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详解CAN总线：什么是CAN总线？
目录 1、CAN总线简介 2、CAN节点组成 3、CAN总线结构 4、CAN总线物理电气特性 ---- 在之前的博文中分享过一系列一文搞懂：SPI协议、I2C协议、PID算法、Modbus协议等文章， 3、CAN总线结构 CAN总线是一种广播类型的总线，可支持线形拓扑、星形拓扑、树形拓扑和环形拓扑等。 在ISO 11898-2和ISO 11898-3中分别规定了两种CAN总线结构（在BOSCH CAN2.0规范中，并没有关于总线拓扑结构的说明）。 11898-3中定义了通信速率为10～125Kbps的低速开环CAN通信标准，当传输速率为40Kbps时，总线距离可达到1000米。 低速/容错CAN（ISO 11898-3，通信速率为10～125Kbps）在传输显性信号（0）时，驱动CANH端抬向5V，将CANL端降向0V。在传输隐性信号（1）时并不驱动CAN 总线的任何一端。
7.9K30编辑于 2022-08-07 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：高速CAN总线和低速CAN总线的特性
2.5、设备数量 3、 补充知识：ISO 11898-3与ISO 11519-2标准的关系 在ISO 11898-2和ISO 11898-3中分别规定了两种CAN总线结构（在BOSCH CAN2.0规范中 2、低速CAN总线 ISO 11898-3中定义了通信速率为10～125Kbps的低速开环CAN通信标准，当传输速率为40Kbps时，总线距离可达到1000米。 总线上为隐性电平（逻辑1）时，CAN_H为0.3V、CAN_L都为4.7V，此时电压差就是-4.4V，显性状态和隐性状态的CAN总线电压范围如下图（标准来源：ISO 11898-3:2006）所示： 概述和定义 Part 2：Low-speed controller area network (CAN) 低速控制器局域网（CAN） Part 3：Part 3: Vehicle area network ISO 11898-3:2006（ Road vehicles — Controller area network (CAN) — Part 3: Low-speed, fault-tolerant,
6.6K20编辑于 2022-09-21 - 来自专栏全栈程序员必看
CAN总线学习笔记（3）- CAN协议错误帧
CAN报文中，有预定值的区域包括： 数据帧和遥控帧的CRC界定符、ACK界定符、EOF； 错误帧界定符 过载帧界定符 3 错误通知 上一节中，讲到CAN通信中有五种错误，并且介绍了在什么情况下能够检测到这几种错误 协议的规定，CAN总线上的节点始终处于以下三种状态之一。 3）总线关闭状态 节点处于总线关闭状态，那么该节点不能收发报文； 处于总线关闭状态的节点，只能一直等待，在满足一定条件的时候，再次进入到主动错误状态。 3）总线关闭状态 如果一个处于被动错误状态的节点，仍然多次发送被动错误帧，那么势必导致TEC ＞ 255，这样就处于总线关闭状态。 6个连续显性位的主动错误标志+8个连续隐性位的错误界定符； （3）对应Node_A发出的主动错误标志，总线上电平为6个连续显性位； （4）接收节点Node_B和Node_C从总线上听到连续6个显性位
5.6K20编辑于 2022-09-14 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：CAN总线故障界定与管理
目录 1、错误状态的种类 2、故障界定规则 ---- 对汽车电子技术感兴趣的小伙伴请关注公众号：美男子玩编程，公众号优先推送最新技术博文，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ CAN总线故障界定的目标是实现数据传输系统即使在节点发生故障的情况下也能维持很高的可用性 1、错误状态的种类 对故障界定而言，CAN节点根据错误计数结果的不同，可以处于下列3种状态之：主动错误状态、被动错误状态和总线关闭态。 1、主动错误状态 主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。 处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信，但为不妨碍其它单元通信，接收时不能积极地发送错误通知。 处于被动错误状态的单元即使检测出错误，而其它处于主动错误状态的单元如果没发现错误，整个总线也被认为是没有错误的。 处于被动错误状态的单元检测出错误时，输出被动错误标志。 3、总线关闭态 总线关闭态是不能参加总线上通信的状态。信息的接收和发送均被禁止。 这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数来管理，根据计数值决定进入何种状态。
1.6K30编辑于 2022-10-31 - 来自专栏J博士的博客
CAN总线(一)
CAN总线标准 CAN总线标准只规定了物理层和数据链路层，需要用户自定义应用层。不同的CAN标准仅物理层不同。 ? CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的转换。 ? 仲裁段 CAN总线是如何解决多点竞争的问题？ 由仲裁段给出答案。 CAN总线控制器在发送数据的同时监控总线电平，如果电平不同，则停止发送并做其他处理。 当发生这五种错误之一时，发送节点或接受节点将发送错误帧 为防止某些节点自身出错而一直发送错误帧，干扰其他节点通信，CAN协议规定了节点的3种状态及行为 ? （1）置位模式寄存器Bit0位进入复位模式； （2）设置时钟分频寄存器选择时钟频率、CAN模式； （3）设置验收滤波，设定验证码和屏蔽码； （4）设置总线定时器寄存器0、1设定CAN波特率； （5）设置输出模式 CAN帧发送： 发送CAN帧的步骤：1.检测状态寄存器，等待发送缓冲区可用； 2.填充报文到发送缓冲区； 3.启动发送。 ?
