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详解CAN总线：什么是CAN总线？
目录 1、CAN总线简介 2、CAN节点组成 3、CAN总线结构 4、CAN总线物理电气特性 ---- 在之前的博文中分享过一系列一文搞懂：SPI协议、I2C协议、PID算法、Modbus协议等文章， 也考虑过是否可以出一篇介绍CAN总线协议的文章，但是在之后的学习研究中，发觉CAN总线协议比较庞大和复杂，做为刚刚进入汽车电子行业的开发小白，一篇文章难以讲解清晰，所以决定在汽车电子专栏中连载分享关于CAN to the Controller Area Network(CAN)-行业报告文档类资源 1、CAN总线简介 CAN总线协议（Controller Area Network），控制器局域网总线，是德国 3、CAN总线结构 CAN总线是一种广播类型的总线，可支持线形拓扑、星形拓扑、树形拓扑和环形拓扑等。 低速开环CAN（低速容错CAN）通信如下图所示： 4、CAN总线物理电气特性 在CAN总线上，利用CAN_H和CAN_L两根线上的电位差来表示CAN信号。
7.9K30编辑于 2022-08-07 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：高速CAN总线和低速CAN总线的特性
目录 1、高速CAN总线 1.1、电气特性 1.2、终端电阻 1.3、总线长度 1.4、布线电缆 1.5、设备数量 2、低速CAN总线 2.1、电气特性 2.2、终端电阻 2.3、总线长度 2.4、布线电缆 ，并没有关于总线拓扑结构的说明）：高速CAN总线和低速CAN总线，区别表如下所示： 本篇博文将详细介绍两者的特性和区别。 1、高速CAN总线 ISO 11898-2中定义了通信速率为125Kbps～1Mbps的高速闭环CAN通信标准，当通信总线长度≤40米，最大通信速率可达到1Mbps，高速闭环CAN（高速CAN）通信如下图所示 放置终端电阻位置如下所示： 1.3、总线长度 高速CAN总线，总线长度最大为40m，当总线长度超过40m后，总线的速率会受到影响。 该标准允许在CAN总线连线失败时CAN总线通信得以继续进行。
6.6K20编辑于 2022-09-21 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：CAN总线故障界定与管理
目录 1、错误状态的种类 2、故障界定规则 ---- 对汽车电子技术感兴趣的小伙伴请关注公众号：美男子玩编程，公众号优先推送最新技术博文，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ CAN总线故障界定的目标是实现数据传输系统即使在节点发生故障的情况下也能维持很高的可用性 1、错误状态的种类 对故障界定而言，CAN节点根据错误计数结果的不同，可以处于下列3种状态之：主动错误状态、被动错误状态和总线关闭态。 1、主动错误状态 主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。 处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信，但为不妨碍其它单元通信，接收时不能积极地发送错误通知。 处于被动错误状态的单元即使检测出错误，而其它处于主动错误状态的单元如果没发现错误，整个总线也被认为是没有错误的。 处于被动错误状态的单元检测出错误时，输出被动错误标志。 3、总线关闭态 总线关闭态是不能参加总线上通信的状态。信息的接收和发送均被禁止。 这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数来管理，根据计数值决定进入何种状态。
1.6K30编辑于 2022-10-31 - 来自专栏J博士的博客
CAN总线(一)
CAN总线标准 CAN总线标准只规定了物理层和数据链路层，需要用户自定义应用层。不同的CAN标准仅物理层不同。 ? CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的转换。 ? CAN总线有5个连续相同位后，就插入一个相反位，产生跳变沿，用于同步。从而消除累积误差。 和485、232一样，CAN的传输速度与距离成反比。 ? CAN总线，终端电阻的接法： ? 帧起始由一个显性位（低电平）组成，发送节点发送帧起始，其他节点同步于帧起始； 帧结束由7个隐形位（高电平）组成。 仲裁段 CAN总线是如何解决多点竞争的问题？ 由仲裁段给出答案。 CAN总线控制器在发送数据的同时监控总线电平，如果电平不同，则停止发送并做其他处理。如果该位位于仲裁段，则退出总线竞争；如果位于其他段，则产生错误事件。 ? 帧ID越小，优先级越高。 CAN是可靠性很高的总线，但是它也有五种错误。
1.4K20发布于 2020-03-12 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：CAN总线报文格式—错误帧
目录 1、错误帧格式 2、主动错误标志和被动错误标志 3、错误帧种类 ---- CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。 格式错误特性如下所示： 即使接收单元检测出 EOF（7 个位的隐性位）的最后一位（第 8 个位）为显性电平，也不视为格式错误； 即使接收单元检测出数据长度码（DLC）中 9∼15 的值时，也不视为格式错误 发送单元发送完错误帧后，将再次发送数据帧或遥控帧，错误标志输出时序如下表所示： ---- 详解CAN总线：什么是CAN总线？ 详解CAN总线：高速CAN总线和低速CAN总线的特性 详解CAN总线：CAN协议分层结构及功能 详解CAN总线：CAN节点硬件构成方案 详解CAN总线：常用CAN连接器的使用方法 详解CAN总线：CAN 总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—遥控帧
4.9K31编辑于 2022-10-04 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：CAN总线通信优先级机制
