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六轴机械臂机械臂人脸识别和跟踪
使用一个桌面型的六轴机械臂，在机械臂的末端安装一个摄像头，来进行人脸识别和跟踪的一个功能。该功能分为两个模块，一个是人脸识别模块，另一个是机械臂的运动控制模块。 在前文有介绍到怎么控制机械臂的基本运动和人脸识别是如何实现的，在这里就不再复述了，本篇的内容主要是介绍是如何完成运动控制模块的。 vd_source=1681243624b5ec5ad26495e4f08e54c0 机械臂的运动控制模块 接下来介绍运动控制的模块。 因为手眼标定的工作量是相当庞大的。 下面的代码是：从人脸识别算法中得到的信息来获取参数。 总结 这个人脸识别和机械臂跟踪项目到目前就算是做完了。
1.5K30编辑于 2023-02-10 - 来自专栏移动机器人
开源六轴协作机械臂MechArm案例演示！
介绍今天，我将向大家展示一个我独立设计并实现的机械臂模型。这个模型的核心功能是实现实时的手势追踪——只需用手轻轻拖拽，机械臂就能立即跟随你的动作进行移动。 机械臂设备mechArm 270 M5mechArm 270 是一款六自由度的机械臂，它精巧的结构设计，能够放入一个书包里，携带和方便。 较为重要的一点是开放了很多控制的API，用python能够快速开始对机械臂的控制。没有很复杂的操作，甚至还有图形编程，这对一些不是很懂代码的人也能够快速上手控制机械臂。 下面我将手动施教的机械臂简称为R1，跟随运动的机械臂简称为R2。Control robotic arm：上边已经提到了如何控制机械臂，使用pymycobot库提供的方法就可以实现了。 Motion Control methods：R1机械臂可以用手拖动，时时刻刻返回当前机械臂的角度信息，R2机械臂接收R1的机械臂角度信息进行控制。
1K10编辑于 2023-11-28 - 来自专栏移动机器人
MyCobot六轴机械臂的基本操作（二）
（3）手动将机械臂的每节机械臂定位卡位对齐，如图： 总共六节机械臂都要对齐。然后我们点击：”校准舵机：开始校准“，要连点六次。这个时侯机械臂会自动进行舵机的校准工作。如图所示，这样舵机就校准好了。 （2）欧拉坐标：用于表示空间中某个点的姿态，是在直角坐系中的某个点，沿x,y,z轴任意轴旋转一定角度后的一个计算值，该值称为该点在此位置的一个姿态。 （3）机械臂的关节角度这里所说的是机械臂和关节间的角度与1、2、所描述的空间坐标要区分开。还记得前面我们校准机械臂时的零位吗？ 机械臂的角度，就是每一轴，相对于这个定位标志的角度。 因为我们讲的是六轴机械臂，所以各关节的角度表示为：([J1,J2,J3,J4,J5,J6],50)，注意方括号里面是机械臂各关节的角度，圆括号里面的50，指的是机械臂到达指定角度的速度。 这一章我们就介绍到这里，下一章我们将以六个小程序，为大家展示机械臂的运行。本文为CSDN博主「BBM的开源HUB」的原创文章，使用产品为大象机器人mycobot，侵删。
67320编辑于 2022-09-29 - 来自专栏移动机器人
MyCobot六轴机械臂（五）--Myblockly拖拽式编程
MyCobot六轴机械臂（五）--Myblockly拖拽式编程Myblockly是一个完全可视化的模块化编程软件，通过拖拽代码构建块或者其他视觉线索，而不是手动编写基于文本的代码。 （图5）二：操作界面简介如图6中“1”表示拼图工具栏，即包含了逻辑控制拼图、变量设置拼图、数学函数拼图、文本类型拼图以及控制机械臂方法拼图等。
93620编辑于 2022-10-14 - 来自专栏移动机器人
开源六轴协作机械臂MechArm 拖动示教模型案例
介绍今天，我将向大家展示一个我独立设计并实现的机械臂模型。这个模型的核心功能是实现实时的手势追踪——只需用手轻轻拖拽，机械臂就能立即跟随你的动作进行移动。 机械臂设备mechArm 270 M5mechArm 270 是一款六自由度的机械臂，它精巧的结构设计，能够放入一个书包里，携带和方便。 较为重要的一点是开放了很多控制的API，用python能够快速开始对机械臂的控制。没有很复杂的操作，甚至还有图形编程，这对一些不是很懂代码的人也能够快速上手控制机械臂。 下面我将手动施教的机械臂简称为R1，跟随运动的机械臂简称为R2。Control robotic arm：上边已经提到了如何控制机械臂，使用pymycobot库提供的方法就可以实现了。 Motion Control methods：R1机械臂可以用手拖动，时时刻刻返回当前机械臂的角度信息，R2机械臂接收R1的机械臂角度信息进行控制。
97730编辑于 2023-11-06 - 来自专栏移动机器人
大象机器人开源六轴机械臂myCobot 320全息投影