1.4K20发布于 2020-03-12 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：CAN总线报文格式—错误帧
目录 1、错误帧格式 2、主动错误标志和被动错误标志 3、错误帧种类 ---- CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。 3、错误帧种类 错误帧共有 5 种，多种错误可能同时发生，种类如下所示： 位错误 填充错误 CRC 错误 格式错误 ACK 错误 错误的种类、错误的内容、错误检测帧和检测单元如下表所示： 重点聊一聊位错误和格式错误 发送单元发送完错误帧后，将再次发送数据帧或遥控帧，错误标志输出时序如下表所示： ---- 详解CAN总线：什么是CAN总线？ 详解CAN总线：高速CAN总线和低速CAN总线的特性 详解CAN总线：CAN协议分层结构及功能 详解CAN总线：CAN节点硬件构成方案 详解CAN总线：常用CAN连接器的使用方法 详解CAN总线：CAN 总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—遥控帧
4.9K31编辑于 2022-10-04 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：CAN总线通信优先级机制
目录 1、数据帧和遥控帧的优先级 2、标准格式和扩展格式的优先级 ---- 在详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧文章中，讲解到仲裁段。 仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型（当前发送的是数据帧还是遥控帧），并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。 本篇文章将讲解仲裁段的另一个重要功能：通信优先级。 在CAN总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁，连续输出显性电平最多的单元可继续发送。所以，帧ID值越小，优先级越高。 仲裁的过程如下图所示： 1、数据帧和遥控帧的优先级 具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时，数据帧优先级高，因为数据帧仲裁段的最后一位（RTR）为显性位具有优先权，可继续发送。 数据帧和遥控帧的仲裁过程如下图所示： 2、标准格式和扩展格式的优先级 标准格式 ID 与具有相同 ID 的遥控帧或者扩展格式的数据帧在总线上竞争时，标准格式的 RTR 位为显性位优先级更高，优先发送
3.5K60编辑于 2022-11-02 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：CAN总线报文格式—遥控帧
目录 1、遥控帧格式 2、数据帧和遥控帧的区别 ---- CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。 CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。 各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN遥控帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程， ---- 拓展学习： 详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 CSDN话题挑战赛第2期 参赛话题：学习笔记
1.8K20编辑于 2022-10-04 - 来自专栏全栈程序员必看
can总线板卡_CAN接口
然而这些产品核心控制器与电池都是走的CAN总线通讯，而工控机本身是没有CAN通讯，那么工控机就需要通讯桥梁（025-68250795）来扩展CAN通道。 而在工控机当中有nimipcie接口，如此就用可以用minipcie接口转CAN的一个模块来实现扩充CAN口。 miniPCIe接口CAN卡是PCI Express mini卡槽的工控机或单板电脑快速扩展CAN通道的利器。 产品特性 PCI Express mini卡槽扩展CAN通道 30×51×6.35mm极小体积 使用UL认证CAN-bus专用双绞线 使用高规格品牌镀金接插件 CAN波特率支持5Kbps ～1Mbps 符合CAN 2.0A/2.0B规范 最高帧流量高达14000帧/s 2路CAN通道(ISO 11898-2) 经由连接线和D-Sub 9针接口板引出CAN接口 CAN接口电气隔离高达
1.9K10编辑于 2022-10-03 - 来自专栏全栈程序员必看
CAN通信（一）——认识CAN总线
CAN通信（一）——认识CAN总线 CAN总线 背景 CAN总线是什么 网络拓扑 节点、报文、信号 CAN总线 背景 作为并非通信专业的汽车工程师，汽车CAN通信是必须掌握的，但是，记得刚开始上来一看什么定义 CAN总线是什么 CAN总线，并不是他很能，只是一个缩写 CAN：Controller Area Network。 控制器局域网络总线 绝大多数汽车制造厂商采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信，CAN总线也叫CAN BUS BUS？ 传统汽车线束链接： 缺点： 1、需要大量的信号传输线 2、针脚数增加 3、线路复杂 想想： 线束增加了这么多，重量大了，生产成本高了，主机厂能不心疼么，而且故障率也高。 车辆CAN总线通讯 这个CAN总线图是不是和BUS一样额 网络拓扑 网关是整个CAN网络的核心, 控制着整车几条CAN总线的信号转发与处理，示意图只展示了其中的两条。
