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GoPro-陀螺仪数据集
GoPro-陀螺仪数据集 该数据集由广角卷帘快门相机捕获的许多视频序列组成，并带有相应的陀螺仪测量值。它是在 ICRA2015 的 [1] 中引入的，用于相机-陀螺仪校准。 陀螺仪数据定时定时采样，CSV文件每陀螺仪测量一行。每条线具有三个角速度测量值，每个轴（x、y、z）一个。角速度测量值以弧度/秒表示。 参数名称具有以下含义（有关定义和用法，请参见 [1]）： Fg ：时间比例因子/陀螺仪采样率 (Hz) 偏移量：时间偏移量（秒） rot_x rot_y rot_z ：陀螺仪到相机的转换。 gbias_x gbias_y gbias_z : 陀螺仪偏差 (rad/s) 视频文件保证在陀螺仪测量的时间范围内被捕获。即，视频记录在陀螺仪记录器之后开始并在陀螺仪记录器之前停止。 陀螺仪 数据是使用 STMicroelectronics L3G4200D 陀螺仪捕获的，其数据表可在供应商网站上找到：http: //www.st.com/web/catalog/sense_power
2.4K10编辑于 2022-06-15 - 来自专栏落影的专栏
加速计和陀螺仪
前言 最近因为工作需要对加速计和陀螺仪进行学习和了解，过程中有所收获。 三、陀螺仪 如图，建立三维坐标系； 陀螺仪描述的是iPhone关于x、y、z轴的旋转速率； 静止时(x, y, z)为(0, 0, 0)； 当右图手机绕Y轴正方向旋转，速率为每秒180°，则(x, 陀螺仪和加速计是同样的坐标系，但是新增了旋转的概念，可以用右手法则来辅助记忆； 陀螺仪回调结构体的单位是以弧度为单位，这个不是加速度而是速率； 四、CoreMotion的使用 CoreMotion 总结 加速计和陀螺仪的原理复杂但使用简单，实际应用也比较广。 之前就用过加速计和陀螺仪，但是没有系统的学习过。 在完整的学习一遍之后，我才知道原来加速计的单位是以重力加速度(9.8 m/s2)为标准单位，陀螺仪的数据仅仅是速率，单位是弧度每秒。 上面的小游戏代码地址在Github。
2.7K30发布于 2019-01-28 - 来自专栏游戏开发之旅
Unity中陀螺仪控制
Start() { gyinfo = SystemInfo.supportsGyroscope; go = Input.gyro; //设置设备陀螺仪的开启 /关闭状态，使用陀螺仪功能必须设置为 true Input.gyro.enabled = true; //获取设备重力加速度向量 Vector3 //获取更加精确的旋转 Vector3 rotationVelocity2 = Input.gyro.rotationRateUnbiased; //设置陀螺仪的更新检索时间
2.8K20发布于 2019-12-03 - 来自专栏联远智维
陀螺仪相关测试电路
问题描述 陀螺仪是无人机惯导系统最基本的组成元件之一，通过对陀螺仪输出的角速度进行积分，能够获得无人机的姿态角信息；在兴趣爱好的驱动下，近来购买了MPU-6050相关模块，通过串口把测试结果传输到电脑端 MPU-6050整合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，分别用三个16位的ADC，将其测量的模拟量信号转化为可输出的数字量；其中，陀螺仪的测试范围为±250，±500，±1000， ±2000°/秒（ dps） ，能够对快速和慢速运动的物体实现精确跟踪；加速度计的测试范围为±2， ±4，±8， ±16g（传感器的测量范围可以通过程序进行控制）。 mpu-6050每隔一段时间采集一次传感器的状态信息，通过延时函数实现该功能，本实例中采用的程序源码如下所示（部分），其中，delay（2000）表述为延时0.4s，即陀螺仪每秒钟输出2-3个数据点： 附4、完成传感器信号采集系统搭建后数据采集系统实际测试效果，感觉对机电相关的东西也算初入门道，后续进行传感器（陀螺仪、激光雷达等）具体应用时要得心应手很多，~
1.6K10编辑于 2022-01-20 - 来自专栏Pulsar-V
Arduino 基于陀螺仪的定位
