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飞行机器人BeeRotor:用视觉控制飞行
虽然有研究指出，飞行的昆虫是通过重力来感知方向进行导航，实际上，这些研究也表明，这些昆虫也大部分通过视觉控制飞行，即通过复眼视网膜感知周围环境的光流信息。 Expert和埃克斯·马赛大学研究机构Institut des Sciences du Mouvement Etienne-Jules Marey的Franck Ruffier，他们共同打造了一款受到蜜蜂飞行启发的飞行机器人 为了更加精确复制昆虫通过感知光流信息控制飞行的能力，研究者们在BeeRotor的“眼睛”上下方安装了24个光电二极管，让机器人感知周围环境。 第一个通过视觉数据控制飞行高度。第二个，通过收集的地势数据控制速度。最后一个用来保持平衡，以避免在没有安装加速计的情况下，急剧倾斜带来的不稳定破坏拍摄效果。 关于“基于光流传感器而不是参考坐标或加速计的崎岖地形飞行移动”研究成果将会被刊登在英国专业期刊《生物灵感和生物模拟》上。
85190发布于 2018-04-13 - 来自专栏机器人网
四旋翼无人飞行器自主飞行控制原理
形式如图所示，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。 四旋翼飞行器在空间共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。 其基本运动状态分别是： （1）垂直运动；（2）俯仰运动； （3）滚转运动；（4）偏航运动； （5）前后运动；（6）侧向运动； 在控制飞行器飞行时，有如下技术难点： 首先，在飞行过程中它不仅受到各种物理效应的作用 其次，微型四旋翼无人飞行器是一个具有六个自由度，而只有四个控制输入的欠驱动系统。它具有多变量、非线性、强耦合和干扰敏感的特性，使得飞行控制系统的设计变得非常困难。 这三个问题解决成功与否，是实现微型四旋翼无人飞行器自主飞行控制的关键，具有非常重要的研究价值。
2.6K50发布于 2018-04-12 - 来自专栏全栈程序员必看
四旋翼飞行器图片(4轴飞行器飞行运动中有)
具体见链接http://www.aiweibang.com/yuedu/153474153.html 3、高层建筑物的搭建 4、编队飞行 粒子群属于群体智能算法中的一种，该系统中无集中控制约束，控制是分布的 ，不会因个体的故障影响整个系统的问题，确保了系统具有更强的鲁棒性，在编队飞行中，可以动态调整编队飞机的数量和队形，使机群的风险降到最低。
38130编辑于 2022-07-31 - 来自专栏机器人网
四轴飞行器姿态控制算法
PID控制算法 先简单说明下四轴飞行器是如何飞行的,四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。 四轴飞行器飞行过程中如何保持水平：我们先假设一种理想状况：四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速，当转速超过一个临界点时（升力刚好抵消重力）四轴就可以平稳的飞起来了呢 我们控制四轴电机1和电机3同向，电机2电机4反向，刚好抵消反扭矩，巧妙的实现了平衡, 但是实际上由于电机和螺旋浆本身的差异，造成我们无法做到四个电机产生相同的升力，这样飞行器起飞之后就会失去平衡。 如果画蛇添足加上这个参数反而会使系统的控制受到影响。 四轴飞行器中的控制器 目前四轴飞行器中所使用的是增量是PD控制器，下面以ROLL方向为例 ? int16_t)(Thr + Pitch + Roll - Yaw ); //M1 Motor[3] = (int16_t)(Thr - Pitch + Roll + Yaw ); //M4
2.5K90发布于 2018-04-25 - 来自专栏全栈程序员必看
飞行器pid控制(旋翼飞控)
先说下什么是四旋翼飞行器 名称：四旋翼飞行器 组件：一个机架，一个陀螺仪，四个无刷直流电机，一个电池，一块单片机（能飞起来的最基本配置） 原理：利用四个电机旋转产生的反作用力托起飞行器上升，利用单片机和飞行控制算法控制电机使飞行器稳定 串级PID算法 然互简单介绍下串级PID算法 名字：串级PID算法 作用：采集飞行器姿态角，输出调控量使飞行器稳定 姿态角 先说一下姿态角，现在我们想象一个平铺在空间的一个“十”字，这个字左右晃， 那么具体怎么利用这三个角度控制飞行器稳定呢？ 占空比就是一个周期内高电平时间与周期的比值） 这样构成飞控系统的输入量，输出量就都出来了，输入量是陀螺仪采集的角度，输出量是speed的值，四个电机对应四个speed，分别是speed1,speed2,speed3,speed4。 下面说一下算法周期 就是通过定时器控制，经过多久取一次陀螺仪数据，多久取一次内环计算数据，多久取一次外环计算数据，这个必须要严格控制好，具体值可以和PID值一样自行调试 一年前做过四轴，只凭回忆整理，
1.5K20编辑于 2022-07-25 - 来自专栏锅总
如何手搓一个飞行控制系统？
飞行控制系统（Flight Control System） 飞行控制系统是飞机最重要的控制系统，负责控制飞机的姿态、方向和高度。它分为两大类：初级飞行控制和次级飞行控制。 飞行员可以在起飞前将航路、速度和高度等参数输入FMS，系统会自动优化航路并调整飞机的飞行姿态和发动机输出，确保飞机按计划飞行。 4. 飞行员操作：有时硬件故障是由于飞行员误操作或极端天气引起的，但飞行员的训练和自动化系统能够大大减少故障引发事故的可能性。 4. 常见问题：换挡不顺、变速器液漏、变速器控制模块故障。 4. 轮胎和刹车系统故障 轮胎和刹车系统是安全关键部件，其故障会直接影响行驶安全。 故障率：每年约为2%-4%，特别是当汽车长时间在不平整的道路上行驶时。 4. 新车 vs.
