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iOS传感器：使用陀螺仪完成一个小球撞壁的小游戏1. 陀螺仪介绍2. 陀螺仪的使用3. 开始我们的小游戏
其实不管是加速计还是今天的陀螺仪，都是用到了上次说的iOS当中的那个核心运动框架CoreMotion。 1. 陀螺仪介绍 陀螺仪主要是用来测量沿着某个特定的坐标轴旋转速度的。 在使用中，陀螺仪始终指向一个固定的方向，当运动物体的运动方向偏离预定方向时，陀螺仪就可以感受出来。 在手机上，仅用加速度计没办法测量或重构出完整的3D动作，测不到转动的动作的，加速计只能检测轴向的线性动作。但陀螺仪则可以对转动、偏转的动作做很好的测量，这样就可以精确分析判断出使用者的实际动作。 调用管理对象的对象方法获取数据；3. 处理数据；4. 当不需要使用的时候，停止获取数据。 0)") }) } else { print("陀螺仪不可用") } } 3.
3.4K40发布于 2018-06-28 - 来自专栏云深之无迹
GoPro-陀螺仪数据集
gbias_x gbias_y gbias_z : 陀螺仪偏差 (rad/s) 视频文件保证在陀螺仪测量的时间范围内被捕获。即，视频记录在陀螺仪记录器之后开始并在陀螺仪记录器之前停止。 陀螺仪 数据是使用 STMicroelectronics L3G4200D 陀螺仪捕获的，其数据表可在供应商网站上找到：http: //www.st.com/web/catalog/sense_power /FM89/SC1288/PF250373 控制寄存器的内容如下 CTRL_REG1 = 0xFF CTRL_REG2 = 0x00 CTRL_REG3 = 0x08 CTRL_REG4 = 0x00 相机 视频是使用 GoPro Hero3+ 黑色版在 1080p@30Hz（宽）模式下录制的。相机中的所有其他设置都保留为默认值。 相机使用滚动快门。 , 873.54956631, 525.71056312],3 [ 0. , 0.
2.4K10编辑于 2022-06-15 - 来自专栏落影的专栏
加速计和陀螺仪
前言 最近因为工作需要对加速计和陀螺仪进行学习和了解，过程中有所收获。 1、gravity是固定不变，因为地球引力的不变；但是xyz的分布会变化，收到手机朝向的影响； 2、userAcceleration是手机的运动相关属性，但是检测到的值为运动加速度相反的方向； 3、 实现流程 1、加载图片，创建CMMotionManager； 2、监听地球重力的变化，根据x和y轴的重力变化计算出来手机与水平面的夹角； 3、将图片逆着旋转相同的角度； x、y轴和UIKit坐标系相反 ); return sqrt(disX * disX + disY * disY) <= (kConstBallLength / 2 + kConstTargetLength / 2); } 3、 总结 加速计和陀螺仪的原理复杂但使用简单，实际应用也比较广。 之前就用过加速计和陀螺仪，但是没有系统的学习过。
2.7K30发布于 2019-01-28 - 来自专栏游戏开发之旅
Unity中陀螺仪控制
Start() { gyinfo = SystemInfo.supportsGyroscope; go = Input.gyro; //设置设备陀螺仪的开启 /关闭状态，使用陀螺仪功能必须设置为 true Input.gyro.enabled = true; //获取设备重力加速度向量 Vector3 deviceGravity = Input.gyro.gravity; //设备的旋转速度，返回结果为x，y，z轴的旋转速度，单位为（弧度/秒） Vector3 rotationVelocity ; //设置陀螺仪的更新检索时间，即隔 0.1秒更新一次 Input.gyro.updateInterval = 0.1f; //获取移除重力加速度后设备的加速度 Vector3 acceleration = Input.gyro.userAcceleration; } protected void Update()
2.8K20发布于 2019-12-03 - 来自专栏联远智维
陀螺仪相关测试电路