float dt; //微分时间 int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz; //加速度计陀螺仪原始数据 long axo = 0, ayo = 0, azo = 0; //加速度计偏移量 long gxo = 0, gyo = 0, gzo = 0; //陀螺仪偏移量 float AcceRatio = 16384.0; //加速度计比例系数 float GyroRatio = 131.0; //陀螺仪比例系数 uint8_t n_sample = 8; //加速度计滤波算法采样个数 float aaxs[8] = {0}, aays[8] = {0}, aazs [8] = {0}; //x,y轴采样队列 long aax_sum, aay_sum,aaz_sum; //x,y轴采样和 float a_x
2K60发布于 2018-04-18 - 来自专栏非典型技术宅
iOS传感器：使用陀螺仪完成一个小球撞壁的小游戏1. 陀螺仪介绍2. 陀螺仪的使用3. 开始我们的小游戏
按照计划这次要看看陀螺仪了。 一个超级贱的利用陀螺仪的APP .png 最终咱们会完成一个小球撞壁的小游戏。小球可以感受到重力，从而能够随着手机的运动来一起运动。 其实不管是加速计还是今天的陀螺仪，都是用到了上次说的iOS当中的那个核心运动框架CoreMotion。 1. 陀螺仪介绍 陀螺仪主要是用来测量沿着某个特定的坐标轴旋转速度的。 在使用中，陀螺仪始终指向一个固定的方向，当运动物体的运动方向偏离预定方向时，陀螺仪就可以感受出来。 1.1 陀螺仪的应用场景 各位童鞋相比都玩过Wii，那个体感手柄肯定就用到了陀螺仪。玩家通过挥动运动手柄，来控制游戏。例如乒乓球、网球、赛车等等。 陀螺仪的使用 2.1 使用步骤 陀螺仪同样也是通过CoreMotion这个框架来管理的，所以和加速计一样，四个标准步骤： 初始化CMMotionManager管理对象；2.
3.4K40发布于 2018-06-28 - 来自专栏程序员的诗和远方
JavaScript 陀螺仪检测设备方向(重力感应)
随着陀螺仪作为只能手机的标配，根据手机角度不同，让图片有点视差微动效果可以给用户一点惊喜，于是简单研究了一下 HTML5 下利用陀螺仪获取设备方向的 API。 除此之外，还有一个坑是 android 中陀螺仪的数据本身不是很稳定，一般不能直接使用，需要加一些缓冲之类的方法来降噪。 …… } 之后最重点的是 _orient 方法，其中有个 switch，就是处理我们上面说的 lon 和 lat 两个值的计算，还有运动的方向还和手机放置的位置的处理，以及对 android 陀螺仪不稳定的处理 hl=zh-cn https://www.w3.org/html/ig/zh/wiki/DeviceOrientation%E4%BA%8B%E4%BB%B6%E8%A7%84%E8%8C%83 https
7.4K70发布于 2018-05-02 - 来自专栏星河造梦坊专栏
Vuforia⭐️Unity实现对手机陀螺仪的调用
经测试，可轻松配置并运行的方法如下 方法一 由于手机陀螺仪灵敏度不够准确，导致如果目标物体为摄像头，镜头会不时有突然旋转的情况。
57710编辑于 2024-08-15 - 来自专栏机器人网
无人机用陀螺仪的数据处理
1 陀螺仪数据校准 1.1 原理 一款飞控上的传感器是需要进行校准的，比如这里讲的陀螺仪。 2 陀螺的误差分析 作为飞控系统上的核心传感器，陀螺仪的重要程度不言而喻。飞控的姿态数据很大程度上需要依赖陀螺仪的数据质量。 从物理意义和误差来源分，也把 MEMS 陀螺仪漂移分为常值漂移、角度随机游走、速率随机游走、量化噪声和速率斜坡等。 2.1 陀螺数据噪声成分辨识 要对陀螺信号进行预处理首先需要对其噪声成分进行辨识。 3 陀螺的温飘特性 MEMS的陀螺仪的零偏是会受到环境温度的影响产生变化的，直观感受就是，笔者曾经在夏天，进行飞行测试时，由于飞控上面无遮挡，当飞行一段时间后，飞控不能回平了，也就是说，温度变化的情况下 去掉常值分量后，信号应为零均值信号，但因受外部环境和内部因素的干扰，信号的平稳性却很难保证，一般陀螺仪的随机漂移是影响陀螺精度的误差源，进而影响整个姿态测量系统，因此，研究陀螺仪随机漂移能够进一步提高系统精度
