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通讯之CAN总线入门
1 前言 前面已经介绍了几种总线协议，那现在如果在汽车上实际应用一种总线协议来通讯的话，你会选择哪一种呢？ 现在将车上的每个设备用一条总线连接起来 要想CAN通讯，就必须要专门的CAN收发器，经过CAN收发器，普通信号就会转化成差分信号（差分信号由两根线表示） 如果输入0，CAN收发器的两根线分别输出3.5V 和1.5V（压差为2V） 如果输入1，CAN收发器的两根线都输出2.5V（压差为0V） ---- 为什么要这样表示数据？ 位的CRC循环冗余校验位，它是为了确保收到的数据的准确性 首先是15位CRC校验位，如果和接收到的CRC校验位不一致，就会重新再重发一次 最后是CRC界定位，目的是为了与后面的数据区分开来 然后是2位 ，如图所示 如果此时总线上同时有2个设备发出控制信号，究竟优先执行哪一个设备的信号呢？
75940编辑于 2023-10-08 - 来自专栏C++开发学习交流
【STM32】CAN通讯
CAN认识 CAN通讯是车辆底盘域的主要通信方式，1986年由博世开发，CAN控制器根据双绞线上的电位差来判断总线电平（显性/隐性），通过电平的变化，实现消息（报文）的发送。 一般而言，125Kbps以下速率的称为低速CAN通信，125Kbps-1Mbps的称为高速CAN通信。 为了保持通信稳定，在CAN网络的两端需要并联2个120欧电阻，使得总线电阻保持在60欧左右。 (NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级 uart_init(115200); //串口初始化为115200 LED_Init( CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_LoopBack);//CAN初始化环回模式,波特率500Kbps POINT_COLOR=RED mode; CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,mode);//CAN普通模式初始化, 波特率500Kbps POINT_COLOR
1.1K10编辑于 2024-07-24 - 来自专栏知识分享
2-ESP8266转CAN总线和RS232通讯模块-CAN总线通信测试Arduino
说明 这里测试其中一块板子和另一块板子进行CAN总线通信(用户可以接其它CAN总线设备) 测试 1.解压.rar文件 2.把下面三个文件放到安装的ESP8266的库文件夹里面 3.打开arduino 工程 4.把程序下载到开发板里面 程序设置的CAN速率是250K, 每隔一段时间发送CAN数据, 并接受和打印接收的CAN数据 5.我是使用两块板子做测试,所以两块板子都下载这个程序 6.下载完成以后使用线把 CAN信号线连接, 打开两块板子各自的串口 两块板子接收到对方的数据
1.1K40编辑于 2022-09-09 - 来自专栏小点点
（34）STM32——CAN通讯实验笔记
标识符筛选器 STM32F4 的过滤器（也称筛选器）组最多有 28 个，每个滤波器组 x 由 2 个 32 为寄存器， CAN_FxR1 和 CAN_FxR2 组成。 配置 1、配置相关引脚的复用功能（AF9），使能 CAN 时钟。 2、设置 CAN 工作模式及波特率等。 3、设置滤波器。 :重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq //tbs2:时间段2的时间单元. 范围:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq; //tbs1:时间段1的时间单元. _1tq ~CAN_BS1_16tq CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq CAN_InitStructure.CAN_Prescaler
1.9K11编辑于 2022-12-12 PROFINET转CAN通讯协议转换速通汽车制造
在汽车系统领域之外，控制器局域网（CAN）总线技术亦广泛应用于多种工业环境。其固有的稳健性、可靠性与灵活性，使其成为工业自动化及控制系统中设备间通信的理想选择。 CAN 总线技术在工业应用中的关键领域包括机器控制、传感器网络以及分布式控制系统。 机器控制系统的实现与优化在工业自动化领域，机器控制系统的精确运作是工业自动化至关重要的。 控制器局域网（CAN）总线技术因其支持设备间的实时通信并能实现复杂控制算法的部署，成为实现这一目标的理想选择。 控制器局域网络（CAN）2.0A与CAN 2.0B协议作为关联性较高的两种通信协议，二者的主要差异体现于标识符字段的长度。 CAN 2.0A（又称标准CAN）采用11位标识符，而CAN 2.0B（亦称扩展CAN）采用29位标识符。标识符长度的不同对数据传输效率和系统性能具有显著影响。
