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9_机械臂运动学_正解C++推导验证
1.前置知识 1.1 D-H矩阵表达式(改进型) 相邻连杆间坐标系变换通式： R = Rot T = Trans i-1iT = Rx(αi-1)Tx(ai-1)Rz(θi)Tz(di) (9-1) 由矩阵连乘计算表达式(9-1)得i-1iT的一般表达式为： 1.2 连续的连杆变换 如果已经定义了连杆坐标系和相应的连杆参数，就可以直接建立运动学方程。 预计年前还有3篇笔记用来记录机械臂运动学6~8之间的学习记录。大概分别是刚体的转动、刚体空间转动的其他表示、齐次变换与D-H矩阵。
65010编辑于 2024-01-30 - 来自专栏数据科学与人工智能
【数据科学】9个针对初学者的数据科学公开课
如果你想自学，网络是一个非常好的地方，这里有太多的资源，有大神 Devendra Desale就挑选出了网络公开课中优秀的数据科学课程推荐给大家。 学时: 3 - 4小时/周 状态: On-demand 持续时间: 5周 需要的条件: 无 工具: R 这个课程是MIT专家和微软合作的，帮你学习数据科学以更好地应用于职场。 本课程结束时，你就会知道如何用数据科学和机器学习模型来构建和获得见解。 教授这门课的是Yaser S.Abu-Mostafa ，他是加州理工学院电气工程和计算机科学教授，不仅是亚马逊里机器学习的畅销书的作者，也是一个会简化学习方法的教授。 : 10周 需要的条件: 编程 工具: Python，R，SQL 介绍数据科学的基础知识，通过实践经验从大数据中提取价值。
1.7K60发布于 2018-02-26 - 来自专栏龙行天下CSIEM
科学瞎想系列之一三二 电机绕组(9)
上期讲了主极磁场分布不是正弦时产生的磁势高次谐波。本期我们讲另一种谐波电势——齿谐波电势。所谓齿谐波电势就是谐波的次数与每极槽数有着特定关系的谐波电势，根据上期讲的“种瓜得瓜种豆得豆”理论，其实齿谐波电势也是由于主极磁势中存在着齿谐波磁势引起的，只不过这种次数的谐波电势被齿槽给“调制放大”了，为了说清楚齿谐波电势被“调制放大”的机理，我们还是从任意υ次谐波电势的幅值讲起。 1 任意υ次谐波电势的大小 1.1 任意υ次谐波磁势产生的谐波磁场 上一期的(11)式讲到，对于转子主极任意一个υ次谐波磁势所产生的磁场包括三种，现将上期的第(11)式的推导结果重新列出如下： Bυ=Bυ0•sin(υ•ωt-υ•p•α)+∑Bυk•sin[υ•ωt-(k•Z+υ•p)α]+∑Bυk•sin[υ•ωt+(k•Z-υ•p)α] ⑴ 式中：Z为定子槽数；p为极对数；ω为转子旋转电角速度；k=1,2,3…； Bυ0=Fυ•λ0 ⑵ Bυk=(1/2)•Fυ•λk ⑶ 上述⑴式表明，任意一个υ次谐波磁势都会在气隙中产生三种谐波磁场：一是极对数为υ•p、转向与转子相同(顺转)、转速为同步转速的基本谐波磁场，(⑴式中第一项）；二是一系列极对数为k•Z+υ•p(k=1,2,3…)，转速为n1•υ•p/(k•Z+υ•p)的顺转谐波磁场(⑴式中第二项和式）；三是一系列极对数为k•Z-υ•p，转向或顺转或反转、转速为n1•υ•p/(k•Z-υ•p)的谐波磁场(⑴式中第三项和式）。虽然这些谐波磁场的极对数各不相同，转速和转向也各式各样，但却都在定子绕组中感应出相同频率υ•f1的谐波电势。接下来我们就分别对这三种磁场产生的谐波电势进行解析计算，需要说明的是，这里用解析法计算纯粹是为了分析影响谐波电势大小的因素，以便后续讲解削弱谐波电势的机理，实际设计电机时还是建议用有限元进行定量仿真计算。 1.2 基本谐波磁场产生的υ次谐波电势 基本谐波磁场的极对数为υ•p，转速为n1，磁场幅值为Bυ0。感应出的谐波电势频率为υ•f1，谐波电势有效值为： Eυ0=4.44•υ•f1•Kdpυ•W•Φυ0 ⑷ Φυ0=(2/π)•Bυ0•τυ0•l ⑸ τυ0=π•D/(2υ•p) ⑹ 式中：Φυ0为基本谐波磁场的每极磁通；τυ0为基本谐波磁场的极距；D为电枢直径；l为铁心长；W为每相串联匝数；Kdpυ为υ次谐波绕组系数。