问题描述 陀螺仪是无人机惯导系统最基本的组成元件之一，通过对陀螺仪输出的角速度进行积分，能够获得无人机的姿态角信息；在兴趣爱好的驱动下，近来购买了MPU-6050相关模块，通过串口把测试结果传输到电脑端 MPU-6050整合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，分别用三个16位的ADC，将其测量的模拟量信号转化为可输出的数字量；其中，陀螺仪的测试范围为±250，±500，±1000， ±2000°/秒（ dps） mpu-6050每隔一段时间采集一次传感器的状态信息，通过延时函数实现该功能，本实例中采用的程序源码如下所示（部分），其中，delay（2000）表述为延时0.4s，即陀螺仪每秒钟输出2-3个数据点： unsigned int i,j; for(i=0;i<k;i++) { for(j=0;j<121;j++); } } 附3： 研究表明，陀螺仪具有十分精确的短时定位精度，然而长时间工作时漂移误差会发生累积，进而导致传感器定位出现较大的偏差，后续可以通过多源信息融合解决该问题。
1.6K10编辑于 2022-01-20 - 来自专栏Pulsar-V
Arduino 基于陀螺仪的定位
float dt; //微分时间 int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz; //加速度计陀螺仪原始数据 long axo = 0, ayo = 0, azo = 0; //加速度计偏移量 long gxo = 0, gyo = 0, gzo = 0; //陀螺仪偏移量 float AcceRatio = 16384.0; //加速度计比例系数 float GyroRatio = 131.0; //陀螺仪比例系数 /= times; ayo /= times; azo /= times; //计算加速度计偏移 gxo /= times; gyo /= times; gzo /= times; //计算陀螺仪偏移 Kx = Px / (Px + Rx); //计算卡尔曼增益 agx = agx + Kx * (aax - agx); //陀螺仪角度与加速度计速度叠加
2K60发布于 2018-04-18 - 来自专栏程序员的诗和远方
JavaScript 陀螺仪检测设备方向(重力感应)
随着陀螺仪作为只能手机的标配，根据手机角度不同，让图片有点视差微动效果可以给用户一点惊喜，于是简单研究了一下 HTML5 下利用陀螺仪获取设备方向的 API。 除此之外，还有一个坑是 android 中陀螺仪的数据本身不是很稳定，一般不能直接使用，需要加一些缓冲之类的方法来降噪。 我们来简单写个小 demo，随着手机动，图片也有一些视差效果，原理是利用 deviceorientation 事件来获取手机运动方向的改变，然后通过 transform:translate3d(x,y, -50 : b; $(".img").css("-webkit-transform", "translate3d(" + a + "px," + b + "px,0)"); hl=zh-cn https://www.w3.org/html/ig/zh/wiki/DeviceOrientation%E4%BA%8B%E4%BB%B6%E8%A7%84%E8%8C%83 https
7.4K70发布于 2018-05-02 - 来自专栏星河造梦坊专栏
Vuforia⭐️Unity实现对手机陀螺仪的调用
经测试，可轻松配置并运行的方法如下 方法一 由于手机陀螺仪灵敏度不够准确，导致如果目标物体为摄像头，镜头会不时有突然旋转的情况。
57710编辑于 2024-08-15 - 来自专栏机器人网
无人机用陀螺仪的数据处理
1 陀螺仪数据校准 1.1 原理 一款飞控上的传感器是需要进行校准的，比如这里讲的陀螺仪。 2 陀螺的误差分析 作为飞控系统上的核心传感器，陀螺仪的重要程度不言而喻。飞控的姿态数据很大程度上需要依赖陀螺仪的数据质量。 从物理意义和误差来源分，也把 MEMS 陀螺仪漂移分为常值漂移、角度随机游走、速率随机游走、量化噪声和速率斜坡等。 2.1 陀螺数据噪声成分辨识 要对陀螺信号进行预处理首先需要对其噪声成分进行辨识。 3 陀螺的温飘特性 MEMS的陀螺仪的零偏是会受到环境温度的影响产生变化的，直观感受就是，笔者曾经在夏天，进行飞行测试时，由于飞控上面无遮挡，当飞行一段时间后，飞控不能回平了，也就是说，温度变化的情况下 去掉常值分量后，信号应为零均值信号，但因受外部环境和内部因素的干扰，信号的平稳性却很难保证，一般陀螺仪的随机漂移是影响陀螺精度的误差源，进而影响整个姿态测量系统，因此，研究陀螺仪随机漂移能够进一步提高系统精度