10400编辑于 2025-08-04UWB通讯技术
UWB（Ultra-Wideband）案例分析：基于UWB的室内定位系统 案例背景 超宽带（UWB）是一种短距离无线通信技术，具有高精度定位能力，常用于室内定位、资产跟踪和导航。 numpy as np # 基站位置 (x, y, z) anchors = [ (0, 0, 0), # Anchor 1 (5, 0, 0), # Anchor 2 y2, z2 = anchors[i] d1, d2 = distances[0], distances[i] A.append([2*(x2-x1) , 2*(y2-y1), 2*(z2-z1)]) b.append(d1**2 - d2**2 + x2**2 - x1**2 + y2**2 - y1**2 + z2**2 - z1* }, y={position[1]:.2f}, z={position[2]:.2f}") 系统运行 标签： 每秒发送测距请求。
31710编辑于 2025-08-29工业通讯网关：MODBUS TCP转CAN手册部分详解
工业通讯网关：MODBUS TCP转CAN手册部分详解 现代工业制造系统正日益朝着智能化、网络化与信息深度融合的方向快速发展。 用户界面介绍用户界面主要有两部分构成 ，如下图： A.菜单栏 ：包括文件 ，通讯 ，本地 ，帮助等工具； B.设备窗口 ：列举设备信息 ，包括 ：工程、 网络、子网等； C.配置窗口 ，工程中可以记录版本信息等；在网络里 ，可配置总线参数 ，比如选择不同的网络类型 ，新建工程时选择不同的网络类型后，在“ 网络”树状选项中可查看参数 ，如下图所示：在子网中设置 CAN 自由协议的通讯参数参数值描述波特率 20，50，100，125，200，250，500， 800 ，1000 kbit/s;选择 CAN 总线通讯波特率CAN 总线错误动作无动作自动重启选择类型根据 CAN 控制设备在网络 中离线后即将发生的事件 按照已知的自由通讯协议配置查询和应答命令或者发送和接收命令 ，右侧配置窗口 ，可显示其参数。设备窗口如下所示：子网配置-组 添加组操作 ：选中子网上单击鼠标右键 ，然后执行“添加组”操作。
23500编辑于 2025-08-11- 来自专栏全栈程序员必看
即时通讯——P2P传输技术详解
应用： 点对点技术有许多应用。共享包含各种格式音频，视频，数据等的文件是非常普遍的，实时数据（如IP电话通信）也可以使用P2P技术来传送。 –不一定是拒绝服务攻击） 如果精心设计P2P网络，使用加密技术，大部分的攻击都可以避免或控制，P2P网络安全事实上与拜占庭将军问题有密切联系。 基于P2P技术的视频会议——icloudsoft iCloudSoft即时通讯平台，包含文本、语音、视频、文件传输、网络会议、表情传输等多种通讯，协作功能，提供标准化接口与业务系统对接，增强业务处理的实时性 基于P2P技术的网页通讯——视频面对面 视频面对面为用户提供了便捷的交流渠道，是基于浏览器的聊天室，用户只要能够上网，就可以通过视频面对面跟志同道合的人群即时交流。 目前新出现了技术更加先进，互动性可玩性更好的视频聊天室网站，可以看到主播真人视频。
3.8K10编辑于 2022-09-13 汽车通讯总线技术
前言汽车工业的发展，通讯总线技术随着车辆智能化的普及而成为了电子系统的核心基础设施。它是让汽车从传统化逐渐转向智能化、互联化、安全化的重要技术之一。 技术发展层面，5G与V2X（车联通信）的深度融合正在重塑技术格局。5G网络提供的低延迟（1ms级）和高带宽（10Gbps）特性，使得车辆与基础设施、其他车辆及云端的高效通信成为可能。 同时，基于时间敏感网络（TSN）的以太网技术、支持多协议融合的A2B（电力与数据双通道传输）技术，以及具备确定性时延保障的CAN-FD协议，共同构成了现代汽车通信的“三驾马车”，有效解决了传统总线技术存在的带宽瓶颈和实时性不足问题 但技术革新也伴随多重挑战。 首先，系统复杂性呈指数级增长：现代车辆平均集成超过150个ECU（电子控制单元），通信协议需支持CAN、LIN、FlexRay、以太网等十余种标准，协议栈开发成本增加30%-50%。
13610编辑于 2026-02-12- 来自专栏全栈程序员必看
CAN总线学习笔记（2）- CAN协议数据帧与遥控帧
2 数据帧与遥控帧 在CAN协议中，数据帧和遥控帧有着诸多相同之处，所以，在这里，我们将数据帧和遥控帧放在一起来讲。 比如：在某一个时刻，节点Node_A向总线发送了一个ID号为ID_2的遥控帧，那么就意味着Node_A请求总线上的其他节点发送ID号为ID_2的数据帧。 节点Node_B能够发出ID号为ID_2的数据帧，那么Node_B就会在收到Node_A发出的遥控帧之后，立刻向总线上发送ID号为ID_2的数据帧。 比如：在某一时刻t，节点Node_A发出了ID号为ID_2遥控帧报文来请求总线上的其它节点发出ID号为ID_2的数据帧报文。但是就在同一时刻t，节点Node_B发出了ID号为ID_2的数据帧报文。 Tips: 报文过滤机制体现了CAN通信的两条特点： 1）一对一、组播和广播 2）系统的柔性：正是因为CAN总线上收发报文是基于报文ID实现的，所以总线上添加节点时不会对总线上已有的节点造成影响