78010编辑于 2024-10-09 - 来自专栏机器人网
技术干货：四轴飞行器姿态控制算法
在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角,姿态解算的核心在于旋转。姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态，包括旋转和方位。在获得四元数之后，会将其转化为欧拉角，然后输入到姿态控制算法中。 四轴飞行器飞行过程中如何保持水平：我们先假设一种理想状况：四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速，当转速超过一个临界点时（升力刚好抵消重力）四轴就可以平稳的飞起来了呢 我们控制四轴电机1和电机3同向，电机2电机4反向，刚好抵消反扭矩，巧妙的实现了平衡, 但是实际上由于电机和螺旋浆本身的差异，造成我们无法做到四个电机产生相同的升力，这样飞行器起飞之后就会失去平衡。 如果画蛇添足加上这个参数反而会使系统的控制受到影响。 四轴飞行器中的控制器 目前四轴飞行器中所使用的是增量是PD控制器，下面以ROLL方向为例 ? 0] = (int16_t)(Thr + Pitch + Roll - Yaw ); //M1 Motor[3] = (int16_t)(Thr - Pitch + Roll + Yaw ); //M4
3.6K60发布于 2018-04-25 - 来自专栏全栈程序员必看
四旋翼飞行器姿态控制(四轴飞行器姿态解算)
4、 在“地理”坐标系中，重力的值始终是（0，0，1g），地磁的值始终是（0，1，x）。这些值就是由放置在四轴上的传感器测量出来的。 在完成了基本原则的基础之后，即保证两个坐标系的正确转化后，利用基于载体上的陀螺仪进行积分运算，得到基于载体坐标系的姿态数据，经过一系列PID控制，给出控制量，完成基于载体坐标系上的稳定控制后，反应到地理坐标系上的稳定控制 考虑一个导弹，他的飞行速度由加速度计来测量而飞行过程中的转体姿态由陀螺仪来测量。 至于你具体是走过去，骑自行车去，乘公交去还是做出租车过去，对应在飞行导航上面的话，利用的陀螺仪通过积分作用确定自己的动态姿态。 相比于其他几种表示方法，四元数具有不存在欧拉角存在的gimbal lock 问题、只需要4个系数而非方向余弦矩阵的9个系数、两个四元数更容易插值、两个四元数相乘表示旋转等优点。
2K20编辑于 2022-08-01 - 来自专栏云深之无迹
简单的准系统飞行控制器(dRehmFlight VTOL)
dRehmFlight VTOL 是一种简单的准系统飞行控制器，适用于从简单的多旋翼飞行器到更复杂的过渡飞行器的所有类型的垂直起降 (VTOL) 飞行器。 4.易于使用的控制混合器，具有稳定的轴变量，能够将直接、不稳定的命令直接从发射器传递到电机或伺服系统。 5.三种 PID 控制器类型，包括基于速率和角度的设定值。
85700发布于 2021-12-01 - 来自专栏信数据得永生
Atom飞行手册翻译： 2.11 Atom中的版本控制
Atom中的版本控制 对于任何项目来说，版本控制都是很重要的一个方面。Atom集成了一些基本的Git和Github功能。
1.2K30编辑于 2022-11-27 - 来自专栏CNNer
【无人飞行器】开源 | CMPCC：基于走廊的模型预测无人机激进飞行的轮廓控制
Corridor-based Model Predictive Contouring Control for Aggressive Drone Flight 原文作者：Jialin Ji 内容提要 在自主四旋翼飞行器的设计标准中 ，生成最优轨迹和精确跟踪飞行轨迹是行动方面的两个关键部分。 本文以MPCC为基础，利用飞行走廊作为硬安全约束，提出了一个有效的，后退的地平线，局部自适应低层规划器作为中间层之间的原规划器和控制器，称为基于走廊的模型预测轮廓控制(CMPCC)。 ，同时优化了系统的飞行攻击性和跟踪精度，克服了未知干扰，提高了系统的鲁棒性。本文的方法具有在线优化飞行速度、严格的安全性和可行性、实时性等特点，将作为多种四旋翼系统的低级插件发布。
1.8K20发布于 2021-02-24 - 来自专栏全栈程序员必看
四旋翼飞行器1——结构和控制原理