3.3K60发布于 2018-04-24 - 来自专栏龙行天下CSIEM
科学瞎想系列之二十六 陀螺仪
这是陀螺最大的一个特性，利用这个特性可以做一个陀螺仪（见配图），陀螺仪无论怎么辗转腾挪，都不会把外力矩传递到中间高速旋转的陀螺上，那么陀螺的轴线就总是不变，如果在陀螺仪的内外支环的轴承处加上角度传感器， 我们就能得到陀螺仪架子在各个方向辗转腾挪的角度。
1.4K40发布于 2018-04-18 - 来自专栏太阳影的学习记录
UE4获取陀螺仪、加速度仪等数据
需要的时候就直接调用就行，实时获取当前的Tilt、Rotation Rate、Gravity、Acceleration。
2.4K20发布于 2021-10-15 - 来自专栏互联网杂技
js调用原生API--陀螺仪和加速器
介绍 W3C设备方向规范允许开发者使用陀螺仪和加速计的数据。这个功能能被用来在现代浏览器里构筑虚拟现实和增强现实的体验。但是这处理原生数据的学习曲线对开发者来说有点大。 [2]*b[6]; final[1] = a[0]*b[1]+a[1]*b[4]+a[2]*b[7]; final[2] = a[0]*b[2]+a[1]*b[5]+a[2]*b[8] +a[5]*b[6]; final[4] = a[3]*b[1]+a[4]*b[4]+a[5]*b[7]; final[5] = a[3]*b[2]+a[4]*b[5]+a[5]*b[8] ; final[6] = a[6]*b[0]+a[7]*b[3]+a[8]*b[6]; final[7] = a[6]*b[1]+a[7]*b[4]+a[8]*b[7]; final[8] = a[6]*b[2]+a[7]*b[5]+a[8]*b[8]; return final;}function computeMatrix(){ var rotationMatrix
5.9K161发布于 2018-04-03 - 来自专栏pangguoming
html5调用手机陀螺仪实现方向辨识
获取移动设备的陀螺仪，需要知道陀螺仪包含什么。 我们可以让document监听deviceorientation 来获取相关的数据，里面包括3个值 alpha、beta和gamma。 doctype html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-<em>8</em>"> <meta name="viewport" gamma); }, false); } else { document.querySelector('body').innerHTML = '你的浏览器不支持<em>陀螺仪</em>
5K20发布于 2018-10-11 - 来自专栏单片机爱好者
PIKOCUBE：带 LED、陀螺仪，WiFi 控制的可编程骰子
MAKER:moekoe／译：趣无尽 今天给大家带来一个非常好玩的项目，带有 54 颗 LED、陀螺仪，支持 WiFi 控制的可编程骰子。 https://v.qq.com/x/page/e0944qrg0hj.html 主要部件简介： 1、内部的陀螺仪传感器可以检测运动和骰子的位置。 2、WiFi MCU 的尺寸为 10×12mm。 www.makermoekoe.net/post/pikocube-is-it-the-smallest-led-cube 材料清单 ESP8285-01F WiFi MCU × 1 ADXL345 陀螺仪
2.1K20发布于 2020-06-29 - 来自专栏云深之无迹
BLE姿态测量模块-9轴版本（加速度，陀螺仪，磁场）
像自己封装的芯片，查不到了，反正看应该是一颗9轴传感器，加速度，陀螺仪，三轴角度。 ADXL345，才是三轴陀螺仪+三轴加速度 角度是积分积出来的：计算角度需要角速度和时间积分。
43710编辑于 2024-11-08 - 来自专栏机械之心
三轴陀螺仪的加速度计步测算方法