控制机械臂 我们的目标是设计一套myCobot320机械臂运行的轨迹，这套轨迹需要保证不影响全息影响的观看。 下面图片中的代码是机械臂运动轨迹的图形代码。 myBlockly的底层代码是python编写的，所以我们也可以直接使用python代码来控制机械臂，下图是python的代码。 ，就需要等待3s 然后再发送下一个关节角度给机械臂。 下图就是整个过程了 总结 整个流程下来看着只是机械臂充当一个支撑，展示着全息影像设备。 例如，在制造或物流行业，可以使用机械臂和全息技术相结合，实现更高效的生产和物流操作。在医疗行业，也可以利用机械臂和全息技术相结合，实现更加精准的手术和治疗。
1.3K40编辑于 2023-03-10 使用ChatGPT学习大象机器人六轴协作机械臂mechArm
学校给我们提供了一个小型的六轴机械臂，mechArm 270M5Stack，我打算使用ChatGPT让它来辅助我学习如何使用这个机械臂并且做一个demo。 在此之间我已经对机器人相关的知识有所了解了，直接让它给我调查我现在这款机械臂是什么该如何使用。 然后我自己尝试了使用代码控制机械臂做一个循环动作。 ，有些指令会被吞掉，导致机械臂没有办法运动。 及时是一无所知的机械臂，也能再很快的上手使用。
78410编辑于 2024-02-01- 来自专栏移动机器人
MyCobot六轴机械臂开箱及开发前的准备工作（一）
MyCobot机械臂是一款入门级的六自由度机械臂，目前是国产机械臂中价格和性能十分优良的机械臂，本讲主要以MyCobot 280pi机臂的开箱搭建和开发前的准备工作为起点为小伙伴们详细的介绍这款机械臂的搭建 MyCobot消费级的机械臂有四种型号的机械臂，M5版本、Pi版本、Arduino版本、JN版本，这里我主要以树莓派的Cobot作为我们教学的设备。 一：开箱1、标准配置的设备开箱主要有以下几个部件2、固定机械臂这里强烈建议初学者要定订固定底座，因为你不可能每次运行的时侯都用手扶着，另外就是机械在运动的时候万一扫到什么东西可能会给你带来损失，所以机械臂的安装尽量估算好周边的距离 机械臂固定件有好几种，我这里使用的是G型底座，直接卡在了桌子边上。 二、上电设置开机后进入这个界面 开发前的准备工作，主要是设置我们的网络、ssh、VNC、校准机械臂等工作，好的让我们开始设置吧！
70540编辑于 2022-09-28 - 来自专栏移动机器人
开源六轴机械臂myCobot 280末端执行器实用案例解析
本文中主要介绍4款常用的机械臂的末端执行器。 ProductmyCobot 280 M5StackmyCobot 280 系列是世界最小最轻的六轴协作机器人，体积小巧但功能强大，具备丰富的软硬件交互方式及多样化兼容拓展接口，支持多平台的二次开发，有效帮助用户实现多场景的应用 不建议吸取体积较大的物体，体积较大的物体会在机械臂运动的时候不一定能够保持稳定。 物体克重不建议超过150g，机械臂末端的负载最大负荷是250g适用于物体表面积较大的，因为双头吸泵的设计适合吸取较大的物体。 Summary在这篇文章中，我向大家介绍了四款出色的机械臂末端执行器。通过深入探索每一款执行器的功能和特点，我们可以看到它们在不同的应用领域中的独特优势。
1.1K31编辑于 2023-10-16 - 来自专栏工业物联网数据采集网关
EtherCAT转Profinet网关详解：六轴机械臂PLC控制的最佳实践
该生产线的核心控制系统采用的是西门子S7-1500PLC，其通信协议为Profinet，而用于零部件加工的机械臂则采用EtherCAT协议。 由于协议差异，机械臂的动作无法与PLC的控制逻辑实时同步，导致生产效率低下，产品质量不稳定。 · 从站设备：某品牌机械臂，采用EtherCAT协议，具有高精度、高速度的运动控制能力。 通信测试：在西门子S7-1500PLC上编写程序，发送控制指令给网关，观察机械臂的动作是否符合预期。同时，通过监控软件查看网关是否能够正确接收机械臂的状态数据并转发给PLC。2. 确保机械臂的动作与PLC的控制逻辑能够精准配合，提高生产效率和产品质量。
39810编辑于 2025-08-23 大象机器人六轴协作机械臂myCobot 320 进行手势识别
例如，用户可以使用该库获取机械臂的角度、发送角度指令来控制机械臂的移动，或者获取和发送机械臂的坐标信息。 使用这个库唯一的标准是，得使用mycobot 系列的机械臂，这是专门为mycobot进行适配的一款机械臂。 产品介绍myCobot 320M5 stackmyCobot 320 M5 是大象机器人开发的一款面向用户的六轴协作机械臂。它具有350mm的工作半径和最大1000g的负载能力。 机械臂运动控制我一开始的想法是，当相机识别到手势的时候就会给机械臂发送一条控制命令，这里我们先简单的设置一个让机械臂点头的动作。 尽管目前仅实现了有限的几个手势与机械臂动作的对应，但它为未来更广泛的机械臂应用奠定了基础。结合手势与机械臂的创新尝试不仅提升了我的编程技能，还锻炼了我的问题解决能力，为未来的相关项目提供了宝贵经验。
