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飞行机器人BeeRotor:用视觉控制飞行
虽然有研究指出，飞行的昆虫是通过重力来感知方向进行导航，实际上，这些研究也表明，这些昆虫也大部分通过视觉控制飞行，即通过复眼视网膜感知周围环境的光流信息。 Expert和埃克斯·马赛大学研究机构Institut des Sciences du Mouvement Etienne-Jules Marey的Franck Ruffier，他们共同打造了一款受到蜜蜂飞行启发的飞行机器人 为了更加精确复制昆虫通过感知光流信息控制飞行的能力，研究者们在BeeRotor的“眼睛”上下方安装了24个光电二极管，让机器人感知周围环境。 第一个通过视觉数据控制飞行高度。第二个，通过收集的地势数据控制速度。最后一个用来保持平衡，以避免在没有安装加速计的情况下，急剧倾斜带来的不稳定破坏拍摄效果。 关于“基于光流传感器而不是参考坐标或加速计的崎岖地形飞行移动”研究成果将会被刊登在英国专业期刊《生物灵感和生物模拟》上。
85190发布于 2018-04-13 - 来自专栏机器人网
四旋翼无人飞行器自主飞行控制原理
四旋翼飞行器在空间共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。 其基本运动状态分别是： （1）垂直运动；（2）俯仰运动； （3）滚转运动；（4）偏航运动； （5）前后运动；（6）侧向运动； 在控制飞行器飞行时，有如下技术难点： 首先，在飞行过程中它不仅受到各种物理效应的作用 其次，微型四旋翼无人飞行器是一个具有六个自由度，而只有四个控制输入的欠驱动系统。它具有多变量、非线性、强耦合和干扰敏感的特性，使得飞行控制系统的设计变得非常困难。 这三个问题解决成功与否，是实现微型四旋翼无人飞行器自主飞行控制的关键，具有非常重要的研究价值。 按图b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。
2.6K50发布于 2018-04-12 - 来自专栏机器人网
四轴飞行器姿态控制算法
在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角,姿态解算的核心在于旋转。姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态，包括旋转和方位。在获得四元数之后，会将其转化为欧拉角，然后输入到姿态控制算法中。 在四轴上控制流程如下图： ? 下面是用四元数表示飞行姿态的数学公式，从MPU6050中采集的数据经过下面的公式计算就可以转换成欧拉角，传给姿态PID控制器中进行姿态控制. ? PID控制算法 先简单说明下四轴飞行器是如何飞行的,四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。 四轴飞行器飞行过程中如何保持水平：我们先假设一种理想状况：四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速，当转速超过一个临界点时（升力刚好抵消重力）四轴就可以平稳的飞起来了呢 如果画蛇添足加上这个参数反而会使系统的控制受到影响。 四轴飞行器中的控制器 目前四轴飞行器中所使用的是增量是PD控制器，下面以ROLL方向为例 ?
2.5K90发布于 2018-04-25 - 来自专栏全栈程序员必看
飞行器pid控制(旋翼飞控)
先说下什么是四旋翼飞行器 名称：四旋翼飞行器 组件：一个机架，一个陀螺仪，四个无刷直流电机，一个电池，一块单片机（能飞起来的最基本配置） 原理：利用四个电机旋转产生的反作用力托起飞行器上升，利用单片机和飞行控制算法控制电机使飞行器稳定 串级PID算法 然互简单介绍下串级PID算法 名字：串级PID算法 作用：采集飞行器姿态角，输出调控量使飞行器稳定 姿态角 先说一下姿态角，现在我们想象一个平铺在空间的一个“十”字，这个字左右晃， 那么具体怎么利用这三个角度控制飞行器稳定呢？ ，比如检测到x=10，此时speed1应该增加10但是10太小，我们就可以把调节量放大，如果P是5那么调节量就扩大为50了 可是只用比例会出现一个问题，那就是比如我想要调节量为33，而P是5的话我们计算得出的调节量只能为 下面说一下算法周期 就是通过定时器控制，经过多久取一次陀螺仪数据，多久取一次内环计算数据，多久取一次外环计算数据，这个必须要严格控制好，具体值可以和PID值一样自行调试 一年前做过四轴，只凭回忆整理，
1.5K20编辑于 2022-07-25 - 来自专栏魂祭心
原 ionic+js+html5 飞行射击
js+html5写一个简单的飞行游戏引擎，游戏画面使用canvas绘图，引擎核心代码不到500行，原生js，没有依赖。 this.Hp = 1 // 当前Hp this.icon // 图片 this.width = 0 // 宽度 this.height = 0 // 高度 this.speedY = 5 // Y速度 this.speedX = 5 // X速度 this.position = {x: 0,y: 0} // 位置 this.isDie = false // 是否死亡 this.isShot 实现方法是通过js的time定时触发模块的运行，通过调整time的触发间隔来控制系统的状态变化周期。 , 500) } } } if (player.Hp <= 0) { isRunning = false } } 对象运动模块： 控制子弹发射