4.8K10编辑于 2022-09-14 - 来自专栏瓜大三哥
CAN总线技术详解与测试【硬件】
01 CAN总线由来 CAN总线最早是由Bosch和Intel在80年代末开发的，虽然最早是用在汽车级的通信系统中的，但是随着技术的发展，CAN总线应用范围已经不在局限于汽车中，像机器人、工业、自动控制系统中 02 CAN总线为什么这么好用 以CAN总线应用最广的汽车给大家举例，汽车电子控制系统之间的数据通信基本上都是通过CAN总线实现。 03 CAN总线技术原理 CAN总线使用串行数据传输方式，可以1Mb/s的速率在40m的双绞线上运行，也可以使用光缆连接，而且支持多主控制器。 04 CAN总线物理层 在节点终端的接口器件有三种形式，如下图： ? ? CAN总线的终端电阻的接法如下： ? 增加终端电阻的目的是为了增强CAN通讯的可靠性，消除CAN总线终端信号反射干扰。 没玩过CAN总线的小伙伴，可以自制或者淘宝购买2个带有单片机+控制器和收发器的开发板，两者之间一对一点对点通信，一块作为主控发送控制数据，另一块接受数据并执行操作，比如点个灯。如此简单，就试试吧！
4.5K10发布于 2020-05-29 - 来自专栏祥的专栏
使用Simulink进行UDP通讯2
接上文 (Matlab使用Simulink进行UDP通讯1)，如上图所示，在对这个4个数据进行打包的时候可以发现 uint8【即unsigned char】是占1个字节，而double是占用8个字节。 即，对应的有效数据： 数据1 uint8类型 占1个字节 数据2 double类型 占8个字节 数据3 double类型 占8个字节 数据4 uint8类型 占1 字节]对齐 当 Byte alignment = 2 时，也就是把这个 uint8 对齐为 2个字节 得到的数据如下(多组数据，1列一组): 41 00 00 00 00 00 00 00 00 41 00 39 13 17 36 BB 67 07 40 7B 14 AE 47 E1 7A 94 3F 61 00 当参数“Byte alignment”为“2” 本来只占1个字节，而double占8个字节) ---- ---- 总结 一般没有特殊要求时还是将“Byte alignment”设为“1”较容易理解和操作，尤其是Matlab与非Matlab环境进行UDP通讯更要注意这个参数
1.9K10发布于 2020-03-10 - 来自专栏全栈程序员必看
量子通讯加密技术的技术原理
于是，物理学家自然想到了是否能把这种跨越空间的纠缠态用来进行信息传输 因此，基于量子纠缠态的量子通讯便应运而生，这种利用量子纠缠态的量子通讯就是“量子隐形传态”(quantum teleportation 将粒子1发射到A点，粒子2发送至B点。 (2) 在A点，另一个粒子3携带一个想要传输的量子比特Q。于是A点的粒子1和B点的粒子2对于粒子3一起会形成一个总的态。 这个测量会使粒子1和粒子2的纠缠态坍缩掉，但同时粒子1和和粒子3却纠缠到了一起。 (3) A点的一方利用经典信道(就是经典通讯方式，如电话或短信等)把自己的测量结果告诉B点一方。 9 量子秘钥技术能保证数据的绝对安全吗？ 我认为答案当然是否定的。 也就是说量子秘钥技术只能保证数据传输过程的安全性，对其他方面的安全性仍无法保证！ 参考文献 独家揭秘：量子通信如何做到“绝对安全”？
3K20编辑于 2022-06-26 - 来自专栏技术杂记
进程间通讯(七).socket（2）
/tcpclient.x 127.0.0.1 hello 2 -->OK emacs@ubuntu:~/c$ 服务端会打印信息并且返回 emacs@ubuntu:~/c$ . PF_INET #define AF_INET6 PF_INET6 emacs@ubuntu:/usr/include$ grep PF_INET bits/socket.h #define PF_INET 2
84510发布于 2021-09-15 - 来自专栏linux驱动个人学习
I2C通讯协议
硬件结构 每一个I2C总线器件内部的SDA、SCL引脚电路结构都是一样的，引脚的输出驱动与输入缓冲连在一起。 （1）由于 SDA、SCL 为漏极开路结构，借助于外部的上拉电阻实现了信号的“线与”逻辑； （2）引脚在输出信号的同时还将引脚上的电平进行检测，检测是否与刚才输出一致。 这就是时钟同步，它解决了I2C总线的速度同步问题。 4、主机发送数据流程 （1）主机在检测到总线为“空闲状态”（即 SDA、SCL 线均为高电平）时，发送一个启动信号“S”，开始一次通信的开始 （2）主机接着发送一个命令字节。 另外I2C的通信速率为100Kb，快速为400Kb
1.8K60发布于 2018-03-07 - 来自专栏爱可生开源社区
技术译文 | How Can ScaleFlux Handle MySQL Workload?