四轴飞行器是一个在空间具有6个活动自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），但是只有4个控制自由度（四个电机的转速）的系统，因此被称为欠驱动系统（只有当控制自由度等于活动自由度的时候才是完整驱动系统） ，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备， 这种结构特点：同一直线上转向相同，不同直线上转向相反。 “X字形”结构 控制原理： 为了保持飞行器的稳定飞行，在四轴飞行器上装有3个方向的陀螺仪和3 轴加速度传感器组成惯性导航模块，可以计算出飞行器此时相对地面的姿态以及加速度、角速度。 飞行控制器通过算法计算保持运动状态时所需的旋转力和升力，通过电子调控器来保证电机输出合适的力。通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。 四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时针旋转的同时，电机 2和电机 4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。
2.5K20编辑于 2022-07-23 - 来自专栏小樱的经验随笔
BZOJ 1800: fly 飞行棋【思维题，n^4大暴力】
1800: [Ahoi2009]fly 飞行棋 Time Limit: 10 Sec Memory Limit: 64 MB Submit: 1689 Solved: 1335 Description id=1800 分析：n^4大暴力，随便搞，学卿学姐的，开始写了个O(n)的，WA了QAQ 下面给出AC代码： 1 #include <bits/stdc++.h> 2 using namespace std; 3 int m; 4 int a[30]; 5 int main() 6 { 7 cin>>m; 8 for(int i=1;i<=m;i++) 9 {
66680发布于 2018-04-09 - 来自专栏机器人网
可穿戴外骨骼机器人：用身体控制无人机飞行
研究人员提出了一种用于控制固定翼无人机的可穿戴式外骨骼。命名为FlyJacket，该设备旨在帮助初学者控制无人机，同时做出直观的上半身姿势，从字面上像翅膀一样张开双臂。 加上头戴式耳机，FlyJacket旨在让飞行员有一种自然的飞行感觉，同时比使用传统的无人驾驶飞机控制可以更好地控制和减少不适感。 ? 软外骨骼包括运动传感器以跟踪飞行员的运动。 飞行员戴着虚拟现实耳机或其他头戴式显示器，以便他们看到无人机从前置摄像头看到的东西。为了运转良好，FlyJacket要求无人机以恒定速度飞行。 ? 研究人员说，飞行夹克允许相同程度的控制，在经验丰富的和没有经验的飞行员之间取得了更大的一致性。用户还报告说，与使用传统控制相比，感觉更加沉浸在飞行中，而没有感到难受。 该设备可以让飞行员的双手保持空闲状态，以便可以使用手持控制器，例如标记在无人机飞行时发现的兴趣点。这些标签可用于绘制未来使用的兴趣点。类似的手势可用于触发自动行动，如起飞或返航。 ?
59820发布于 2018-07-23 - 来自专栏golang云原生new
pod 控制器 4
对于 pod 使用 yaml 文件或者 json 描述文件生成，之前都有提到过，且对 yaml 的每一个属性都有介绍到
28720编辑于 2023-09-01 - 来自专栏HansBug's Lab
2697: 特技飞行
2697: 特技飞行 Time Limit: 10 Sec Memory Limit: 256 MB Submit: 646 Solved: 393 [Submit][Status] Description 神犇航空开展了一项载客特技飞行业务。 每次飞行长N个单位时间，每个单位时间可以进行一项特技动作，可选的动作有K种，每种动作有一个刺激程度Ci。 先从大到小排序，然后依次往两边摆上 ，不难证明其最优性 1 var 2 i,j,k,m,n,ll,l,r,x,y:longint; 3 a:array[0..2000] of longint; 4
62270发布于 2018-04-10 AI控制系统助力无人机在不确定环境中精准飞行