将⑵、⑸、⑹式代入⑷式得： Eυ0=4.44•υ•f1•Kdpυ•W•(2/π)•Fυ•λ0•π•D•l/(2υ•p) =4.44•f1•(Kdpυ•W/p)•D•l•Fυ•λ0 =Ke•Kdpυ•Fυ•λ0 ⑺ 式中：Ke=4.44•f1•W•D•l/p，对于已经制造完成的电机，在一定的转速下(f1一定)，Ke为一常数。由⑺式可见，由基本谐波磁场产生的υ次谐波电势与υ次谐波的绕组系数Kdpυ、υ次谐波的磁势幅值Fυ以及气隙平均磁导λ0成正比，要想削弱基本谐波磁场产生的谐波电势，需要从这三个方面入手(后续会详细讲解削弱方法)。 1.3 极对数为k•Z+υ•p的谐波磁场产生的υ次谐波电势 极对数为k•Z+υ•p的谐波磁场转速为n1•υ•p/(k•Z+υ•p)，磁场幅值为Bυk。在绕组中同样感应出频率为υ•f1的谐波电势，谐波电势有效值为： E′υk=∑【k=1,2,3…】4.44•υ•f1•Kdpυ•W•Φ′υk ⑻ Φ′υk=(2/π)•Bυk•τ′υk•l ⑼ τ′υk=π•D/[2(k•Z+υ•p)] ⑽ 式中：Φ′υk为极对数为k•Z+υ•p的谐波磁场的每极磁通；τ′υk为极对数为k•Z+υ•p的谐波磁场的极距。将⑶、⑼、⑽式代入⑻式并整理得： E′υk=∑【k=1,2,3…】(1/2)•Ke•Kdpυ•Fυ•λk/ [k•Z/(υ•p)+1] =∑【k=1,2,3…】(1/2)•Ke•Kdpυ•Fυ•∑【k=1,2,3…】(λk•(υ•p)/(k•Z+υ•p) =Ke•Kdpυ•Fυ•∑【k=1,2,3…】λk•ξ1 =Eυ0•∑【k=1,2,3…】(λk/λ0)•ξ1 (11) 式中： ξ1=(υ•p)/[2•(k•Z+υ•p)] (12) 由(11)式可见，极对数为k•Z+υ•p (k=1,2,3…)的一系列谐波磁场产生的υ次谐波电势有效值，除了与υ次谐波的绕组系数Kdpυ、υ次谐波的磁势幅值Fυ以及k阶气隙磁导λk成正比外，还与一个系数ξ1有关，由(12)式可见，这个系数ξ1＜1，且(λk/λ0)＜1，这就意味着这种极对数为k•Z+υ•p (k
1.4K20发布于 2021-05-10 - 来自专栏数据科学与人工智能
【数据科学家】9步让你从菜鸟成为数据科学家
由于数据科学和数据分析是个快速发展的领域，当前的合格申请者严重缺乏。这使得数据科学家对于那些有兴趣，并寻找新的职业生涯的人成为有前途的和有利可图的领域。 员工：当然，我还能把它们相乘 但如何能成为一个数据科学家呢？ 首先，各个公司对数据科学家的定义各不相同，当前还没有统一的定义。 因此，排除一个数据科学的学位计划（世界各地的著名大学雨后春笋般的出现着），你需要采取什么措施，成为一个数据科学家？ 8 练习 在你在新的领域有一个工作之前，你如何练习成为数据科学家？使用开源代码开发一个你喜欢的项目、参加比赛、成为网络工作数据科学家、参加训练营、志愿者或实习生。 最好的数据科学家在数据领域将拥有经验和直觉，能够展示自己的作品，以成为应聘者。 9 成为社区的一员 跟着同行业中的思想领袖，阅读行业博客和网站，参与，提出问题，并随时了解时事新闻和理论。
71450发布于 2018-02-27 - 来自专栏大数据文摘
苏炳添新论文提出运动监控系统！借助可穿戴设备，聚焦于运动信号的科学检测方式
大数据文摘出品 作者：Caleb 今年东京奥运会上，苏炳添以9秒83的百米亚洲纪录缔造者的身份，进入了人们的视线。 “苏神”的名号，一时传遍了大江南北。 除了教学之外，苏炳添与国家体育总局体育科学研究所/北京体育大学陈小平、暨南大学化学与材料学院李风煜教授等人合作，从运动员训练中对各种体征信号采集、分析的需求出发，综述了近些年来柔性电子、光电集成传感器的最新研究进展 相关论文也以“科学训练辅助：柔性可穿戴传感器运动监测应用”为题，发表在《中国科学: 信息科学》上。 正如论文中涉及的各种设备，通过分析大数据，可以监控运动员的各项生理指标，还可以预测运动员在训练过程当中可能存在的风险，可以进行合理的规避。 苏炳添提出，科学化运动训练需要一个完整的运动监控系统。 科学化运动训练监控系统的发展将会成为竞技体育成绩突破的新科技，助力运动员取得新突破，为青少年运动员培养与优秀运动员选拔提供更精细、准确的参考与指导，推动我国“体育强国建设”。