随着现代生活质量提高，越来越多人开始注重自己的日常健康锻炼，计步作为一种有效记录监控锻炼的监控手段，已经广泛应用在移动终端的应用中。但目前大部分实现都是通过GPS信号来测算运动距离反推行走步数，有效但是在室内或者无GPS信号的设备上无法工作，同时GPS精度对结果的干扰也比较大，本文提出一个新的测步方法，即通过设备上的加速器来计算步数，在不支持GPS的设备上也可正常工作，可用以与GPS互相配合测步，让应用的使用场景更加多样。
1.9K10编辑于 2024-04-16 - 来自专栏VRPinea
谷歌优化Android版Motion Stills，通过陀螺仪实现实时运动追踪
而经过谷歌对其进行的改进和增强，Motion Stills可以利用Android设备上的陀螺仪，实现有趣的AR体验。 ? 谷歌最后表示：“Motion Stills系统可单独处理平移和旋转，所以我们的实时运动追踪不需要经过校准，可在任何带有陀螺仪的Android设备上运行。”
1.8K60发布于 2018-05-18 - 来自专栏张国平_玩转树莓派
树莓派基础实验31：MPU6050陀螺仪加速度传感器实验
数字输出的满量程范围可以调整到±2g，±4g，±8g或±16g。 其实说简单点，在mpu6050中我们用陀螺仪传感器测角度，用加速度传感器测加速度。 具体的加速度公式：加速度数据 = 加速度轴原始数据 / 加速度灵敏度 或者：加速度数据 = （加速度轴原始数据 / 32767） X 可选倍率（即±2g、±4g、±8g、±16g） （2）陀螺仪 三轴陀螺仪 采样速率分频器 参数： SMPLRT_DIV 为8位无符号值。 采样率是通过将陀螺仪输出速率除以该值来确定的。 描述： 该寄存器指定用于产生MPU-60X0采样率的陀螺仪输出速率的分频器。 采样率是通过将陀螺仪输出速率除以 SMPLRT_DIV 产生的： 采样率=陀螺仪输出速率/（1 + SMPLRT_DIV） 当DLPF禁用（DLPF_CFG = 0或7）时，陀螺仪输出速率= 8kHz MPU-60X0 时钟源可选择内部 8MHz 振荡器，基于陀螺仪的时钟或外部时钟源。当选择内部 8MHz 振荡器或外部时钟源作为时钟源时，MPU-60X0 可以在陀螺仪禁用的低功耗模式下工作。
7.8K30发布于 2020-09-27 - 来自专栏嵌入式项目开发
STM32单片机+MPU6050设计一个电子水平仪
陀螺仪工作原理 MPU6050 内部的三轴陀螺仪可以测量设备的旋转速率，也就是角速度。陀螺仪通过检测设备在各个轴上的旋转速率（单位：度/秒或 rad/s）来捕捉设备的动态变化。 与加速度计不同，陀螺仪主要检测旋转的角速度，能反映设备在实时运动中的变化。 在水平仪中，陀螺仪的工作原理通常用于跟踪设备的快速变化。 互补滤波： 这种方法结合了加速度计和陀螺仪的优势，通过加速度计提供的稳定低频信息和陀螺仪提供的高频旋转信息，实现一个平衡的结果。 gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号) 返 回 值：0,成功，其他,错误代码 */ u8 MPU6050_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz return res;; } /* 函数功能：得到加速度值(原始值) 函数参数：gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号) 返 回 值：0,成功，其他,错误代码 */ u8 MPU6050
1.4K10编辑于 2025-05-27 - 来自专栏3D视觉从入门到精通
无人机中的IMU单元（MEMS 三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计）
三轴陀螺仪 作用：用于无人机中的角速度及对角速度积分后角度的计算 原理：理解三轴陀螺仪的原理首先要知道科里奥利力 科里奥利力 当一个质点相对于惯性系做直线运动时，因为质点自身惯性，它相对于旋转体系，其轨迹是一条曲线 由此我们在陀螺仪中，选用两块物体，他们处于不断的运动中，并令他们运动的相位相差-180度，即两个质量块运动速度方向相反，而大小相同。
6.8K20发布于 2020-12-11
腾讯云开发者
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