1.8K60发布于 2018-05-17 - 来自专栏锅总
如何手搓一个飞行控制系统？
飞行控制系统（Flight Control System） 飞行控制系统是飞机最重要的控制系统，负责控制飞机的姿态、方向和高度。它分为两大类：初级飞行控制和次级飞行控制。 发动机故障率约为百万飞行小时中的几次。 液压系统故障：飞机通常有多重液压系统，即使一个回路失效，备用回路也可以维持关键控制面的操作。 5. 变速器故障率：通常为每年1%-3%，主要影响使用时间超过5年的汽车。 常见问题：换挡不顺、变速器液漏、变速器控制模块故障。 4. 关键性故障概率 每10亿飞行小时1次（设计要求，极低概率） 每年约**1%-3%**可能导致严重驾驶问题 发动机故障概率 10^-5到10^-6（百万飞行小时中几次） 每年约2%-5% 电气系统故障概率 10^-6到10^-7（百万飞行小时中0.1-1次） 每年约5%-10%（包含电池、照明、电子系统故障） 传感器故障概率 极低（多重冗余系统，单一传感器失效不会影响飞行） 每年约5%，主要为引擎传感器
78010编辑于 2024-10-09 - 来自专栏机器人网
技术干货：四轴飞行器姿态控制算法
在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角,姿态解算的核心在于旋转。姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态，包括旋转和方位。在获得四元数之后，会将其转化为欧拉角，然后输入到姿态控制算法中。 在四轴上控制流程如下图： ? 下面是用四元数表示飞行姿态的数学公式，从MPU6050中采集的数据经过下面的公式计算就可以转换成欧拉角，传给姿态PID控制器中进行姿态控制。 PID控制算法 ? 先简单说明下四轴飞行器是如何飞行的,四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。 四轴飞行器飞行过程中如何保持水平：我们先假设一种理想状况：四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速，当转速超过一个临界点时（升力刚好抵消重力）四轴就可以平稳的飞起来了呢 如果画蛇添足加上这个参数反而会使系统的控制受到影响。 四轴飞行器中的控制器 目前四轴飞行器中所使用的是增量是PD控制器，下面以ROLL方向为例 ?
3.6K60发布于 2018-04-25 - 来自专栏全栈程序员必看
四旋翼飞行器姿态控制(四轴飞行器姿态解算)
5、 “地理”坐标系和“载体”坐标系是两个不同的坐标系，需要转化。 比如：欧拉角公式和欧拉角的系数（翻滚、倾仰、偏航） 7、 姿态的数据来源有5个：重力、地磁、陀螺仪、加速度计、电子罗盘。其中前两个来自“地理”坐标系，后三个来自“载体”坐标系。 在完成了基本原则的基础之后，即保证两个坐标系的正确转化后，利用基于载体上的陀螺仪进行积分运算，得到基于载体坐标系的姿态数据，经过一系列PID控制，给出控制量，完成基于载体坐标系上的稳定控制后，反应到地理坐标系上的稳定控制 考虑一个导弹，他的飞行速度由加速度计来测量而飞行过程中的转体姿态由陀螺仪来测量。 至于你具体是走过去，骑自行车去，乘公交去还是做出租车过去，对应在飞行导航上面的话，利用的陀螺仪通过积分作用确定自己的动态姿态。
2K20编辑于 2022-08-01 - 来自专栏云深之无迹
简单的准系统飞行控制器(dRehmFlight VTOL)
dRehmFlight VTOL 是一种简单的准系统飞行控制器，适用于从简单的多旋翼飞行器到更复杂的过渡飞行器的所有类型的垂直起降 (VTOL) 飞行器。 4.易于使用的控制混合器，具有稳定的轴变量，能够将直接、不稳定的命令直接从发射器传递到电机或伺服系统。 5.三种 PID 控制器类型，包括基于速率和角度的设定值。 5.简单的可变衰落. 6.默认硬件设置（Teensy 4.0 和 MPU6050 IMU）成本不到 30 美元，重量不到 15 克。
85700发布于 2021-12-01 - 来自专栏信数据得永生
Atom飞行手册翻译： 2.11 Atom中的版本控制
Atom中的版本控制 对于任何项目来说，版本控制都是很重要的一个方面。Atom集成了一些基本的Git和Github功能。
1.2K30编辑于 2022-11-27 - 来自专栏CNNer
【无人飞行器】开源 | CMPCC：基于走廊的模型预测无人机激进飞行的轮廓控制
Corridor-based Model Predictive Contouring Control for Aggressive Drone Flight 原文作者：Jialin Ji 内容提要 在自主四旋翼飞行器的设计标准中 ，生成最优轨迹和精确跟踪飞行轨迹是行动方面的两个关键部分。 本文以MPCC为基础，利用飞行走廊作为硬安全约束，提出了一个有效的，后退的地平线，局部自适应低层规划器作为中间层之间的原规划器和控制器，称为基于走廊的模型预测轮廓控制(CMPCC)。 ，同时优化了系统的飞行攻击性和跟踪精度，克服了未知干扰，提高了系统的鲁棒性。本文的方法具有在线优化飞行速度、严格的安全性和可行性、实时性等特点，将作为多种四旋翼系统的低级插件发布。