72430发布于 2021-11-15 从电影特效到体育科学，运动追踪只能靠“人眼”吗？
它不仅让荧幕上的数字角色活了起来，也早已冲出摄影棚，深刻影响着体育科学、医疗康复和虚拟现实等领域。在体育赛场，它帮助分析运动员每一个细微的动作，以提升表现并预防损伤。 这正是现代运动追踪的核心。传统的运动和摄像机追踪方法，往往依赖于手动设置标记点、追踪球或关键帧。 当物体快速改变方向时，旧的运动追踪器可能难以跟上，导致结果不一致且不可靠。计算机视觉如何革新运动追踪尖端的计算机视觉系统使用人工智能模型来追踪视频中运动的物体。 AI 驱动运动追踪的真实世界应用接下来，让我们仔细看看几个 AI 驱动的运动追踪正在发挥作用的真实世界应用场景。 极端条件下的边缘情况：低光照、运动模糊、严重遮挡和非常小的物体仍可能导致追踪错误。总结对于现实世界的视频——其中运动快速、场景拥挤且手动修复难以扩展——AI 驱动的运动追踪功能正迅速成为更实用的选择。
20510编辑于 2025-12-23- 来自专栏数据科学与人工智能
【数据科学家】养成方案 9步从菜鸟成为数据科学家
由于数据科学和数据分析是个快速发展的领域，当前的合格申请者严重缺乏。这使得数据科学家对于那些有兴趣，并寻找新的职业生涯的人成为有前途的和有利可图的领域。 员工：当然，我还能把它们相乘 但如何能成为一个数据科学家呢？ 首先，各个公司对数据科学家的定义各不相同，当前还没有统一的定义。 因此，排除一个数据科学的学位计划（世界各地的著名大学雨后春笋般的出现着），你需要采取什么措施，成为一个数据科学家？ 1、复习你的数学和统计技能。 在你在新的领域有一个工作之前，你如何练习成为数据科学家？使用开源代码开发一个你喜欢的项目、参加比赛、成为网络工作数据科学家、参加训练营、志愿者或实习生。 最好的数据科学家在数据领域将拥有经验和直觉，能够展示自己的作品，以成为应聘者。 9、成为社区的一员。跟着同行业中的思想领袖，阅读行业博客和网站，参与，提出问题，并随时了解时事新闻和理论。
83260发布于 2018-02-27 - 来自专栏龙行天下CSIEM
科学瞎想系列之一〇四 NVH那些事(9)
【部分来自网络如有侵权敬请邮箱联系。联系邮箱laolicsiem@126.com】
1.6K10发布于 2019-12-17 - 来自专栏Mac软件的分享
科学数据分析和制图Mac版GraphPad Prism 9
GraphPad Prism 9是一款用于科学数据分析和制图的软件，广泛应用于生物医学、生命科学、化学和其他领域。它可以帮助用户完成多种任务，如数据整理、统计分析、生存分析、回归分析、非参数检验等等。 图片GraphPad Prism 9 for Mac(统计分析绘图软件)GraphPad Prism 9还提供了大量的分析选项，如ANOVA、t检验、方差分析、Kaplan-Meier生存曲线分析、Log-rank 总体来说，GraphPad Prism 9是一款强大而易于使用的数据分析和制图软件，适用于各种类型的科学研究和实验。 GraphPad Prism 9具有以下特点：直观的界面：GraphPad Prism 9提供了直观易用的界面，使得用户可以轻松地导入、操纵和可视化数据。 总之，GraphPad Prism 9是一款强大而易于使用的数据分析和制图软件，适用于各种类型的科学研究和实验。
79120编辑于 2023-03-23 - 来自专栏PPV课数据科学社区
【译文】数据科学家必须具备的9大能力
【陆勤看点】如何认识和理解数据科学家？一种很好的方法就是查看数据科学家职位的描述，即数据科学家在公司中负责什么？数据科学家需要什么样职能要求？本文是一个数据科学部门招聘数据科学家的描述，值得一看。 在数据科学部门中，我们通过把那些最优秀数据工程师和数据科学家召集在一起，并让他们帮助我们的顾客从它们的数据中提取他们所需的相关信息。 而他们必须要具备以下的东西： 一个有经验的数据科学家：最少要有2到3年工作经验，而工作经验体现在运用数据科学处理各种商业问题的能力上。 一流的分析技巧：探索凌乱的数据集并提取洞察的能力。 随着数据科学的深入，顾客通过连接数据资源，以及问一些相关的问题，并通过团队中的数据科学家把可操作的见解进行交付。 可视化”查看可视化专题系列文章 5、回复“SPPS”查看SPSS系列文章 6、回复“答案”查看hadoop面试题题目及答案 7、回复“爱情”查看大数据与爱情的故事 8、回复“笑话”查看大数据系列笑话 9、
