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iOS传感器：使用陀螺仪完成一个小球撞壁的小游戏1. 陀螺仪介绍2. 陀螺仪的使用3. 开始我们的小游戏
Throw Me App.png 1.2 陀螺仪在iOS中的使用 iPhone、iPad、iWatch都有内置的陀螺仪，也都可以让开发者进行调用。同样，用一张图展现一下： image.png 2. 陀螺仪的使用 2.1 使用步骤 陀螺仪同样也是通过CoreMotion这个框架来管理的，所以和加速计一样，四个标准步骤： 初始化CMMotionManager管理对象；2. 2.2 陀螺仪数据获取的两种方法 CoreMotion中有2种获取数据方式，一种叫做PUSH的方式，一种叫做PULL的方式。顾名思义，PUSH就是被动的获取。 { currentPoint.x = imageWidth / 2 ballXVelocity = -ballXVelocity * 0.8 currentPoint.x = bounds.size.width - imageWidth / 2 ballXVelocity = -ballXVelocity *
3.4K40发布于 2018-06-28 - 来自专栏云深之无迹
GoPro-陀螺仪数据集
gbias_x gbias_y gbias_z : 陀螺仪偏差 (rad/s) 视频文件保证在陀螺仪测量的时间范围内被捕获。即，视频记录在陀螺仪记录器之后开始并在陀螺仪记录器之前停止。 /FM89/SC1288/PF250373 控制寄存器的内容如下 CTRL_REG1 = 0xFF CTRL_REG2 = 0x00 CTRL_REG3 = 0x08 CTRL_REG4 = 0x00 对于所选模式，读数时间（以秒为单位）已校准为 readout = 0.0316734 我们使用 Devernay 和 Faugeras (2001) 的 FOV 模型对相机进行了校准，但使用了 [2] , 988.06311256],2 [ 0. , 873.54956631, 525.71056312],3 [ 0. 具有自动校准功能的基于陀螺仪的视频稳定。ICRA 2015 [2] 约翰·赫德堡和比约恩·约翰逊。GPU 上的实时相机自我运动补偿和镜头不失真。瑞典林雪平大学电气工程系技术报告，2007 年。
2.4K10编辑于 2022-06-15 - 来自专栏落影的专栏
加速计和陀螺仪
前言 最近因为工作需要对加速计和陀螺仪进行学习和了解，过程中有所收获。 三、陀螺仪 如图，建立三维坐标系； 陀螺仪描述的是iPhone关于x、y、z轴的旋转速率； 静止时(x, y, z)为(0, 0, 0)； 当右图手机绕Y轴正方向旋转，速率为每秒180°，则(x, 陀螺仪和加速计是同样的坐标系，但是新增了旋转的概念，可以用右手法则来辅助记忆； 陀螺仪回调结构体的单位是以弧度为单位，这个不是加速度而是速率； 四、CoreMotion的使用 CoreMotion 总结 加速计和陀螺仪的原理复杂但使用简单，实际应用也比较广。 之前就用过加速计和陀螺仪，但是没有系统的学习过。 在完整的学习一遍之后，我才知道原来加速计的单位是以重力加速度(9.8 m/s2)为标准单位，陀螺仪的数据仅仅是速率，单位是弧度每秒。 上面的小游戏代码地址在Github。
2.7K30发布于 2019-01-28 - 来自专栏游戏开发之旅
Unity中陀螺仪控制
Start() { gyinfo = SystemInfo.supportsGyroscope; go = Input.gyro; //设置设备陀螺仪的开启 /关闭状态，使用陀螺仪功能必须设置为 true Input.gyro.enabled = true; //获取设备重力加速度向量 Vector3 Vector3 rotationVelocity = Input.gyro.rotationRate; //获取更加精确的旋转 Vector3 rotationVelocity2 = Input.gyro.rotationRateUnbiased; //设置陀螺仪的更新检索时间，即隔 0.1秒更新一次 Input.gyro.updateInterval
2.8K20发布于 2019-12-03 - 来自专栏联远智维
陀螺仪相关测试电路