1.8K20发布于 2021-02-24 - 来自专栏全栈程序员必看
四旋翼飞行器1——结构和控制原理
四轴飞行器是一个在空间具有6个活动自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），但是只有4个控制自由度（四个电机的转速）的系统，因此被称为欠驱动系统（只有当控制自由度等于活动自由度的时候才是完整驱动系统） ，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备， 这种结构特点：同一直线上转向相同，不同直线上转向相反。 “X字形”结构 控制原理： 为了保持飞行器的稳定飞行，在四轴飞行器上装有3个方向的陀螺仪和3 轴加速度传感器组成惯性导航模块，可以计算出飞行器此时相对地面的姿态以及加速度、角速度。 飞行控制器通过算法计算保持运动状态时所需的旋转力和升力，通过电子调控器来保证电机输出合适的力。通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。 （5）前后运动： 要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。
2.5K20编辑于 2022-07-23 - 来自专栏科学计算
5 Julia控制
Julia控制流 异常处理 任务： Julia中提供的控制流 复合表达式 ： begin 和 (;) 条件求值 ： if-elseif-else 和 ? while i <= 5 println(i) i += 1 end 上面的循环用for循环写为 for i = 1:5 println(i) 变量作用域 for i in 1:5 x = i end 此时如果在for循环外面查看x的值，则会提示error，因为变量x只是for循环内部的。 如果想在for外部也使用x，则要写成 for i in 1:5 global x = i end 如果我们在外部提前定义了x x = 10 for i in 1:5 x = i end ()之间，生产者的执行是挂起的，此时由消费者接管控制。 任务的一个特性就是随着任务的结束，channel对象会自动关闭，无需人为干预。
85330发布于 2020-06-30 - 来自专栏HT
基于HTML5 Canvas的工控SCADA模拟飞机飞行
昨天看到一篇文章说是学习如何开飞机的，然后我就想，如果我也可以开飞机那就好玩了，每个人小时候都想做飞行员！中国飞行员太难当了，再说也不轻易让你开飞机！ 这个例子基本上完全模拟了飞机的飞行模式，包括起飞跑道，包括飞机的移动路径，螺旋桨的旋转，机尾的指示灯等部分。 'light': false 14 }); 因为飞机还有螺旋桨、指示灯两个功能，我们还得对这两个模型做动画效果，可查阅 HT for Web 动画手册，通过用户在 form 表单上选择的结果来决定飞机飞行持续时间 、看飞机的视角、飞机沿着“航线”飞行所要旋转的角度、机尾指示灯的“闪烁”功能等等，最后别忘了飞机停止飞行时，如果要让飞机继续飞行，就得回调这个动画，并且设置灯不再闪烁，别忘了要启动动画： 1 params 1 代表一个新路径的起点；2 代表从上次最后点连接到该点；3 占用两个点信息，第一个点作为曲线控制点，第二个点作为曲线结束点；4 占用3个点信息，第一和第二个点作为曲线控制点，第三个点作为曲线结束点；5
1K91发布于 2018-01-03 - 来自专栏全栈程序员必看
四旋翼飞行器图片(4轴飞行器飞行运动中有)
具体见链接http://www.aiweibang.com/yuedu/153474153.html 3、高层建筑物的搭建 4、编队飞行 粒子群属于群体智能算法中的一种，该系统中无集中控制约束，控制是分布的 ，不会因个体的故障影响整个系统的问题，确保了系统具有更强的鲁棒性，在编队飞行中，可以动态调整编队飞机的数量和队形，使机群的风险降到最低。
38130编辑于 2022-07-31 - 来自专栏JavaPark
No 5. 控制流程
前言 我们在 上一篇文章 中讲了各种操作符的使用技巧，接上一篇文章中的内容，本次文章主要将流程控制，文章主要内容安排如下： 输入输出 条件判断 控制循环 输入输出 输入 要实现从控制台输入并读取到我们的程序中时 要实现从控制台输入，我们需要借助 Scanner 类，它属于标准输入流，其步骤总结如下： 首先，需要导入 Scanner 类。 观察结果可知，当 i == 5 时，我们执行了 break 语句，此时就直接跳出了 for 循环，而不再进行下一次的循环。 continue continue 也同样是应用在循环控制结构中，主要是让程序跳出当次循环，进而进入下一次循环的迭代。 观察上述结果可知，当 i == 5 时，我们执行了 continue 语句，此时便跳出了当次循环，不再进行后边的打印语句，然后继续下一次的循环，所以最终打印的结果没有 5.