81050发布于 2018-04-20 - 来自专栏数据科学与人工智能
【数据】银行业9大数据科学应用案例
2 数据科学可以解决银行业什么问题？ 在银行业中使用数据科学不仅仅是一种趋势，它已成为保持竞争的必要条件。 银行必须认识到，大数据技术可以帮助他们有效地集中资源，做出更明智的决策并提高绩效。 1 欺诈识别 2 管理客户数据 3 投资银行的风险建模 4 个性化营销 5 终身价值预测 6 实时和预测分析 7 客户细分 8 推荐引擎 9 客户支持 结论 1 欺诈识别 机器学习对于有效检测和防范涉及信用卡 这创建了TB级的客户数据，因此数据科学家团队的第一步是分离真正相关的数据。 9 客户支持 杰出的客户支持服务是保持与客户长期有效关系的关键。作为客户服务的一部分，客户支持是银行业中一个重要但广泛的概念。实质上，所有银行都是基于服务的业务，因此他们的大部分活动都涉及服务元素。 原文链接：https://activewizards.com/blog/top-9-data-science-use-cases-in-banking/ 版权声明：作者保留权利，严禁修改，转载请注明原文链接
4K30发布于 2018-07-30 - 来自专栏前端说吧
JS-匀速运动-运动停止
DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>匀速运动停止条件</title>
3.2K40发布于 2018-05-17 - 来自专栏C语言及其他语言
平移运动
输入 输入数据的个数n n个整数 移动的位置m 输出 移动后的n个数 样例输入 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 2 样例输出 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8 PS：感觉这题有带你难度哦
1.3K50发布于 2018-04-18 - 来自专栏华章科技
养成方案 9步从菜鸟成为数据科学家
由于数据科学和数据分析是个快速发展的领域，当前的合格申请者严重缺乏。这使得数据科学家对于那些有兴趣，并寻找新的职业生涯的人成为有前途的和有利可图的领域。 ? 员工：当然，我还能把它们相乘 但如何能成为一个数据科学家呢？ 首先，各个公司对数据科学家的定义各不相同，当前还没有统一的定义。 因此，排除一个数据科学的学位计划（世界各地的著名大学雨后春笋般的出现着），你需要采取什么措施，成为一个数据科学家？ ? 8、练习 在你在新的领域有一个工作之前，你如何练习成为数据科学家？使用开源代码开发一个你喜欢的项目、参加比赛、成为网络工作数据科学家、参加训练营、志愿者或实习生。 最好的数据科学家在数据领域将拥有经验和直觉，能够展示自己的作品，以成为应聘者。 9、成为社区的一员 跟着同行业中的思想领袖，阅读行业博客和网站，参与，提出问题，并随时了解时事新闻和理论。
30720发布于 2018-08-13 - 来自专栏AI科技评论
科学怪物！3D人体全身运动捕捉系统,港中文联合Facebook出品
人体姿态和形状估计在最近几年是一个重要的研究热点，但大部分工作仅仅关注人体部分，忽略了手部动作，港中文联合Facebook AI研究院提出了一种从单张图片同时估计人体姿态和手部动作的新方法，展示效果好似科学怪物 1 介绍 本文作者提出了一个3D人体全身运动捕捉系统 FrankMocap，能够从单目视频同时估计出3D人体和手部运动，在一块GeForce RTX 2080 GPU上能够达到 9.5 FPS。 作者提到 “FrankMocap” 是对现代普罗米修斯 (The Modern Prometheus)中科学怪人 (Frankenstein) 的怪物的致敬。 人们每天会拍大量的日常活动视频上传到网络，如果有一种基于普通摄像头的运动捕捉系统，能够捕捉视频中人体的运动，将在人机交互、人工智能、机器人等众多方向有所应用。 同时捕捉人体和人手的运动对这些应用同样重要，但人手只占身体的很小一部分，要想直接捕捉两者的运动是一个很难的问题。当前的大部分相关工作都只顾及图片中人体的3D姿态，忽略图片中人手的动作。