AI控制系统助力无人机在不确定环境中精准飞行技术突破某机构研究人员开发了一种基于机器学习的新型自适应控制算法，能够最小化自主无人机在遭遇不可预测力量（如阵风）时与预期轨迹的偏差。 核心技术特点无需预编程干扰结构：与传统方法不同，该技术不需要编程人员提前了解不确定干扰的任何结构信息快速学习能力：控制系统的AI模型仅需从15分钟飞行时间收集的观测数据中学习所需知识自动算法选择：技术自动确定应使用哪种优化算法来适应干扰 ，从而提升跟踪性能元学习架构：通过元学习技术训练控制系统同时完成多项任务，使其能够适应不同类型的干扰性能表现在模拟测试中，该自适应控制系统实现了：比基线方法减少50%的轨迹跟踪误差在训练中未见的新风速条件下表现更优随着风速增强 研究人员在控制系统中：用神经网络模型替代包含潜在干扰结构的函数自动选择正确的镜像下降函数同时从数据中学习神经网络模型提供函数范围供算法选择最适合当前问题的函数元学习适应机制通过元学习技术：在训练期间向控制器展示不同风速家族学习跨不同场景的高效共享表示保持神经网络和镜像函数的一致性 ，无需每次重新计算应用场景该系统可应用于：强风环境下高效配送重型包裹国家公园火灾易发区域监测野外消防救援等任务实验验证研究团队正在进行硬件实验，在真实无人机上测试控制系统在不同风况和其他干扰下的表现。
26910编辑于 2025-09-18- 来自专栏镁客网
飞行汽车，难「上天」
在Uber的设想中，他们希望在人口密集区打造一个安全、高效的空中交通系统，而实现这一切的基础，就是打造一种可靠的飞行器。 回到Kittyhawk这边，他们在创业第4年推出第一款电动垂直升降产品POC。 在拉里·佩奇投资后，他们又先后推出单人旋翼飞行器Flyer，以及固定机翼的翻转旋翼飞行器Heaviside。 图 | Joby Aviation旗下飞行汽车 久而久之，两者之间基本就划上了等号。 因此我们会注意到，绝大多数“飞行汽车产品”都是只能飞不能跑的eVLOT，但大家都心照不宣地将其归类为飞行汽车。 一方面是因为大部分机型都处于飞行测试阶段，距离规模上市还很遥远；另一方面，飞行汽车自身存在的众多问题亟待解决。 从供应链上来看，飞行汽车既不属于传统航空工业，也不属于汽车工业，每个部件都需要从零开始积累技术，目前打造一款全新的飞行汽车产品需要从电池、动力系统、飞行控制系统、航电系统、通讯系统、导航系统以及整机结构等多个环节入手
55420编辑于 2022-09-27 四旋翼飞行器动力学建模与简单PID控制
四旋翼飞行器动力学建模与PID控制方案一、动力学建模1. 坐标系定义地球坐标系 (Inertial Frame) 原点位于地面参考点，坐标轴与地理坐标系对齐，用于描述飞行器绝对位置和速度。 2) K_t=6.5\times10^{-7}\,N\cdot s^2/rad^2 （推力系数）4. 控制架构[位置环] → [速度环] → [姿态环] → [电机驱动]外环（位置环）：跟踪期望位置（X,Y,Z）中间环（速度环）：调节飞行器速度内环（姿态环）：控制欧拉角（φ,θ,ψ）2. 模型搭建步骤新建模型：创建包含动力学方程和PID控制器的子系统配置求解器：选择ode45求解器，设置仿真时间（建议>10秒）添加传感器模块：模拟IMU数据（加速度计、陀螺仪）可视化设置：添加3D动画模块显示飞行姿态 硬件在环测试dSPACE实时平台：部署PID控制器代码故障注入测试：模拟电机失效、传感器噪声等场景参考模型 四旋翼飞行器动力学建模与简单PID控制 www.youwenfan.com/contentad
96710编辑于 2025-07-15- 来自专栏云深之无迹
Dji 精灵4说明书（Dji Mavic Air 航线规划飞行）
https://www.pix4d.com.cn/pix4dcapture 目前我找到最好的航线规划 或者是唯一可以让dji mavic Air 飞航线的产品，也只有这个了 而且还是免费的，免费的！ 就是这样的 我们一般是多旋翼的四轴无人机 控制和规划无人机飞行，只需一部手机 五种航线模式 在地图上轻松添加并调整飞行区域 自定义影像重叠率，相机角度，飞行高度等参数 这里又加了最后一种断点续航 #rd 官方的教程 一般就是拍摄一个正射的影像图 看使用的情况 看情况 这个是我们要使用的模式 这个就很厉害了，希望我也这么屌 这些飞行模式就是我上面写的哪些拍摄的类型。 所以对我的需求来说就是围绕和自由飞行。 其实对于航拍来说，照片多不可怕，因为有算法专门会匹配这些关键点。算法叫SFIT。我以后写。 from=p4p-or-p4a 这里可以任意选无人机之间进行比较 强大的影像功能，真的是什么时候都得拿出来说 无论是航拍还是正经创作都得心应手（好想要一个） 看一下运动性能，比Air强的不是一星半点儿
4.4K30发布于 2021-10-08
腾讯云开发者
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