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ROS2+DDS+RTPS
Done ros-humble-rmw-fastrtps-cpp is already the newest version (6.2.1-2jammy.20220520.012804). DDS 使用 QoS 来定义 DDS 实体的行为特征。 QoS 由单独的 QoS 策略（源自 QoSPolicy 的类型的对象）组成。这些在政策中有所描述。 DDS 域由域 ID 标识。 DomainParticipant 定义域 ID 以指定它所属的 DDS 域。具有不同 ID 的两个 DomainParticipants 不知道彼此在网络中的存在。 此外，Fast DDS 还支持 TCP 和共享内存 (SHM) 传输。 它旨在支持单播和多播通信。 在继承自 DDS 的 RTPS 顶部，可以找到域，它定义了一个单独的通信平面。 您可以继续阅读 RTPS 层部分，了解更多关于快速 DDS 中 RTPS 协议的实现。 ----
1.4K20编辑于 2022-06-27 - 来自专栏机器人课程与技术
ROS2之DDS问题汇集
参考： answers.ros.org/question/403517/ros2-network-communication-does-it-even-work-reliably/ ---- ---- 但是，通信随机中断，必须重置 ros2 守护程序才能使其再次工作。此外，跨计算机发布和订阅主题似乎可行，但尝试发送导航目标（行动服务器调用），但该目标从未被接受。 333 见过类似的问题，不是每个网络都有，但主要是无线网状网络有许多无线 AP 相互通信，其中 ROS2/DDS 流量导致它停止运行。 如果没有此设置，一旦有多个节点，就会遇到此错误：ros2: Failed to find a free participant index for domain ... 555 fastdds 机器人
1.3K20编辑于 2022-08-10 - 来自专栏机器人课程与技术
ROS2编程基础课程--DDS
ROS 2和不同的DDS / RTPS供应商 ROS 2 is built on top of DDS/RTPS as its middleware, which provides discovery ROS 2建立在DDS / RTPS之上，将其作为中间件，提供发现、序列化和传输等功能。 ，虽然有些实现并不能满足完整的DDS API，但可以为ROS 2提供足够的功能，例如eProsima的实现版本-快速RTPS。 为了使用DDS / RTPS实现与ROS 2，ROS中间接口“ROS Middleware interface, RMW”（又名rmw接口或rmw）封装需要创建一个使用DDS实现或RTPS实现的API和工具抽象 虽然ROS 2为常见用例提供了一些QoS配置文件，但使用DDS中定义的策略允许ROS用户利用现有DDS文档的庞大知识库来为其特定用例配置QoS配置文件。
1.7K41发布于 2019-09-18 - 来自专栏机器人课程与技术
ROS2和DDS學習筆記
參考資料鏈接： ROS on DDS：http://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html ROS 2 and different DDS/RTPS vendors ：https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/DDS-and-ROS-middleware-implementations/ ROS2 + DDS: When ROS2 and DDS? So, we can use DDS directly, why use ROS2? but not using the ROS2 API over DDS.
1.4K30发布于 2019-08-15 - 来自专栏全栈程序员必看
求生之路2ping高_DDS信号源
高少星：萌宝集团创始人、稻荷资本创始合伙人、《好玩的书》作者。曾任顺为资本董事总经理、百度高级投资经理，是好大夫、丁香园、一点资讯、宝宝巴士、IT桔子、拓词等公司的早期投资人。
57530编辑于 2022-11-17 - 来自专栏FPGA开源工作室
Vivado DDS IP核仿真
1 DDS IP概述 直接数字合成器（DDS）或数控振荡器（NCO）是许多数字通信系统中的重要部件。 •3位至26位带符号输出采样精度 IP 文档连接：PG141 2 DDS IP 架构 3 DDS IP 配置 （1）Component Name 可以修改IP核名字 （2）Configuration DDS_top: module dds_top( input wire aclk, input wire reset_n, output valid, output //config_tdata -- detla=Fout*2^32/Fclk module dds_ctl( input aclk,//100mhz input reset_n, 32/100_000_000 parameter F_word_10KHz = 32'h68DB8 ;//10KHz频率控制字 M = 10_000*2^32/100_000_000 parameter