问题描述 陀螺仪是无人机惯导系统最基本的组成元件之一，通过对陀螺仪输出的角速度进行积分，能够获得无人机的姿态角信息；在兴趣爱好的驱动下，近来购买了MPU-6050相关模块，通过串口把测试结果传输到电脑端 MPU-6050整合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，分别用三个16位的ADC，将其测量的模拟量信号转化为可输出的数字量；其中，陀螺仪的测试范围为±250，±500，±1000， ±2000°/秒（ dps） ，能够对快速和慢速运动的物体实现精确跟踪；加速度计的测试范围为±2， ±4，±8， ±16g（传感器的测量范围可以通过程序进行控制）。 附2、数据采样频率是多少？ mpu-6050每隔一段时间采集一次传感器的状态信息，通过延时函数实现该功能，本实例中采用的程序源码如下所示（部分），其中，delay（2000）表述为延时0.4s，即陀螺仪每秒钟输出2-3个数据点：
1.6K10编辑于 2022-01-20 - 来自专栏Pulsar-V
Arduino 基于陀螺仪的定位
姿态解算代码 #include "Wire.h" #include "I2Cdev.h" unsigned long now, lastTime = 0; float dt; //微分时间 int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz; //加速度计陀螺仪原始数据 float aax=0, aay=0,aaz=0, agx=0, agy long axo = 0, ayo = 0, azo = 0; //加速度计偏移量 long gxo = 0, gyo = 0, gzo = 0; //陀螺仪偏移量 float AcceRatio = 16384.0; //加速度计比例系数 float GyroRatio = 131.0; //陀螺仪比例系数 /= times; ayo /= times; azo /= times; //计算加速度计偏移 gxo /= times; gyo /= times; gzo /= times; //计算陀螺仪偏移
2K60发布于 2018-04-18 - 来自专栏程序员的诗和远方
JavaScript 陀螺仪检测设备方向(重力感应)
随着陀螺仪作为只能手机的标配，根据手机角度不同，让图片有点视差微动效果可以给用户一点惊喜，于是简单研究了一下 HTML5 下利用陀螺仪获取设备方向的 API。 除此之外，还有一个坑是 android 中陀螺仪的数据本身不是很稳定，一般不能直接使用，需要加一些缓冲之类的方法来降噪。 …… } 之后最重点的是 _orient 方法，其中有个 switch，就是处理我们上面说的 lon 和 lat 两个值的计算，还有运动的方向还和手机放置的位置的处理，以及对 android 陀螺仪不稳定的处理
7.4K70发布于 2018-05-02 - 来自专栏星河造梦坊专栏
Vuforia⭐️Unity实现对手机陀螺仪的调用
经测试，可轻松配置并运行的方法如下 方法一 由于手机陀螺仪灵敏度不够准确，导致如果目标物体为摄像头，镜头会不时有突然旋转的情况。 2、没有测试摄像头参数能否赋值到其他物体上，比如通过摄像头的变化控制其他物体的变化
57710编辑于 2024-08-15 - 来自专栏机器人网
无人机用陀螺仪的数据处理
1 陀螺仪数据校准 1.1 原理 一款飞控上的传感器是需要进行校准的，比如这里讲的陀螺仪。 2 陀螺的误差分析 作为飞控系统上的核心传感器，陀螺仪的重要程度不言而喻。飞控的姿态数据很大程度上需要依赖陀螺仪的数据质量。 从物理意义和误差来源分，也把 MEMS 陀螺仪漂移分为常值漂移、角度随机游走、速率随机游走、量化噪声和速率斜坡等。 2.1 陀螺数据噪声成分辨识 要对陀螺信号进行预处理首先需要对其噪声成分进行辨识。 3 陀螺的温飘特性 MEMS的陀螺仪的零偏是会受到环境温度的影响产生变化的，直观感受就是，笔者曾经在夏天，进行飞行测试时，由于飞控上面无遮挡，当飞行一段时间后，飞控不能回平了，也就是说，温度变化的情况下 去掉常值分量后，信号应为零均值信号，但因受外部环境和内部因素的干扰，信号的平稳性却很难保证，一般陀螺仪的随机漂移是影响陀螺精度的误差源，进而影响整个姿态测量系统，因此，研究陀螺仪随机漂移能够进一步提高系统精度
3.3K60发布于 2018-04-24 - 来自专栏龙行天下CSIEM
科学瞎想系列之二十六 陀螺仪
