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第十四讲 采样控制系统
采样控制系统与连续控制系统的根本区别在于采样系统中既包含有连续信号，又包含有离散信号，是一个混和信号系统。分析和设计采样系统的数学工具是Z变换，采用的数学模型是差分方程、脉冲传递函数。 知识要点： 采样控制系统的特点，连续信号的离散化，采样定理，信号的恢复，保持器，Z变换，差分方程，脉冲传递函数，采样系统的稳定性。 为了建立线性离散控制系统的数学模型，我们引进了Z变换理论及差分方程。Z变换在线性离散控制系统中所起的作用与拉普拉斯变换在线性连续控制系统中所起的作用十分类似。
22011编辑于 2024-11-15 - 来自专栏超级架构师
【工业控制系统】ICS （工业控制系统）安全简介第３ 部分
在第 3 部分中，我们将研究 ICS 中的远程访问连接，检查它们为何存在，并回顾保护它们的最佳实践。 管理服务器人机界面 (HMI)报警服务器分析系统历史（如果适用于整个站点或区域） 2级：地方监督 对单个过程、单元、生产线或分布式控制系统 (DCS) 解决方案进行监控和监督控制。 在根据最佳实践构建的环境中，我们建议由位于 3 级和 4 级交界处的服务器组成的多个 DMZ，每个专用于特定目的。 它通常放置在具有强制边界的专用 3 级子网中，以控制进出 AD 的通信。 此外，关键基础设施安全局 (CISA) 为“配置和管理工业控制系统的远程访问”[1] 提供了指导。尽管它于 2010 年发布，但该指南在今天仍然非常重要。
2.1K30编辑于 2022-03-08 - 来自专栏全栈程序员必看
负采样_欠采样
这个时候我们就需要用到负采样（negative sampling）的技术。 下面通过Skip-Gram来讲解负采样技术。 为了提升训练的速度，减少更新权重的数量，我们就需要对节点进行负采样。首先来了解两个概念 postive word 和 negative word。 负采样的目的就是在 negative word 中，找出一部分节点进行权重的更新，而不需要全部都更新。 负采样的本质：每次让一个训练样本只更新部分权重，其他权重全部固定；减少计算量；（一定程度上还可以增加随机性） 参考1 参考2 参考3 发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn
74120编辑于 2022-08-03 - 来自专栏想到什么就分享
基于matlab的控制系统与仿真-3
image.png >>sys=tf([5 8],[1 4 6 3 3]) sys = 5 s + 8 ----------------------------- s^4 + 4 s^3 + 6 s^2 + 3 s + 3 Continuous-time transfer function. >> step(sys) 运行结果： ? image.png >> G3= tf([1 2 4],conv([1 0],conv([1 4],conv([1 6],[1 1.4 1])))) G3 = s^ Continuous-time transfer function. >> rlocus(G3) >> sgrid ? image.png >> G=zpk([-1],[-0.8-1.6*j,-0.8+1.6*j],3) G = 3 (s+1) ------------------ (s^2
62021发布于 2020-10-30 采样
采样的作用： 采样的本质是对随机现象的模拟，根据给定的概率分布，来模拟产生一个对应的随机事件。采样因此可以让人们对随机事件及其产生过程有更直观的认识。 比如，通过二项分布采样，可以模拟抛硬币出现正面还是反面，这个随机事件，进而模拟产生一个多次抛硬币出现的结果序列，或者计算多次抛硬币后出现正面的频率。 采样所得到的样本集本身也可以看作是一种非参数模拟，即用较少量的样本点来近似总体分布，并刻画总体中的不确定性。从这个角度来说，采样也是一种信息降维，可以用于模型训练，在总体分布有无穷多个点的情况下。 对当前数据进行重采样，如自助法和刀切法，可以充分利用已有数据，挖掘更多信息，可以通过多次重采样来估计统计量的偏差，方差等。 3.如何证明上述线性同余法(linear congruential generator)得到的序列可近似为均匀分布。 质数M
39310编辑于 2024-09-10- 来自专栏北京马哥教育
使用版本控制系统的 3 个建议