3.3K60发布于 2018-04-24 - 来自专栏龙行天下CSIEM
科学瞎想系列之二十六 陀螺仪
这是陀螺最大的一个特性，利用这个特性可以做一个陀螺仪（见配图），陀螺仪无论怎么辗转腾挪，都不会把外力矩传递到中间高速旋转的陀螺上，那么陀螺的轴线就总是不变，如果在陀螺仪的内外支环的轴承处加上角度传感器， 我们就能得到陀螺仪架子在各个方向辗转腾挪的角度。
1.4K40发布于 2018-04-18 - 来自专栏太阳影的学习记录
UE4获取陀螺仪、加速度仪等数据
各个输出的含义 Tilt：倾斜度，在XYZ上的倾斜度，-3~3。具体含义应该可以参考这篇文章。 Acceleration：加速度，设备在XYZ上的加速度 参考 Practical Application and Usage of the W3C Device Orientation API
2.4K20发布于 2021-10-15 - 来自专栏互联网杂技
js调用原生API--陀螺仪和加速器
介绍 W3C设备方向规范允许开发者使用陀螺仪和加速计的数据。这个功能能被用来在现代浏览器里构筑虚拟现实和增强现实的体验。但是这处理原生数据的学习曲线对开发者来说有点大。 航空次序欧拉角是一种欧拉角的定义方法——以3个轴旋转3次。而一般的欧拉角只是以2个轴旋转3次（因为其中一个旋转轴是重复的）。 = a[3]*b[0]+a[4]*b[3]+a[5]*b[6]; final[4] = a[3]*b[1]+a[4]*b[4]+a[5]*b[7]; final[5] = a[3]*b * b[3]; var x = a[1] * b[0] + a[0] * b[1] + a[2] * b[3] - a[3] * b[2]; var y = a[2] * b[0] + a[0] * b[2] + a[3] * b[1] - a[1] * b[3]; var z = a[3] * b[0] + a[0] * b[3] + a[1] * b[2] - a[2]
5.9K161发布于 2018-04-03 - 来自专栏pangguoming
html5调用手机陀螺仪实现方向辨识
获取移动设备的陀螺仪，需要知道陀螺仪包含什么。 我们可以让document监听deviceorientation 来获取相关的数据，里面包括3个值 alpha、beta和gamma。 （3）gamma： 移动设备水平放置时，绕Y轴旋转的角度，数值为-90度到90度。 ? 案例： <! gamma); }, false); } else { document.querySelector('body').innerHTML = '你的浏览器不支持<em>陀螺仪</em>
5K20发布于 2018-10-11 - 来自专栏单片机爱好者
PIKOCUBE：带 LED、陀螺仪，WiFi 控制的可编程骰子
MAKER:moekoe／译：趣无尽 今天给大家带来一个非常好玩的项目，带有 54 颗 LED、陀螺仪，支持 WiFi 控制的可编程骰子。 https://v.qq.com/x/page/e0944qrg0hj.html 主要部件简介： 1、内部的陀螺仪传感器可以检测运动和骰子的位置。 2、WiFi MCU 的尺寸为 10×12mm。 3、骰子内部的控制器旁有一个 150mAh 的锂电池和充电电路。 4、每块 PCB 板的尺寸为 25×25mm，包括了九个 WS2812-2020 迷你 LED 像素。 www.makermoekoe.net/post/pikocube-is-it-the-smallest-led-cube 材料清单 ESP8285-01F WiFi MCU × 1 ADXL345 陀螺仪 因此，我必须再造一个 3D 打印的充电座将骰子放进去，并且设置一些触点。
2.1K20发布于 2020-06-29 - 来自专栏云深之无迹
BLE姿态测量模块-9轴版本（加速度，陀螺仪，磁场）
像自己封装的芯片，查不到了，反正看应该是一颗9轴传感器，加速度，陀螺仪，三轴角度。 ADXL345，才是三轴陀螺仪+三轴加速度 角度是积分积出来的：计算角度需要角速度和时间积分。
43710编辑于 2024-11-08 - 来自专栏机械之心
三轴陀螺仪的加速度计步测算方法