这是陀螺最大的一个特性，利用这个特性可以做一个陀螺仪（见配图），陀螺仪无论怎么辗转腾挪，都不会把外力矩传递到中间高速旋转的陀螺上，那么陀螺的轴线就总是不变，如果在陀螺仪的内外支环的轴承处加上角度传感器， 我们就能得到陀螺仪架子在各个方向辗转腾挪的角度。
1.4K40发布于 2018-04-18 - 来自专栏太阳影的学习记录
UE4获取陀螺仪、加速度仪等数据
需要的时候就直接调用就行，实时获取当前的Tilt、Rotation Rate、Gravity、Acceleration。
2.4K20发布于 2021-10-15 - 来自专栏互联网杂技
js调用原生API--陀螺仪和加速器
介绍 W3C设备方向规范允许开发者使用陀螺仪和加速计的数据。这个功能能被用来在现代浏览器里构筑虚拟现实和增强现实的体验。但是这处理原生数据的学习曲线对开发者来说有点大。 而一般的欧拉角只是以2个轴旋转3次（因为其中一个旋转轴是重复的）。 *b[6]; final[1] = a[0]*b[1]+a[1]*b[4]+a[2]*b[7]; final[2] = a[0]*b[2]+a[1]*b[5]+a[2]*b[8]; var cZ = Math.cos( _z/2 ); var sX = Math.sin( _x/2 ); var sY = Math.sin( _y/2 ); var sZ = * b[2] - a[3] * b[3]; var x = a[1] * b[0] + a[0] * b[1] + a[2] * b[3] - a[3] * b[2]; var y =
5.9K161发布于 2018-04-03 - 来自专栏pangguoming
html5调用手机陀螺仪实现方向辨识
获取移动设备的陀螺仪，需要知道陀螺仪包含什么。 我们可以让document监听deviceorientation 来获取相关的数据，里面包括3个值 alpha、beta和gamma。 （2）beta： 移动设备水平放置时，绕X轴旋转的角度，数值为-180度到180度。 ? （3）gamma： 移动设备水平放置时，绕Y轴旋转的角度，数值为-90度到90度。 ? 案例： <! gamma); }, false); } else { document.querySelector('body').innerHTML = '你的浏览器不支持<em>陀螺仪</em>
5K20发布于 2018-10-11 - 来自专栏单片机爱好者
PIKOCUBE：带 LED、陀螺仪，WiFi 控制的可编程骰子
MAKER:moekoe／译：趣无尽 今天给大家带来一个非常好玩的项目，带有 54 颗 LED、陀螺仪，支持 WiFi 控制的可编程骰子。 https://v.qq.com/x/page/e0944qrg0hj.html 主要部件简介： 1、内部的陀螺仪传感器可以检测运动和骰子的位置。 2、WiFi MCU 的尺寸为 10×12mm。 www.makermoekoe.net/post/pikocube-is-it-the-smallest-led-cube 材料清单 ESP8285-01F WiFi MCU × 1 ADXL345 陀螺仪 LDO MCP1700 × 若干 贴片 90deg 按钮 × 若干 WS2812 2020 LED × 54 MCP73831 充电器 × 1 贴片二极管 MBR0530 × 若干 JST 1.25mm 2P 2、在第二版中，我尝试使用无线充电。我添加了一些充电垫，可从骰子的外部访问这些充电垫，但电感功率会受到 PCB 和其他元件的干扰。
2.1K20发布于 2020-06-29 - 来自专栏云深之无迹
BLE姿态测量模块-9轴版本（加速度，陀螺仪，磁场）
前面是一颗WCH的串口转USB，如果使用现在的RP2xxx就都有了。 可以少一个芯片，多一个SPI WTA6207？像自己封装的芯片，查不到了，反正看应该是一颗9轴传感器，加速度，陀螺仪，三轴角度。 ADXL345，才是三轴陀螺仪+三轴加速度 角度是积分积出来的：计算角度需要角速度和时间积分。将得到的角度变化量与初始角度相加，得到目标角度。积分时间DT越小，输出角度越精确。
43710编辑于 2024-11-08 - 来自专栏机械之心
三轴陀螺仪的加速度计步测算方法
2. 计步算法 因为用户在运动中可能手平持设备或者将设备置于口袋中，所以设备的放置方向不定，为此我们通过计算三个加速度的矢量长度，获得一条步行运动的正弦曲线轨迹。