翻译：杨奇龙 原文地址：https://www.percona.com/blog/2020/08/06/how-can-scaleflux-handle-mysql-workload/ 最近作者有一个针对 数据库的配置如下： innodb_buffer_pool_size=8G innodb_log_file_size = 2G max_connections=500 slow_query_log=off ,data2=? WHERE id=?" , {t.CHAR,255}}, update_based_on_data1 = { "UPDATE %s%u SET data2=? WHERE data1=?" ScaleFlux 存储设备提供更高的 IOPS 大约是 Intel 的 2 倍。更高的 IOPS 意味着 MySQL 的 QPS/TPS 更高，性能更好。下面的图也说明了这一点。
63010发布于 2020-08-21 - 来自专栏剑指工控
有“贝”而“莱” 强势围观 | CAN总线通讯的瑞士军刀 006
JZGKCHINA 工控技术分享平台 尊重原创 勿抄袭 勿私放其他平台 写在前面 本年度专为工业自动化爱好者而生的“2021贝加莱橙色灯塔杯技术最强音挑战赛”已经接近尾声，感谢合作伙伴和技术粉丝们的厚爱 The Voice of B&R Tech技术最强音竞赛 几百位来自天南海北的技术粉丝不仅一起参与了竞争激烈的网络答题挑战赛，同时，还提交了众多风格多样的优秀原创技术作品。 例如C30系列触摸屏就有本体自带2路CAN总线的型号。 2，通讯库支持 贝加莱Automation Studio平台提供了两个用于CAN总线的通讯库支持，分别是CAN_lib和ArCAN库。 2、J1939报文收发 SAE J1939是美国汽车工程协会（SAE）的推荐标准，用于为中重型道路车辆上电子部件间的通讯提供标准的体系结构。J1939基于CAN 2.0B报文进行通讯。
1.2K10发布于 2021-11-05 - 来自专栏技术杂记
进程间通讯(二).fifo（2）
. */ #define W_OK 2 /* Test for write permission. */ #define X_OK 1 #define _ASM_GENERIC_ERRNO_BASE_H #define EPERM 1 /* Operation not permitted */ #define ENOENT 2 call */ #define EIO 5 /* I/O error */ #define ENXIO 6 /* No such device or address */ #define E2BIG
78420发布于 2021-09-16 - 来自专栏技术杂记
进程间通讯(五).message queue（2）
. */ #define IPC_STAT 2 /* Get `ipc_perm' options. */ #ifdef __USE_GNU # define 如果不指定这个参数，E2BIG 将被返回，而消息则留在队列中不被取出。当消息从队列内取出后，相应的消息就从队列中删除了。 time_t msg_rtime; /* time of last msgrcv command */ #if __WORDSIZE == 32 unsigned long int __unused2; short int __pad1; unsigned short int __seq; /* Sequence number. */ unsigned short int __pad2; unsigned long int __unused1; unsigned long int __unused2; }; Tip: 消息队列原来的实施目的是提供高于一般速度的IPC
1K20发布于 2021-09-15 - 来自专栏技术杂记
进程间通讯(六).semaphore and shared（2）
else printf("attached shared memory:%p\n",shmaddr); //将共享内存的地址进行打印 if (0 > (semid=semget(key,2,
72910发布于 2021-09-15
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