4.8K41编辑于 2022-07-26 - 来自专栏全栈程序员必看
CAN总线详解
Ø 灵活性：每个ECU包含一个用于CAN总线收发芯片，随意添加CAN总线节点。 2、CAN总线网络 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L，各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输，为了避免信号的反射和干扰，还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻。 3、CAN收发器 CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。 即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器，然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上，CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。 具体的引脚定义如下： 4、CAN信号表示 CAN总线采用不归零码位填充技术，也就是说CAN总线上的信号有两种不同的信号状态，分别是显性的(Dominant)逻辑0和隐形的(recessive)逻辑1，
1.9K10编辑于 2022-07-22 - 来自专栏全栈程序员必看
CAN总线协议
比如我节点1发送3个位出去了，节点2应该在什么时候接收才能保证此时此刻它所接收到的就是第3位或者接收到的电平是正确的？ CAN中提出了位同步的方式来确保通讯时序。 2.2.5 一次数据传输的例子 比如总线上有3个节点，节点1设置ID为000100 00110，节点2设置ID为000100 00111，节点3验收滤波ID表中有节点1和节点2的ID号，节点1和节点 1的ID信息，只不过节点2对节点1不敢兴趣，因而选择了忽略节点1后续的信息，节点3则开始接收节点1的数据； 从硬同步之后，每当节点1和节点2发出一个仲裁位，三个节点的CAN控制器都在检测本身的位时序与总线位时序是否一致 3. CAN总线协议层的详细介绍 CAN 协议经 ISO 标准化后有 ISO11898 标准和 ISO11519-2 标准两种。 (1) 间隔 3 个位的隐性位。 (2) 总线空闲 隐性电平，无长度限制（0 亦可）。 本状态下，可视为总线空闲，要发送的单元可开始访问总线。
13.1K52编辑于 2022-09-14 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：CAN总线报文格式—帧间隔
CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。 CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。 各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN帧间隔格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程， 帧间隔的构成如下图所示： 帧间隔由间隔段、总线空闲段和延迟传送段组成，具体说明如下所示： 间隔段：间歇由3个隐性位构成。在间歇期间，不允许任何节点发送数据帧或远程帧。 唯一可以执行的操作是通报超载状态； 总线空闲段：总线空闲时间长短不限。总线一经确认处于空闲状态，则任何节点都可以访问总线来传送信息。因另一帧正在传送而延期发送的帧是从间歇之后的第一位开始送出的。
1.6K40编辑于 2022-10-07 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧
目录 1、帧起始 2、仲裁段 2.1、标准数据帧 2.2、扩展数据帧 3、控制段 4、数据段 5、CRC段 6、ACK段 7、帧结束 ---- CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文 各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN数据帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程， 总线空闲时，发送节点发送帧起始，其他接收节点同步于该帧起始位。 总线上的电平有显性电平和隐性电平两种。 总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。 2.1、标准数据帧 标准数据帧基于早期的CAN规格（1.0和2.0A版），使用了11位的识别域。 CAN标准帧帧信息是11字节，包括帧描述符和帧数据两部分。如下表所列： 前3字节为帧描述部分。 字节2~3为报文识别码，其高11位有效。 字节4~11为数据帧的实际数据，远程帧时无效。
12.5K22编辑于 2022-10-04 - 来自专栏AIoT技术交流、分享
详解CAN总线：CAN总线报文格式—过载帧
CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。 各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN过载帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程， 过载帧的构成如下图所示： ---- 详解CAN总线：什么是CAN总线？ 详解CAN总线：高速CAN总线和低速CAN总线的特性 详解CAN总线：CAN协议分层结构及功能 详解CAN总线：CAN节点硬件构成方案 详解CAN总线：常用CAN连接器的使用方法 详解CAN总线：CAN 总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—遥控帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—错误帧
1.5K40编辑于 2022-10-06 - 来自专栏日知录
CAN总线调试步骤
CAN总线 CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898） ，是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。 @server:~$ candump can0 |head can0 607 [8] 61 00 00 00 0F A0 06 C8 can0 601 [8] 00 3C 00 8] 00 3C 00 02 01 01 44 0C can0 605 [8] 1F BA 4C F0 00 30 29 00 can0 606 [8] 80 01 37 E0
2.2K20编辑于 2021-12-08 - 来自专栏Hello工控
CAN总线的定义
1.汽车和CAN bus总线之间的重要联系： CAN与你家的轿车Car！ 2.CAN总线的历史起源和发展历程： CAN bus History （CAN总线历史） What is CAN？ 例如，CAN总线可以快速且可靠地在汽车的刹车系统和引擎之间共享信息。 让我们想象一下，你的汽车就像人体：CAN总线就像神经系统，使通信成为可能。 一辆现代汽车可以轻松拥有70多个ECUs——每个ECU都在总线上与其他ECUs共享信息。 CAN总线上的任何ECU都可以准备和广播信息（例如传感器数据）。 CAN收发器：CAN收发器将CAN控制器连接到物理的CAN线上，将控制器数据转换为CAN总线上的差分信号，反之亦然。它还提供电气保护。 关于CAN总线的OSI模型我们下期详细和大家分享，敬请期待！
68710编辑于 2024-10-21 - 来自专栏全栈程序员必看
CAN总线传输协议
CAN总线没有主从节点之分，所有CAN总线上的节点都是地位等价的。 3. CAN总线接收节点可以通过远程数据请求发送远程帧请求发送节点发送相应的数据，回应节点传送的数据帧与请求数据的远程帧具有相同的标识符。 4. CAN总线的优先权由发送数据报文中的标识符决定报文占用总线的优先权；标识符越小，优先权越高。 5. CAN总线的仲裁机制：只要总线空闲，任何节点都可以向总线发送报文。 下图是一般的CAN节点的构造电路图。 3. 3. 下图是CAN远程帧：用于接收节点向具有相同ID的发送节点请求数据的帧。 4. 下图是CAN主动错误帧：用于发送节点或接收节点检测出错时向其他节点通知错误的帧。
8.8K21编辑于 2022-09-14 - 来自专栏Hello工控
CAN总线还有高低之分？？？
最近在整理CAN总线相关资料时，居然发现CAN总线还有更高层级的协议！ CAN作为底层协议，CAN提供了通信的基础，但除此之外并不多。 高层级的CAN 下面我们提供了最常见的汽车/工业CAN协议的概述： CAN总线高级协议层OSI模型 OBD2 车载诊断用于汽车/卡车的诊断、维护和排放测试。 关于每项协议的具体内容这里不做描述，我们可以利用AI工具进行搜索的哈 CAN总线与高层协议区别 CAN总线和高层协议之间的区别可能会令人困惑，让我们尝试揭开它的神秘面纱。 一个有用的类比是思考人与人之间的交流： 在这个背景下，CAN总线定义了物理要求（如声带和发声能力）和基本构建块，如字母表中的字母和语法。 记录与理解数据：声音记录器能够记录任何人类对话，就像CAN总线数据记录器可以记录任何基于CAN的通信一样。但要有意义地解释信息，你需要理解语言，即高层协议。
62010编辑于 2024-10-28 - 来自专栏Hello工控
CAN总线的OSI模型
物理层 Physical layer (ISO 11898-2) CAN总线的物理层定义了电缆类型、电信号水平、节点要求、电缆阻抗等。 例如，物理层规定了以下内容： 波特率：节点必须通过双线总线连接，波特率可达1 Mbit/s（经典CAN）或8 Mbit/s（CAN FD） 电缆长度：最大CAN电缆长度应在500米（125 kbit/s ）到40米（1 Mbit/s）之间 终端电阻：CAN总线必须在总线的两端使用120欧姆的终端电阻进行终止 数据链路层 Data link layer（ISO 11898-1） CAN总线的数据链路层定义了例如 CAN总线访问，并通过基于ID的优先级避免冲突。 关于CAN Bus的详细内容（Standard CAN 及 Extended CAN）我们下期接着说明，敬请关注！
1.1K10编辑于 2024-10-21
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