git的三个建议 如果说有什么是开发软体专案一定要使用的基础工具，使用「版本控制系统」应该可以记上一笔。无论是个人或是团队开发，都可以透过版本控制系统获得巨大的好处。 有了版本控制系统，开发人员只要将每次程式码的变更都纪录(Commit)起来，并且透过版本控制系统中进行更新。 接下来是几点使用版本控制系统的建议： 1. 3. 良好的递交讯息 每一次的递交我们都必须附上一段解释讯息，说明修改的内容和原因。 3. 影响的副作用是什么？5. 专案管理系统(Issue Tracking System)的关联票号等等
95860发布于 2018-05-03 - 来自专栏王的机器
『金融数据结构』「3. 基于事件采样」
通常有两种方法： 无脑型下采样(downsampling) 基于事件采样(event-based sampling) 第一种又可细分为线性等分采样(linspace sampling) 和均匀采样(uniform 它们虽然可以做到减少数据量，但是采样数据的方法都没有金融含义支撑，线性等分采样过于简单，均匀采样过于随机。 因此本帖来看看第二种基于事件采样，即背后有金融含义支撑的采样方法。 (df.tail(3)) 首先不做任何采样，画出 tick 数据的价格折线图。 dollar.head(3).append(dollar.tail(3)) 画出 dollar bar 的折现图。 3 总结 处理数据永远是最花精力和时间的，机器学习是，量化金融也是，数据科学更是。
2.6K40发布于 2019-08-05 - 来自专栏全栈程序员必看
过采样和欠采样_欠采样有几种情况
一、采样定理 只要采样频率高于信号最高频率的两倍，就可以从采样信号中恢复出原始信号。 二、过采样和欠采样 1、采样频率高于信号最高频率的两倍，这种采样被称为过采样。 2、采样频率低于信号最高频率的两倍，这种采样被称为欠采样。 三、基带信号和频带信号的采样 1、对基带信号进行欠采样是无法从采样信号中恢复出原始信号的，因此基带信号的采样都是过采样。 2、对频带信号进行采样可以是过采样，也可以是欠采样。只要保证采样频率高于原始信号带宽的两倍，就可以从欠采样信号中恢复出原始信号。 (t)=10cos(120πt)+cos(200πt) G(f)=5[δ(f+60)+δ(f-60)]+[δ(f+100)+δ(f-100)] （2）滤波器的截止频率=信号最高频率fH=100hz （3） (t)=10cos(120πt)+cos(200πt) G(f)=5[δ(f+60)+δ(f-60)]+[δ(f+100)+δ(f-100)] （2）滤波器的截止频率=信号最高频率fH=100hz （3）
5.1K50编辑于 2022-11-01 - 来自专栏Java架构师必看
python 下采样和上采样
前言 由于工作数据量较大，训练模型很少直接单机python，一般都采用SparkML，最近把SparkML的工作使用python简单的写了一下，先写个上下采样，最终目的是为了让正负样本达到均衡（有人问： dataframe 方法1： 此代码由Java架构师必看网-架构君整理 df = df.iloc[0:0].copy() 方法2： df.drop(df.index, inplace=True) 方法3： frac = int(len(f) / len(z)) # 创建一个数据结构和之前一致，但空的dataframe zcopy = z.iloc[0:0].copy() # 上采样就是复制少量的样本直到和多量的达到平衡 = frac: zcopy = zcopy.append(z) sample_data = pd.concat([zcopy,f]) 查看采样的结果： 下采样 下采样就是从多量的样本中抽取一部分数据直到和少量的样本达到平衡 利用dataframe的sample方法 frac = float(len(z) / len(f)) # 下采样就是从多量的样本中抽取一部分数据直到和少量的样本达到平衡 sample_data = pd.concat
1.7K10编辑于 2022-06-06 - 来自专栏全栈程序员必看
图像降采样原理_降采样滤波
from=search&permalink=1cb3111d_6ee9587 1、先说说这两个词的概念： 降采样，即是采样点数减少。 对于一幅N*M的图像来说，如果降采样系数为k,则即是在原图中 每行每列每隔k个点取一个点组成一幅图像。降采样很容易实现. 升采样，也即插值。对于图像来说即是二维插值。 % 输入：采样图片 I, 升采样系数N % 输出：采样后的图片Idown % author:gengjiwen date:2015/5/10 %======= % 输入：采样图片 I, 降采样系数N % 输出：采样后的图片Idown % author:gengjiwen date:2015/5/10 %======= imagesc(abs(Iup)); str = [‘upsample at N = ‘ num2str(ii)]; title(str); end 测试结果如下： 3、