1.9K10编辑于 2024-04-16 - 来自专栏VRPinea
谷歌优化Android版Motion Stills，通过陀螺仪实现实时运动追踪
随后，谷歌又进一步优化了Motion Stills，使其能够支持Pixel 2中最新的的动态图片功能。 ? 今日，谷歌宣布Android版Motion Stills将正式提供AR模式。 而经过谷歌对其进行的改进和增强，Motion Stills可以利用Android设备上的陀螺仪，实现有趣的AR体验。 ? 首先，我们会观察目标区域明显2D平移和跨帧的相对比例。然后，通过一个简单的针孔照相机模型，将图像平面中对象的平移和缩放，与相机最终的3D平移进行关联。” 谷歌补充道：“该软件系统可以通过图像中3D对象的平移和尺寸的变化，来确定其在两个相机位置C1和C2之间的3D平移（如图）。 谷歌最后表示：“Motion Stills系统可单独处理平移和旋转，所以我们的实时运动追踪不需要经过校准，可在任何带有陀螺仪的Android设备上运行。”
1.8K60发布于 2018-05-18 - 来自专栏张国平_玩转树莓派
树莓派基础实验31：MPU6050陀螺仪加速度传感器实验
数字输出的满量程范围可以调整到±2g，±4g，±8g或±16g。 其实说简单点，在mpu6050中我们用陀螺仪传感器测角度，用加速度传感器测加速度。 具体的加速度公式：加速度数据 = 加速度轴原始数据 / 加速度灵敏度 或者：加速度数据 = （加速度轴原始数据 / 32767） X 可选倍率（即±2g、±4g、±8g、±16g） （2）陀螺仪 三轴陀螺仪 上面说了这三个陀螺仪分量是16位的二进制补码值，且是有符号的。故而其输出范围 -32768~32767。((2^16)/2) 32767/2000 = 16.4 即陀螺仪的灵敏度。 陀螺仪配置 注：位2到位0被保留。 参数： XG_ST设置此位将导致X轴陀螺仪执行自检。 YG_ST设置此位将使Y轴陀螺仪执行自检。 ZG_ST 设置该位使Z轴陀螺仪执行自检。 FS_SEL 2位无符号值。 选择陀螺仪的全量程范围。 描述： 该寄存器用于触发陀螺仪自检并配置陀螺仪的满量程范围。 陀螺仪自检允许用户测试机械和电气部分陀螺仪。
7.8K30发布于 2020-09-27 - 来自专栏3D视觉从入门到精通
无人机中的IMU单元（MEMS 三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计）
（2）测量角度 ? 三轴加速度计的原理能够用来测量角度。直观地，如图所示，弹簧压缩量由加速度计与地面的角度决定。比力能够通过弹簧压缩长度来测量。 三轴陀螺仪 作用：用于无人机中的角速度及对角速度积分后角度的计算 原理：理解三轴陀螺仪的原理首先要知道科里奥利力 科里奥利力 当一个质点相对于惯性系做直线运动时，因为质点自身惯性，它相对于旋转体系，其轨迹是一条曲线 由此我们在陀螺仪中，选用两块物体，他们处于不断的运动中，并令他们运动的相位相差-180度，即两个质量块运动速度方向相反，而大小相同。
6.8K20发布于 2020-12-11 MPU6050角度
MPU6050 是一个集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的惯性测量单元（IMU），常用来测量角度和角速度。 2. 利用陀螺仪积分角度（动态）陀螺仪给出角速度 ωx,ωy,ωz，通过积分角速度计算角度：θ(t)=θ(t−1)+ω×Δt但是陀螺仪有漂移，积分误差会累积。3. 结合加速度计和陀螺仪 — 卡尔曼滤波或互补滤波为克服加速度计受加速度影响大，陀螺仪漂移问题，通常采用滤波算法：互补滤波（简单实现）：Angle=α×(Angle+ω×Δt)+(1−α)×AccAngleα ay, az) * 180 / PI; accAngleY = atan2(-ax, sqrt(ay * ay + az * az)) * 180 / PI; // 计算陀螺仪角度增量 float ：读取加速度计和陀螺仪原始数据，并换算成实际单位；采用简单互补滤波公式融合两种传感器数据；采样间隔 dt 根据实际硬件设定（这里是10毫秒）；运行环境需要有 I2C 接口和 MPU6050 硬件支持，如树莓派
1.6K10编辑于 2025-07-23
腾讯云开发者
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