1.2K10编辑于 2024-02-22 - 来自专栏云上修行
ROS2使用 Fast DDS Discovery Server 作为发现协议
作为优秀的机器人操作系统，ROS2引入了先进的通讯机制和架构设计，其中，通过配置可以使用Fast DDS (原Fast RTPS) Discovery Server作为发现协议，为ROS2系统中的节点发现和消息传递提供了一种更加高效和可靠的方法 Fast DDS Discovery Server是由eProsima公司开发的一种基于DDS (Data Distribution Service)协议的通讯架构。 本文旨在解析Fast DDS Discovery Server的原理、特点以及如何在ROS2中使用它来优化节点发现和数据通信。 Fast DDS Discovery Server工作原理在Fast DDS Discovery Server架构中，Discovery Server负责收集系统中所有节点的信息，并维护这些信息。 基于以上架构，Fast DDS具有以下特点：提高可扩展性：通过集中化的节点发现机制，能有效管理成百上千的节点，极大提高了系统的可扩展性。
3K20编辑于 2024-02-02 - 来自专栏Lauren的FPGA
DDS Rasterized模式怎么用？
直接数字频率合成器（DDS: Direct Digital Synthesizers）又称数字压控振荡器（NCO: Numerically Controlled Oscillator）在数字通信系统中被广泛使用 AMD提供了专门的DDS IP，用户只需根据设计需求进行定制。 这个IP有两种工作模式：Rasterized模式和Standard模式，如下图所示，可通过Mode Of Operation进行设定。 我们先了解一下DDS的工作原理，如下图所示，DDS由两部分构成：相位累加器和相位波形转换器。前者根据给定的初始相位和相位步进值输出目标相位值，后者又称波形存储器，根据输入的相位值输出对应的幅度值。 我们看一个案例，系统工作频率200MHz，模值M=1000，输出信号频率5MHz，故可得 基于此，DDS IP的参数配置如下图所示： 在Summary页面可以看到整体信息，这里需要注意无杂散动态范围SFDR 实际上，根据DDS的工作原理，除了可以输出正弦信号之外，还可以输出其他波形的信号。无需其他额外逻辑，在上述参数配置的情况下，相位累加器的输出将呈现锯齿波，而相位累加器的最高位将呈现方波，如下图所示。
64721编辑于 2024-02-06 - 来自专栏FPGA开源工作室
基于LUT的DDS的设计
1 基于LUT的DDS理论 一个典型的基于LUT的DDS系统由相位累加器和波形存储器两部分构成，如图1所示。图中相位累加器的位宽为nbit,步进值为μ,LUT的深度N为2n,宽度为Lbit。 图1 基于LUT的DDS架构 2 matlab 仿真 ? 图2 相位累加器位宽为4bit时LUT地址与存储数据的对应关系 如图2所示，我们要制作地址位宽为10bit数据位宽为32bit的LUT查找表。 ):2*pi; sin_dds = sin(t); figure, hold on plot(t,sin_dds,'*'); legend('sin'); grid; hold off ? tb_dds源码： 1. `timescale 1ns / 1ps 2. 基于LUT的DDS设计完成，此节将是后期基于FPGA数字信号处理的基础和关键。 DSP往期 音频总线I2S协议 信号的产生 信号的基本概念
1.2K10发布于 2019-10-29 - 来自专栏changxin7
2.模块Ⅰ
shelve模块：类似于字典的操作方式去操作特殊的字符串（不讲，可以课下了解）。 当然序列化模块中使用最多的的就是json模块，那么接下来，我们讲一下json与pickle模块。 1.1 json模块 json模块是将满足条件的数据结构转化成特殊的字符串，并且也可以反序列化还原回去。 刚才也跟大家提到了pickle模块，pickle模块是只能Python语言识别的序列化模块。 可参考processon流程图：https://www.processon.com/diagraming/5cb8278ce4b085d0107b2d38 2. os模块 os模块是与操作系统交互的一个接口 3. sys模块 sys模块是与python解释器交互的一个接口，这个模块功能不是很多，练习一遍就行。
1.7K20发布于 2019-09-10 - 来自专栏OpenFPGA
Xilinx DDS Compiler IP 使用教程