目录 1、数据帧和遥控帧的优先级 2、标准格式和扩展格式的优先级 ---- 在详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧文章中，讲解到仲裁段。 仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型（当前发送的是数据帧还是遥控帧），并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。 本篇文章将讲解仲裁段的另一个重要功能：通信优先级。 在CAN总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁，连续输出显性电平最多的单元可继续发送。所以，帧ID值越小，优先级越高。 仲裁的过程如下图所示： 1、数据帧和遥控帧的优先级 具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时，数据帧优先级高，因为数据帧仲裁段的最后一位（RTR）为显性位具有优先权，可继续发送。 数据帧和遥控帧的仲裁过程如下图所示： 2、标准格式和扩展格式的优先级 标准格式 ID 与具有相同 ID 的遥控帧或者扩展格式的数据帧在总线上竞争时，标准格式的 RTR 位为显性位优先级更高，优先发送
3.5K60编辑于 2022-11-02 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：CAN总线报文格式—遥控帧
目录 1、遥控帧格式 2、数据帧和遥控帧的区别 ---- CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。 CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。 各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN遥控帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程， ---- 拓展学习： 详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 CSDN话题挑战赛第2期 参赛话题：学习笔记
1.8K20编辑于 2022-10-04 - 来自专栏全栈程序员必看
can总线板卡_CAN接口
然而这些产品核心控制器与电池都是走的CAN总线通讯，而工控机本身是没有CAN通讯，那么工控机就需要通讯桥梁（025-68250795）来扩展CAN通道。 而在工控机当中有nimipcie接口，如此就用可以用minipcie接口转CAN的一个模块来实现扩充CAN口。 miniPCIe接口CAN卡是PCI Express mini卡槽的工控机或单板电脑快速扩展CAN通道的利器。 产品特性 PCI Express mini卡槽扩展CAN通道 30×51×6.35mm极小体积 使用UL认证CAN-bus专用双绞线 使用高规格品牌镀金接插件 CAN波特率支持5Kbps ～1Mbps 符合CAN 2.0A/2.0B规范 最高帧流量高达14000帧/s 2路CAN通道(ISO 11898-2) 经由连接线和D-Sub 9针接口板引出CAN接口 CAN接口电气隔离高达
1.9K10编辑于 2022-10-03 - 来自专栏全栈程序员必看
CAN通信（一）——认识CAN总线
CAN通信（一）——认识CAN总线 CAN总线 背景 CAN总线是什么 网络拓扑 节点、报文、信号 CAN总线 背景 作为并非通信专业的汽车工程师，汽车CAN通信是必须掌握的，但是，记得刚开始上来一看什么定义 CAN总线是什么 CAN总线，并不是他很能，只是一个缩写 CAN：Controller Area Network。 控制器局域网络总线 绝大多数汽车制造厂商采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信，CAN总线也叫CAN BUS BUS？ 恩，这不是公交的意思么，没错，公共汽车是可以运输大量的乘客的，CAN通信也就可以传输大量的信号。下边这个图片很形象 简单的说，CAN总线就是用于传输数据的通信协议。 车辆CAN总线通讯 这个CAN总线图是不是和BUS一样额 网络拓扑 网关是整个CAN网络的核心, 控制着整车几条CAN总线的信号转发与处理，示意图只展示了其中的两条。
4.8K41编辑于 2022-07-26 - 来自专栏全栈程序员必看
CAN总线详解
Ø 灵活性：每个ECU包含一个用于CAN总线收发芯片，随意添加CAN总线节点。 2、CAN总线网络 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L，各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输，为了避免信号的反射和干扰，还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻。 即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器，然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上，CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。 具体的引脚定义如下： 4、CAN信号表示 CAN总线采用不归零码位填充技术，也就是说CAN总线上的信号有两种不同的信号状态，分别是显性的(Dominant)逻辑0和隐形的(recessive)逻辑1， 数据帧根据仲裁段长度不同分为标准帧（2.0A）和扩展帧（2.0B） 帧起始 由一个显性位（低电平）组成，发送节点发送帧起始，其他节点同步于帧起始； 帧结束 由7个隐形位（高电平）组成。
1.9K10编辑于 2022-07-22 - 来自专栏全栈程序员必看
CAN总线协议
CAN总线通信系统是串行通信的一种，要优于RS485总线，是目前比较常用的一种工业总线，如汽车的电气部分就采用CAN总线实现通信。 ，比如MCU要发送一个逻辑1，则只要将CAN_Tx设置为1，经过CAN收发器转换，CAN_High和CAN_Low 线上的电压均为 2.5v，即传到总线的电压差 Vh-Vl=0V，总线上的状态则就是逻辑 数据帧是在 CAN 通讯中最主要、最复杂的报文，它以一个显性位(逻辑 0)开始，以 7 个连续的隐性位(逻辑 1)结束。 0，发送方才知道它发送成功了，不用重发 ACK界定符 1 在 ACK 槽和帧结束之间由 ACK 界定符间隔开，为隐性位 帧结束 EOF 7 由发送端发送 7 个隐性位表示结束 比如总线上有 禁止高 7 位都为隐性。（禁止设定：基本 ID=1111111XXXX） 3.1.2 遥控帧 接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧。遥控帧由 6 个段组成。遥控帧没有数据帧的数据段。