2.6K10编辑于 2022-09-20 - 来自专栏谓之小一
MCMC采样和M-H采样
下面，我们来总结下MCMC的采样过程 ? 上述过程便是MCMC采样理论，但很难在实际应用，为什么呢? 因为α可能非常小，比如0.1，导致大部分采样值都被拒绝转移，采样效率很低。 可能我们采样可上百万次，马尔科夫链还没有收敛。实际应用中，我们可以通过M-H采样方法进行采样。 3.M-H采样 M-H采样解决了MCMC采样接受率过低的问题，我们首先回到MCMC采样的细致平稳条件 ? 采样效率过低的原因是α(i,j)太小，比如0.1，α(j,i)为0.2，即 ? 通过上述的转换，我们便可在实际应用中使用M-H算法进行采样，M-H采样算法过程如下所示 ? 4.M-H采样总结 M-H采样解决了使用蒙特卡罗方法需要的任意概率分布样本集的问题，因此在实际生产环境中得到广泛应用。
1.3K20发布于 2019-08-14 - 来自专栏工程师看海
过采样系列一：采样定理与过采样率
采样速率是ADC重要参数之一，围绕采样速率，有一条著名的定理：奈奎斯特采样定理。 采样定理： 只要采样频率大于或等于有效信号最高频率的两倍，采样值就可以包含原始信号的所有信息，被采样的信号就可以不失真地还原成原始信号。 为方便介绍，我们统称之为采样定理。 在详细介绍采样定理之前，我们一定要知道一个非常有趣的频率现象：‘任何模拟信号，在离散化后，在频率上都会按照采样率周期性延拓。’ 采样定理与过采样率 上文中的fa是信号的带限（信号的最大频率范围），2*fa是采样定理的基本要求；M*2*fa中，M就是过采样率，过采样率是对‘采样定理的最低采样频率’而言的。 过采样率M每提高4倍，可以让ADC分辨率B提高1bit。举例如下： 过采样率分别为4、16、64，ADC分辨率B分别会提高1、2、3bit。这个后面会继续深入介绍。
3.2K30编辑于 2022-06-23 - 来自专栏谓之小一
Gibbs采样
在MCMC采样和M-H采样中，我们讲到M-H采样已经可以很好的解决蒙特卡罗方法需要的任意概率分布的样本集问题。 2.二维Gibbs采样 根据上面提到的状态转移矩阵，我们就可以得到二维Gibbs采样，这个采样需要两维度之间的条件概率，具体过程如下 ? 用下图可以直观的看出，采样是在两个坐标轴上不断变换的。 当然，坐标轴轮换不是必须的，也可以每次随意选择一个坐标轴进行采样。 ? 3.多维Gibbs采样 ? 4.Gibbs采样总结 由于Gibbs采样在高维特征时的优势，目前通常意义上的MCMC采样都是用Gibbs采样。 Gibbs采样要求数据至少有两个维度，一维概率分布的采样无法用Gibbs采样实现，这时可以用M-H方法采样。
93640发布于 2019-08-14 - 来自专栏Unity3d程序开发
unity3d：CatmullRom采样曲线，沿着曲线移动
采样曲线生成，UnityStandardAsset赛车工程里 public class WaypointCircuit : MonoBehaviour { [HideInInspector ; private float i; private Vector3 P0; private Vector3 P1; private Vector3 Vector3 CatmullRom(Vector3 p0, Vector3 p1, Vector3 p2, Vector3 p3, float i) { // + (-p0 + 3 * p1 - 3 * p2 + p3) * i * i * i); } private void CachePositionsAndDistances position; public Vector3 direction; public RoutePoint(Vector3 position, Vector3
50410编辑于 2023-08-24 - 来自专栏Unity3d程序开发
unity3d：函数耗时记录，Profiler性能采样
} UnityEngine.Debug.Log(stop.ElapsedMilliseconds); array = null; } Profiler性能采样