接下来就是搭建工程进行验证，详细的搭建过程就不展示了，可以在最后的工程中找到，在工程中主要有以下IP： 1 - Xilinx DDS Compiler IP； 2 - 连接 DDS 的 AXI Stream 实例化 ILA 和 DDS IP 后，编写了简单状态机来创建 AXI Stream 接口，将相位增量值输入到 DDS，然后等待 1 us，然后将 1MHz 步长添加到相位增量值并将其输入到DDS。 2 - 在目标 IP 的从属接口上将 Tvalid 信号设置为高电平。 3 - 设置要在目标 IP 的从接口上输入的数据值（DDS 的相位增量值）。 第三张图是输入到 DDS 的相位增量值。 底部的十六进制值只是状态机状态，用于演示每个状态如何与 DDS 控制关联。 示例工程 https://github.com/wknitter/ultra96v2_chirpPrj
2.6K31编辑于 2023-02-14 - 来自专栏编程直播室
Angular 2 模块（Modules）
Angular 应用是模块化的，Angular 有自己的模块系统，叫做 Angular 模块 or NgModules。 模块 . 每个 Angular 应用至少有一个模块——根模块，通常叫做 AppModule。 imports - 声明这个模块的组件模版需要的、其他模块声明导出的类。 providers - 这个模块的服务创建器，是全局服务集合的一部分，可以被应用的任意部位访问到。 根模块没有理由export任何东西，因为其他组件不需要import根模块。 通过引导一个根模块启动一个应用。 在 JavaScript 中， 每个 文件就是一个模块，所有定义在文件中的对象都属于模块。模块定义公有对象通过关键词export标记这些对象。
1.4K70发布于 2018-06-06 - 来自专栏黯羽轻扬
模块_Haskell笔记2
一.引用 引用模块的语法格式为： -- 把模块中所有函数加入全局命名空间 import <module> -- 部分引用 import <module> (fn1, fn2) -- 引入数据类型及其值构造器 ，比如把功能相近的函数放到同一个模块中 例如二叉树的模块定义： module BTree -- 声明要暴露出去的函数及数据类型 ( Tree , singleton , add , fromList , , Read, Eq) singleton x = Node x EmptyTree EmptyTree 注意： 强制要求模块名与文件名相同，所以对应的文件名应为BTree.hs 模块声明必须位于首行（ 模块具有树形层级结构，模块可以有子模块，子模块还可以有子模块…… 对目录结构及命名有要求，例如： . ├── main.hs └── Math ├── Number.hs └── Vector.hs 包名要求首字母大写（Math），子模块文件名要与子模块名保持一致，大小写敏感性与环境有关（比如OSX不敏感） 三.标准库模块 标准库内置了很多强大的函数，可以通过Hoogle查看用法示例、类型声明、甚至源码
2.2K30发布于 2019-06-12 - 来自专栏python3
2-datetime 模块
在我们的使用中，我们常常需要将时间转换为字符串，用来作为文件的名字或者用于加密字符的输出等等。例子：
1.4K10发布于 2020-01-02 - 来自专栏素履coder
Leetcode模块训练2
示例 2： 输入：nums = [3,2,4], target = 6 输出：[1,2] 示例 3： 输入：nums = [3,3], target = 6 输出：[0,1] 提示： 2 <= nums.length 示例 1： 输入：nums = [1,2,2,3,1] 输出：2 解释： 输入数组的度是 2 ，因为元素 1 和 2 的出现频数最大，均为 2 。 连续子数组里面拥有相同度的有如下所示： [1, 2, 2, 3, 1], [1, 2, 2, 3], [2, 2, 3, 1], [1, 2, 2], [2, 2, 3], [2, 2] 最短连续子数组 [2, 2] 的长度为 2 ，所以返回 2 。 示例 2： 输入：nums = [1,2,2,3,1,4,2] 输出：6 解释： 数组的度是 3 ，因为元素 2 重复出现 3 次。
47720编辑于 2022-11-16 - 来自专栏全栈程序员必看
PyPDF2模块
1、PdfFileReader 构造方法： PyPDF2.PdfFileReader(stream,strict = True,warndest = None,overwriteWarnings = 默认是 True warndest : 记录警告的目标(默认是 sys.stderr) overwriteWarnings(bool)：确定是否 warnings.py 用自定义实现覆盖 Python 模块 显示 PDF 文件是否加密的只读布尔属性 namedDestinations 访问该getNamedDestinations()函数的只读属性 练习： from PyPDF2 import PdfFileReader,PdfFileWriter filer=r"C:\Users\________________MRlv\Desktop\Python项目开发实战+第2版.pdf 文档中处于的页码 PageNumber=pdfFileReader.getPageNumber(pageobj) print("PageNumber={}".format(PageNumber)) 2、