13.1K52编辑于 2022-09-14 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：CAN总线报文格式—帧间隔
CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。 CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。 各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN帧间隔格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程， 唯一可以执行的操作是通报超载状态； 总线空闲段：总线空闲时间长短不限。总线一经确认处于空闲状态，则任何节点都可以访问总线来传送信息。因另一帧正在传送而延期发送的帧是从间歇之后的第一位开始送出的。 通过对总线进行检测，出现在总线空闲期间的显性位将被认为是帧起始； 延迟传送段：处于错误认可状态的节点完成其发送动作后，在被允许发送下一帧以前，它要在间歇之后送出8个隐性位。
1.6K40编辑于 2022-10-07 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧
目录 1、帧起始 2、仲裁段 2.1、标准数据帧 2.2、扩展数据帧 3、控制段 4、数据段 5、CRC段 6、ACK段 7、帧结束 ---- CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文 各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN数据帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程， 优先推送最新技术博文~ 数据帧由7个段构成，图解说明如下所示： 帧起始：表示数据帧开始的段； 仲裁段：表示该帧优先级的段，根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧（CAN 2.0A）和扩展帧（CAN 2.0B 总线空闲时，发送节点发送帧起始，其他接收节点同步于该帧起始位。 总线上的电平有显性电平和隐性电平两种。 总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。 7、帧结束 帧结束是由每一个数据帧和远程帧的标志序列界定的，这个标志序列由7个“隐性”位组成。
12.5K22编辑于 2022-10-04 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：CAN总线报文格式—过载帧
CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。 过载标志发送完毕后，每个节点都对总线进行监察，直到检测到一个隐性位为止。此时，每个节点均已发送完各自的过载标志，接着所有节点还要同时开始发送7个隐性位，配齐长达8位的过载界定符。 过载帧的构成如下图所示： ---- 详解CAN总线：什么是CAN总线？ 详解CAN总线：高速CAN总线和低速CAN总线的特性 详解CAN总线：CAN协议分层结构及功能 详解CAN总线：CAN节点硬件构成方案 详解CAN总线：常用CAN连接器的使用方法 详解CAN总线：CAN 总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—遥控帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—错误帧
1.5K40编辑于 2022-10-06 - 来自专栏日知录
CAN总线调试步骤
CAN总线 CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898） ，是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。 配置can user@server:~$ cat /etc/can_setup.sh #! /bin/sh modprobe can modprobe can_raw modprobe mttcan ip link set can0 up type can bitrate 500000 restart-ms
2.2K20编辑于 2021-12-08 - 来自专栏Hello工控
CAN总线的定义
1.汽车和CAN bus总线之间的重要联系： CAN与你家的轿车Car！ 2.CAN总线的历史起源和发展历程： CAN bus History （CAN总线历史） What is CAN？ 例如，CAN总线可以快速且可靠地在汽车的刹车系统和引擎之间共享信息。 让我们想象一下，你的汽车就像人体：CAN总线就像神经系统，使通信成为可能。 一辆现代汽车可以轻松拥有70多个ECUs——每个ECU都在总线上与其他ECUs共享信息。 CAN总线上的任何ECU都可以准备和广播信息（例如传感器数据）。 CAN收发器：CAN收发器将CAN控制器连接到物理的CAN线上，将控制器数据转换为CAN总线上的差分信号，反之亦然。它还提供电气保护。 关于CAN总线的OSI模型我们下期详细和大家分享，敬请期待！
68710编辑于 2024-10-21 - 来自专栏全栈程序员必看
CAN总线传输协议
CAN总线没有主从节点之分，所有CAN总线上的节点都是地位等价的。 CAN总线的优先权由发送数据报文中的标识符决定报文占用总线的优先权；标识符越小，优先权越高。 5. CAN总线的仲裁机制：只要总线空闲，任何节点都可以向总线发送报文。 CAN总线物理层主要采用两个差分传输信号线组成CAN总线网络，分别为CANH和CANL，所有CAN总线上的节点都可以连接到这两条差分信号传输网络上进行通信。 五、CAN总线延时分析： 1. CAN总线的数据传输总会有一定的延时，例如：隔离器件延时、CAN控制器延时、CAN收发器延时、传输线延时等。下图是CAN总线传输过程的延时示意图。 由此可见，CAN总线的通信距离和通信速率是和CAN总线数据通信的传输延时密切相关的。 2.