3. 关于计步器的扩展 以上是一个依靠加速度测算的计步器实现原理，已知步行和跑步的步伐经验值，那么稍微改进下即可变成一个测距测速计。
1.9K10编辑于 2024-04-16 - 来自专栏VRPinea
谷歌优化Android版Motion Stills，通过陀螺仪实现实时运动追踪
而经过谷歌对其进行的改进和增强，Motion Stills可以利用Android设备上的陀螺仪，实现有趣的AR体验。 ? 通过假定追踪设备与地平面平行，并根据设备中加速度计传感器提供的，该设备相对地平面的初始定向，可以为摄像头提供6DoF追踪（3个平移DoF，3个旋转DoF），准确地改变和渲染真实场景中的虚拟3D对象。 谷歌补充道：“该软件系统可以通过图像中3D对象的平移和尺寸的变化，来确定其在两个相机位置C1和C2之间的3D平移（如图）。 谷歌对追踪器进行的这种优化，让虚拟3D对象靠近摄像头时，能与真实物体一样，得到精准地尺寸缩放。而当摄像头移开虚拟3D物体放置点并重新移回时，虚拟3D物体将重新出现在与之前大致相同的位置。 谷歌最后表示：“Motion Stills系统可单独处理平移和旋转，所以我们的实时运动追踪不需要经过校准，可在任何带有陀螺仪的Android设备上运行。”
1.8K60发布于 2018-05-18 - 来自专栏张国平_玩转树莓派
树莓派基础实验31：MPU6050陀螺仪加速度传感器实验
它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（ DigitalMotion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。 它集成了3轴MEMS陀螺仪， 3轴MEMS 加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（DigitalMotion Processor），可用 I2C 接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。 配置 注：位7和位6保留 参数： EXT_SYNC_SET3位无符号值。 配置FSYNC引脚采样。 DLPF_CFG3位无符号值。 DLPF由 DLPF_CFG 配置，加速度计和陀螺仪根据 DLPF_CFG 的值进行过滤，如下表所示。 ? （3）寄存器27 - 陀螺仪配置（GYRO_CONFIG） ? 打开I2C总线通信 第3步：查询MPU6050的地址。得出地址为0x68。
7.8K30发布于 2020-09-27 - 来自专栏3D视觉从入门到精通
无人机中的IMU单元（MEMS 三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计）
三轴陀螺仪 作用：用于无人机中的角速度及对角速度积分后角度的计算 原理：理解三轴陀螺仪的原理首先要知道科里奥利力 科里奥利力 当一个质点相对于惯性系做直线运动时，因为质点自身惯性，它相对于旋转体系，其轨迹是一条曲线 由此我们在陀螺仪中，选用两块物体，他们处于不断的运动中，并令他们运动的相位相差-180度，即两个质量块运动速度方向相反，而大小相同。
6.8K20发布于 2020-12-11 MPU6050角度
MPU6050 是一个集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的惯性测量单元（IMU），常用来测量角度和角速度。 利用陀螺仪积分角度（动态）陀螺仪给出角速度 ωx,ωy,ωz，通过积分角速度计算角度：θ(t)=θ(t−1)+ω×Δt但是陀螺仪有漂移，积分误差会累积。3. 结合加速度计和陀螺仪 — 卡尔曼滤波或互补滤波为克服加速度计受加速度影响大，陀螺仪漂移问题，通常采用滤波算法：互补滤波（简单实现）：Angle=α×(Angle+ω×Δt)+(1−α)×AccAngleα Python 版的 MPU6050 角度计算示例，包含加速度计、陀螺仪读数解析，结合互补滤波计算俯仰角 Pitch 和横滚角 Roll。 import smbus2import timeimport math# MPU6050寄存器地址MPU6050_ADDR = 0x68PWR_MGMT_1 = 0x6BACCEL_XOUT_H = 0x3BGYRO_XOUT_H
1.6K10编辑于 2025-07-23
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