61210编辑于 2023-08-24 - 来自专栏图像处理与模式识别研究所
均值采样
import numpy as np image=data.coffee() print(image.shape)#显示图像原始大小 print(type(image))#显示图像类型 ratio=20#设置采样比率 k in range(image1.shape[2]): delta=image[i*ratio:(i+1)*ratio,j*ratio:(j+1)*ratio,k]#获取需要采样的图像块 image1[i,j,k]=np.mean(delta)#计算均值，并存入结果图像 plt.imshow(image1)#打印采样后的图像 plt.show() 算法：均匀采样是对图像空间位置的数字化 根据所需分辨率MxN，将图像均匀分为MxN块，然后对每个图像块，使用采样函数S，求得其采样结果值。常用的采样函数是求区域平均值。 然后再对一维扫描线信号按一定间隔采样得到离散信号，即按先沿垂直方向采样，再沿水平方向采样这两个步骤完成采样操作。
63210编辑于 2022-05-28 - 来自专栏技术圈
Gibbs采样
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 by-sa 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
86110发布于 2019-08-21 - 来自专栏图像处理与模式识别研究所
上下采样
import cv2 o=cv2.imread('C:/Users/xpp/Desktop/Lena.png')#原始图像 down=cv2.pyrDown(o)#图像进行向下采样 up=cv2.pyrUp (down)#图像进行向上采样 diff=up-o#构造diff图像，查看up与o的区别 print("o.shape",o.shape) print("up.shape",up.shape) cv2. ，尺寸变为原来的4倍；向下采样后，尺寸变为原来的1/4，一幅图像在先后经过向下采样和向上采样或者先后经过向上采样和向下采样，所得到的图像尺寸大小和原始图像一致。 =None, dstsize=None, borderType=None) src表示输入图像 dst表示输出图像 dsize表示输出图像的大小 borderType表示图像边界的处理方式 注意：向上采样和向下采样不是互逆运算 在经过两次采样后，得到的结果图像与原始图像的大小一样，但是二者的像素值不一样，无法恢复到原始状态。
1K10编辑于 2022-05-28 - 来自专栏微卡智享
C++ OpenCV图像上采样和降采样
其通过梯次向下采样获得，直到达到某个终止条件才停止采样。金字塔的底部是待处理图像的高分辨率表示，而顶部是低分辨率的近似。我们将一层一层的图像比喻成金字塔，层级越高，则图像越小，分辨率越低。 ? 两者的简要区别：高斯金字塔用来向下降采样图像，而拉普拉斯金字塔则用来从金字塔底层图像中向上采样重建一个图像。 该函数执行采样步骤的高斯金字结构虽然它实际上可以用来构建拉普拉斯金字塔。首先，它下采样原图像的行和列，然后用相同的内核卷积的结果作为pyrdown()乘以4。 然后，它再下采样图像的行和列。 先上干货,演示效果 ? 代码里面我们通过了按键来控制效果图采用的上采样还是下采样 ? ? 执行效果 按了U键后效果 ? 按了D键效果 ? ---- -END-
2.3K10发布于 2019-07-24 - 来自专栏全栈程序员必看
运放电流检测采样电路电压采样电路
输出电流检测➢ 输出电流检测电路通过运放LMC6482采样差分放大电路实现；采样电阻放在低端，若采样电阻放在高端，会有较大的共模电压使采样电流不准确，采样电阻为10m，由于采样电阻较小，采样电阻上的压降较小 ，不利于直接采样，需要放大后再采样；输出电流检测电路如图3.4.2所示。 所以R3和R6流过电流相等。 (VOUT-V-)/R3 = V-/R6； 由上面两个式子即可得到 VOUT = V+ * (R3 + R6)/R6； 而又有： V+ = I * R8； 所以有： I =V+ / R8 = VOUT * R6/(R3 + R6)/R8； 电流就这样转换出来了，调整好几个电阻的阻值，Vout 用单片机的ADC采样即可。
6.8K31编辑于 2022-09-05
腾讯云开发者
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