1K10编辑于 2022-09-10 - 来自专栏开源FPGA
基于Vivado调用ROM IP core设计DDS
DDS直接数字式频率合成器（Direct Digital Synthesizer） 下面是使用MATLAB生成正弦波、三角波、方波的代码，直接使用即可。 1 t=0:2*pi/2^12:2*pi 2 y=0.5*sin(t)+0.5; 3 r=ceil(y*(2^8-1)); %将小数转换为整数，ceil是向上取整。 50 if i%15==0 51 fprintf(fid,'\n'); 52 end 53 end 54 fclose(fid); 设计DDS的核心就是调用IP ROM，vivado调用ROM的方法和 这是DDS的原理图，DDS并没有像它的名字一样说的那么玄乎，它的核心便是控制频率的fword字输入，和相位字pword输入，最后调用IP核查找表即可，代码也十分简单，下面给出DDS design代码。 1 module DDS( 2 input mclk, 3 input rst_n, 4 input [31:0]fword
1.7K50发布于 2018-01-05 - 来自专栏巍峨也帅哥的设计与爬虫
网络请求模块（2）
向服务器发送数据 会对服务器产生影响 通常都是 post 请求 请求参数不会在 url 上显示 就像百度翻译翻译一样他是一个动态加载数据，有道翻译是 ajax 请求，真正的 URL 在 XHR 里 2 User-Agent 用户代理 作用就是伪装爬虫记录用户数据，这会作为反反爬的第一步，更好的获取完整的 HTML 源码 3 urllib 模块 urllib 是 python 的一个内置的网络请求模块 ，内置函数还有很多如 time random 等 有时候需要结合我们的 requests 模块去综合使用 urlretreieve 参数说明 url: 外部或者本地的 url 遇到这样的如何获取源码 第一种方法 'ascii' codec can't encode characters in position 51-53: ordinal not in range(128) 报错信息 urllib 网络请求模块在想一个携带了中文的 方法就是转成 16 进制 urlencode 传入参数类型:字典 功能:将存入的字典参数编码为 URL 查询字符串，即转换成以 key1=value1&key2=value2 的形式 enquote 对
66340编辑于 2022-12-20 - 来自专栏EMQ 物联网
QUIC 双向认证、DDS 代理功能升级
这一版本主要对 2 个重要功能进行了升级：MQTT over QUIC 的双向认证和 DDS 协议转换代理的序列化代码自动生成。 拷贝到 nanomq_cli/dds2mqtt 路径下通过 cmake 参数 IDL_FILE_PATH 指定 idl 文件路径 (不指定则默认为工程路径下的 etc/idl/dds_type.idl )$ git clone https://github.com/emqx/nanomq.git$ cd nanomq## 拷贝以上生成的文件到 nanomq_cli/dds2mqtt/路径下$ cp { YOUR_PATH}/idl_convert.* nanomq_cli/dds2mqtt$ mkdir build && cd build$ cmake -G Ninja -DIDL_FILE_PATH 此功能的讨论：点击查看在 NanoNNG 模块中更新了新的 nng_mqtt_quic_open_conf API 用于开启 QUIC 连接。
2K50编辑于 2023-04-07 - 来自专栏云深之无迹
迷人的DDS数字下变频（YUNSWJ 仿真版）
5 张图： 输入 RF 频谱 混频后基带（实部）频谱 低通滤波后频谱 抽取后的 I 通道频谱 抽取后 I/Q 时域片段（200 个采样点） “滤波前后”放在同一张图上 蓝色曲线 → 滤波前（混频后，2 MHz 目标信号 + 18 MHz 干扰同时存在） 橙色曲线 → 滤波后（只保留了目标 2 MHz 信号，干扰已被显著抑制）;这样就能直观地看到 DDC 的低通滤波器把目标带宽提取出来的效果。 可以看到：目标 2 MHz 信号 保留下来，而整体数据量减少了 20 倍，说明 DDC 成功完成了 带宽压缩 + 数据降采样。
23410编辑于 2026-01-07
腾讯云开发者
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