准 1.一站式解决方案，降低开发门槛 LeRobot的诞生，旨在解决机器人开发过程中长期存在的痛点 NVIDIA加持，LeRobot如虎添翼 1.强强联合，共创辉煌 在LeRobot的发展历程中，NVIDIA的加入无疑为其注入了强大的动力。 为什么选择LeRobot？ 1.开源社区，共享智慧 LeRobot是一个充满活力的开源社区，这里汇聚了来自世界各地的科研人员、工程师和爱好者。 这种开放、共享的精神，是LeRobot能够持续进步、不断发展的重要保障。 2.丰富的资源，助力成长 LeRobot拥有丰富的资源库，包括预训练模型、数据集、仿真环境及一系列实用工具。 无论你是初学者还是专家，都能在LeRobot的资源库中找到适合自己的学习材料和开发工具。 3.实战导向，快速验证 LeRobot强调实战导向，鼓励开发者通过实际项目来锻炼技能、验证想法。
55600编辑于 2025-06-07 - 来自专栏GPUS开发者
手把手教你训练LeRobot机械臂操作模型
在前文里，我们已为大家详细介绍了 LeRobot SO-ARM101 的开箱、组装以及舵机校准等流程（LeRobot SO-ARM101升级版开箱，为您的机械臂开发省下2个月试错成本）。 （我们出货套件里都是包含主臂和从臂） 我们的电脑上是一片RTX4060ti(16G）显存，可以轻松完成训练 一、准备⼯作 由于 LeRobot 迭代速度较快 ，建议切换到教程编写时的版本： git checkout /{repo-id} ⾃定义存储：设置 HF_LEROBOT_HOME 环境变量 ，数据将存储在 HF_LEROBOT_HOME/repo_id 路径下 数据收集控制 收集过程中可通过键盘控制流程： 右箭头 数据上传 ⼿动上传数据到 HuggingFace： huggingface-cli upload ${HF_USER}/record-test ~/.cache/huggingface/lerobot/ 四、模型训练 基本训练命令 python -m lerobot.scripts.train \ --dataset.repo_id=${HF_USER}/record-test \ --policy.type
76900编辑于 2025-07-12 - 来自专栏GPUS开发者
手把手教你训练LeRobot机械臂操作模型
在前文里，我们已为大家详细介绍了 LeRobot SO-ARM101 的开箱、组装以及舵机校准等流程（LeRobot SO-ARM101升级版开箱，为您的机械臂开发省下2个月试错成本）。 （我们出货套件里都是包含主臂和从臂） 训练环境：Ubuntu 22.10，RTX 4060 TI (16G) 准备工作 由于 LeRobot 迭代速度较快，建议切换到教程编写时的版本： git checkout robot.cameras ：相机配置信息 ，可运⾏ python -m lerobot.find_cameras opencv 查找可⽤相机。⽀持多机位配置 ，通过字典键区分和记录不同相机。 2. /{repo-id} 自定义存储：设置 HF_LEROBOT_HOME 环境变量，数据将存储在 HF_LEROBOT_HOME/repo_id 路径下 数据收集控制 收集过程中可通过键盘控制流程： 右箭头 模型训练 基本训练命令 训练脚本会从 HF_LEROBOT_HOME/dataset.repo_id 路径下读取数据进行训练。
1K11编辑于 2025-07-14 - 来自专栏具身小站
机器人实现远程遥控
摄像头接口，但如果没有使用树莓派官方排线相机，而是使用了USB摄像头，本项目腕部和车载相机对应的编号分别为0和2，修改相机的判断条件，否则可能会因为FPC相机无法采集图像报错，调整代码如下： # 文件： \lerobot find_cameras (row: 93) # 修改：if is_open and int(camera_idx.removeprefix("/dev/video")) < 10: # 移动端执行 python lerobot 启动遥控车 远程到 Raspberry Pi 中，并运行以下脚本： conda activate lerobot python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type 启动遥控端 笔记本电脑作为遥控端，运行以下脚本： conda activate lerobot python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type= 远程遥控 键盘功能可以在配置文件中修改（lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py） 速度模式 线速度 （m/s） 转速 （deg/s） 快 0.4 90
10410编辑于 2026-01-20 - 来自专栏GPUS开发者
LeRobot 新作 X-VLA：机器人界的通用基础模型来了