1K30发布于 2021-04-21 - 来自专栏机器人网
MIT打造汽油无人机，可持续飞行5天
当提到无人机的续航能力时，Qinetiq Zephyr以336小时的飞行时间成为佼佼者，然而由于它依靠的是太阳能，所以它这种高海拔的设计无法获得广泛的应用。 现在，来自麻省理工学院(MIT)的工程师们找到了一种解决方案，他们开发了一种低成本的汽油无人机，它可以在低海拔的高空持续飞行5天时间。 ? 据了解，这种无人机将被利用到自然灾害地区的通信支持工作中，其搭载了一台5马力的汽油发动机、重量不超过150磅（68千克）、采用了类似于滑翔翼一样的翼展设计--长度为24英尺（7.3米）。 另外，软件工具还预测，无人机可以在15000英尺海拔的任何维度飞行5天多的时间。 截止到目前，研发团队还未就这个无人机展开过长途测试，但其在上个月的早期模型短途测试中取得了成功。 接下来，团队还需要将长途飞行可能遇到的因素都考虑进来。 文/ cnBeta
69250发布于 2018-04-25 - 来自专栏Opensource翻译专栏
5款在Linux上的竞速飞行类开源游戏
本文主要集中介绍竞速和飞行类游戏。我已经写过关于街机风格、棋盘游戏和益智游戏的文章。在以后的文章中，我计划为大家介绍RPG游戏和模拟类游戏。 install extremetuxracer ·Debian/Ubuntu: apt install extremetuxracer FlightGear FlightGear 是一款功能完善的开源飞行模拟器 虽然这款游戏可能不是所有人都适合，但是FlightGear提供了完整度非常高且复杂的模拟飞行体验。
3.5K10发布于 2019-12-09 - 来自专栏项目文章
物联网控制期末复习5：模糊控制
模糊控制的应用 热交换过程的控制、机器人控制、电梯控制、交通路口控制、核反应堆控制等等。 模糊集合的表示方法 1、Zadeh表示法 2、序偶表示法 3、向量表示法 模糊集合的运算 1、包含关系 2、相等关系 3、交并补关系 4、代数运算 模糊运算例题 模糊控制系统的结构 模糊控制是以模糊数学为基础，运用语言规则表示方法和先进的计算机技术，由模糊推理进行决策的一种高级计算机控制策略。 其本质的功能结构图可理解为如下： 模糊控制系统的控制器是模糊控制器。模糊控制器是模糊控制系统的核心。它是基于模糊条件语句描述的语言控制规则，所以又称为模糊语言控制器。 隶属函数确定方法： （1）模糊统计法 （2）专家经验法 （3）二元对比排序法 （4）基本概念扩充法 模糊控制规则 对于模糊不确定性知识可采用模糊知识表示法。
45110编辑于 2024-06-07 - 来自专栏机器人网
可穿戴外骨骼机器人：用身体控制无人机飞行
研究人员提出了一种用于控制固定翼无人机的可穿戴式外骨骼。命名为FlyJacket，该设备旨在帮助初学者控制无人机，同时做出直观的上半身姿势，从字面上像翅膀一样张开双臂。 加上头戴式耳机，FlyJacket旨在让飞行员有一种自然的飞行感觉，同时比使用传统的无人驾驶飞机控制可以更好地控制和减少不适感。 ? 软外骨骼包括运动传感器以跟踪飞行员的运动。 飞行员戴着虚拟现实耳机或其他头戴式显示器，以便他们看到无人机从前置摄像头看到的东西。为了运转良好，FlyJacket要求无人机以恒定速度飞行。 ? 研究人员说，飞行夹克允许相同程度的控制，在经验丰富的和没有经验的飞行员之间取得了更大的一致性。用户还报告说，与使用传统控制相比，感觉更加沉浸在飞行中，而没有感到难受。 该设备可以让飞行员的双手保持空闲状态，以便可以使用手持控制器，例如标记在无人机飞行时发现的兴趣点。这些标签可用于绘制未来使用的兴趣点。类似的手势可用于触发自动行动，如起飞或返航。 ?
59820发布于 2018-07-23
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