8.8K21编辑于 2022-09-14 - 来自专栏Hello工控
CAN总线的OSI模型
在7层OSI模型的背景下，CAN代表了两个最低的层次，如下图所示： 对于高速CAN，ISO 11898-1描述了数据链路层（Data link Layer），而ISO 11898-2描述了物理层（Physical 物理层 Physical layer (ISO 11898-2) CAN总线的物理层定义了电缆类型、电信号水平、节点要求、电缆阻抗等。 例如，物理层规定了以下内容： 波特率：节点必须通过双线总线连接，波特率可达1 Mbit/s（经典CAN）或8 Mbit/s（CAN FD） 电缆长度：最大CAN电缆长度应在500米（125 kbit/s ）到40米（1 Mbit/s）之间 终端电阻：CAN总线必须在总线的两端使用120欧姆的终端电阻进行终止 数据链路层 Data link layer（ISO 11898-1） CAN总线的数据链路层定义了例如 CAN总线访问，并通过基于ID的优先级避免冲突。
1.1K10编辑于 2024-10-21 - 来自专栏Hello工控
CAN总线还有高低之分？？？
最近在整理CAN总线相关资料时，居然发现CAN总线还有更高层级的协议！ CAN作为底层协议，CAN提供了通信的基础，但除此之外并不多。 高层级的CAN 下面我们提供了最常见的汽车/工业CAN协议的概述： CAN总线高级协议层OSI模型 OBD2 车载诊断用于汽车/卡车的诊断、维护和排放测试。 关于每项协议的具体内容这里不做描述，我们可以利用AI工具进行搜索的哈 CAN总线与高层协议区别 CAN总线和高层协议之间的区别可能会令人困惑，让我们尝试揭开它的神秘面纱。 一个有用的类比是思考人与人之间的交流： 在这个背景下，CAN总线定义了物理要求（如声带和发声能力）和基本构建块，如字母表中的字母和语法。 记录与理解数据：声音记录器能够记录任何人类对话，就像CAN总线数据记录器可以记录任何基于CAN的通信一样。但要有意义地解释信息，你需要理解语言，即高层协议。
62010编辑于 2024-10-28 - 来自专栏FPGA开源工作室
通讯之CAN总线入门
就要看CAN总线了 ECU ---- 如何传输数据？ 现在将车上的每个设备用一条总线连接起来 要想CAN通讯，就必须要专门的CAN收发器，经过CAN收发器，普通信号就会转化成差分信号（差分信号由两根线表示） 如果输入0，CAN收发器的两根线分别输出3.5V 界定位，目的是为了与后面的数据区分开来 然后是2位ACK码 第一位是ACK确认槽（发送端是1，接收端就是0）用来表示应答 第2位是ACK界定位（始终为1），目的也是为了和后面的数据区分开来， 最后是7位结束位 CAN总线和RS485是不是有点相似，对吧？ 虽然的确有些相似之处，但CAN总线是专门用于汽车领域的，就比如数据可靠性，CAN总线检测到数据不一致，就会重新发送，而485就发一次，不管是不是正确的数据 相对485不止一个优点，碍于文字，就不过多叙述了
75940编辑于 2023-10-08
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