易上手、高可用：X-VLA 的实际应用 X-VLA 基于 LeRobot 框架开发，搭配 LeRobot开放的全套资源，安装和使用门槛极低，研究者和开发者无需深入理解底层架构，就能快速实现模型的部署、评估和微调 简单安装，一键调用官方预训练检查点 只需先安装 LeRobot，再通过pip install lerobot[xvla]安装 X-VLA 依赖，即可在 LeRobot 配置中通过policy.type= LeRobot开放的 6 个官方预训练检查点覆盖了基础通用、仿真任务、真实机器人实操等多个场景，是开发者快速上手的最佳选择： 基础模型lerobot/xvla-base：0.9B 参数的通用预训练模型， 是所有微调的基础； 仿真模型：lerobot/xvla-libero（LIBERO 基准 93% 成功率）、lerobot/xvla-widowx（WidowX 机器人取放任务）； 真实机器人模型：lerobot 未来，LeRobot 还将持续深耕 VLA 领域，不断推出更优质的模型和资源，与社区共同探索通用机器人智能的更多可能，让每一位开发者都能借助 LeRobot 的工具，打造出更强大、更通用的机器人应用。
39110编辑于 2026-03-02 - 来自专栏kafka专栏
从零开始，手把手教你搭建Lerobot机械臂
背景 过年这段时间，终于有空了，复刻了一个挺有挑战的开源项目——Lerobot SO-ARM100机械臂。 =3.10 && conda activate lerobot 步骤1.3：克隆Lerobot仓库 git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot 步骤1.4：安装飞特舵机的驱动 cd ~/lerobot && pip install -e ". lerobot-main/lerobot/common/robot_devices/robots/manipulator.py下，找到set_so100_robot_preset方法，把PID三个值调整下 conda activate lerobot git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot cd ~/lerobot
5.5K12编辑于 2025-06-03 - 来自专栏具身小站
机器人训练数据集采集记录
树莓派启动机器人 conda activate lerobot python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type=lekiwi --control.type # Linux系统 python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type=lekiwi --control.type=record --control.fps =30--control.single_task="把前面的黑色收纳包拿给我"--control.repo_id=${HF_USER}/lerobot_test_arm --control.warmup_time_s 如果配置为-control.push_to_hub=falsehttp，未上传到hugging face云端，则通过下面指令后，在浏览器查看：http://127.0.0.1:9090 python lerobot 数据集回放 下面指令可以查看episode编号为0的数据集 python lerobot/scripts/control_robot.py \ --robot.type=lekiwi \ --control.type
9310编辑于 2026-01-20 - 来自专栏GPUS开发者
微调Isaac GR00T N1.5 用于 LeRobot 机械手臂
技术博客:https://research.nvidia.com/labs/gear/gr00t-n1_5/ 分步教程 现在,使用各种机器人外形的开发人员可以使用GR00T N1.5,使用经济实惠的开源LeRobot [base] pip install --no-build-isolation flash-attn==2.7.1.post4 步骤1:数据集准备 用户可以使用任何LeRobot数据集微调GROOT https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset? 要连接 SO-101 机器人并开始评估,请在终端执行以下命令: python getting_started/examples/eval_lerobot.py \ --robot.type=so100
98611编辑于 2025-06-19 - 来自专栏具身小站
基于实际硬件更新软件配置
进入主机源码目录 cd lerobot # 3. 查找主机械臂总线伺服适配器的端口 python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py # 4. 进入树莓派源码目录 cd lerobot # 3. 查找主机械臂总线伺服适配器的端口 python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py # 4. 进入树莓派源码目录 cd lerobot # 3. 查找主机械臂总线伺服适配器的端口 python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py # 4. 无线链接配置更新 基于前面获取的实际端口值，在 Config（lerobot/common/robot_devices/robots/config.py） 文件中修改网络配置、leader_arms 端口和
12110编辑于 2026-01-20
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