1.3K30发布于 2020-09-14 - 来自专栏大前端（横向跨端 & 纵向全栈）
原生JS实现各种运动之缓冲运动
分享一个用原生JS实现的缓冲运动的小Demo，效果如下： 以下是代码实现，欢迎大家复制粘贴及吐槽。 <! <head> <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" /> <title>原生JS实现各种运动之缓冲运动 iSpeed; }, 30); } </script> </head> <body> <input type="button" value="开始<em>运动</em>
1.9K10发布于 2020-11-26 - 来自专栏大前端（横向跨端 & 纵向全栈）
原生JS实现各种运动之运动框架
给大家分享一个用原生JS实现的运动框架，并分别用改变高度、宽度、字体大小、边框、透明度来进行测试，欢迎大家复制粘贴及吐槽 。 <! <head> <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" /> <title>原生JS实现各种运动之运动框架 else { return getComputedStyle(obj, false)[attr]; } }; //运动方法 获取其它属性值 iCur = parseInt(getStyle(obj, attr)); } //实现缓冲运动
1.5K10发布于 2020-11-26 - 来自专栏大前端（横向跨端 & 纵向全栈）
原生JS实现各种运动之碰撞运动
给大家分享一个用原生JS实现的碰撞运动，效果如下： 实现代码如下，欢迎大家复制粘贴及吐槽。 <! <head> <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" /> <title>原生JS实现各种运动之碰撞运动 'px'; }, 30); } </script> </head> <body> <input type="button" value="开始<em>运动</em>
1.9K30发布于 2020-11-26 - 来自专栏大前端（横向跨端 & 纵向全栈）
原生JS实现各种运动之链式运动
给大家分享一个用原生JS实现的链式运动，所谓链式运动即为一个属性变化完成后另一个属性接着发生变化，效果如下： ? 实现代码如下，欢迎大家复制粘贴及吐槽。 <! <head> <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" /> <title>原生JS实现各种运动之链式运动 else { return getComputedStyle(obj, false)[attr]; } } // 运动方法 iCur = parseInt(getStyle(obj, attr)); } // 实现缓冲运动
1.6K20发布于 2020-11-26 - 来自专栏大前端（横向跨端 & 纵向全栈）
原生JS实现各种运动之弹性运动
给大家分享一个用原生JS实现的弹性运动，效果如下： 以下是代码实现，欢迎大家复制粘贴及吐槽。 <! <head> <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" /> <title>原生JS实现各种运动之弹性运动 'px'; }, 30); } </script> </head> <body> <input type="button" value="开始<em>运动</em>
1.5K10发布于 2020-11-26
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