86810编辑于 2024-02-01大象机器人开源六轴协作机械臂myCobot 320 手机摄影技术！
设备myCobot 320 M5stackmyCobot 320，一款具备六自由度的协作型机械臂，凭借其独特的设计和高精度伺服电机成为了领域内的亮点。 拍摄视频给机械臂进行关节控制的编程，让我们一起看看效果如何。尽管视频中展示的机械臂运动轨迹看似简单，但实际上，调整这些轨迹点位仍需耗费大量时间，且效果未必理想。 因此，我在考虑是否存在更优解决方案，例如，通过设定几种运动模式和预先规划机械臂的拍摄路径。这不仅能够有效利用机械臂辅助拍摄，同时也提供了一种更为高效的部署方式。 我们将通过手机摄像头识别物体的尺寸，进而计算出机械臂末端与物体之间的理想距离。根据这个距离，设计相应的机械臂运动算法，确保拍摄过程中能够获得最佳画面效果。 机械臂运动控制算法机械臂的控制方法# 这个方法控制机械臂的关节进行运动mc.send_angles([angle_list],speed) # 这个方法用坐标控制机械臂在空间上进行运动mc.send_coords
72610编辑于 2024-04-28大象机器人myCobot 320六轴协作机械臂日本用户开箱评测！
myCobot 320重量为3kg，有效负载为1kg，工作半径为320mm，价格约为37万日元（2022年8月）。据我调查，这个价格和规格在机器人市场的产品中非常实惠。 与myCobot 280不同，它配备了用于固定的吸盘（可以固定在桌面上）和紧急停止按钮（让机械臂停止运动来避免造成碰撞）。总之myCobot 320非常大。 https://twitter.com/i/status/1554409341087670272尝试使用slider_control操作ROS当中的拖动滑块控制机械臂，跟myCobot 280的操作大致相同 https://twitter.com/i/status/1554427662537351170使用moveit和sync_plan.py进行操作使用了ROS当中的moveit进行机械臂的路径规划，和官方提供的 https://twitter.com/i/status/1554460488519794691反向间隙这是我比较关心的一个问题，机械臂的关节是否会松动，我会在使用slider_control进行位置调整后进行确认
73310编辑于 2024-03-22- 来自专栏移动机器人
七轴开源协作机械臂myArm视觉跟踪技术！
本案例旨在展示结合ArUco标记和机械臂运动控制技术，实现对机械臂的高精度控制和姿态跟踪。 这对于精确控制机械臂或其他自动化设备至关重要。 技术应用：在机械臂的应用中，姿态跟踪涉及到实时监控和控制机械臂自身的各个关节和末端执行器的精确位置和方向。这通常需要复杂的传感器系统和算法，以实现高精度的控制。 软件和控制系统：通过OpenCV识别ArUco 标记，控制算法，机械臂运动控制的系统来实现案例。 数据流程：用于图像的捕捉，图像处理，数据分析和转换，机械臂的执行。 机械臂控制： 在开始实现机械臂姿态跟踪前提，需要设置其运动模式。确保机械臂的运动与预期任务相匹配、提高操作的精度和可靠性非常关键。
1.4K11编辑于 2023-12-18 - 来自专栏移动机器人
myCobot 280开源六轴机械臂Connect 4 四子棋对弈
今天我将要介绍一款AI机械臂下棋是如何来实现的。Connect 4 Connect4是今天要介绍的一种策略棋类游戏，也被称为是四子棋。 myCobot 280机械臂这边选择的是myCobot 280 M5Stack，它是一款功能强大的桌面型六轴机械臂，它采用M5Stack-Basic作为控制核心，支持多种编程语言开发。 Mycobot280的六轴结构使其具有高度的灵活性和精度，能够进行各种复杂的操作和运动。它支持多种编程语言，包括Python、C++、Java等，使开发者能够根据自己的需求对机械臂进行编程和控制。 换句话说就是给机械臂提供一个能够进行思考的大脑。我们将为你简单介绍几种常见的对弈算法：极小化极大算法：这是一种经典的博弈算法，适用于两人对弈的游戏。 本文主要介绍了DQN神经算法是如何在Connect4 当中实现的，下一篇文章将介绍机械臂是如何根据的出来的最优解来执行的。
87320编辑于 2023-05-29 开源六轴协作机械臂myCobot280实现交互式乘法！让学习充满乐趣
原文链接：myCobotに「頷き」「首振り」「首傾げ」をしてもらう 🤖 - みかづきブログ・カスタム
38710编辑于 2024-07-04- 来自专栏移动机器人
开源四轴协作机械臂ultraArm激光雕刻技术案例！
本文将深入探讨激光雕刻的工作原理，以及如何通过一款四轴全金属机械臂来实现精准的雕刻路径跟随。 作为一款4轴协作机器人，它能够执行雕刻、绘画和抓取等多种任务，适用于多种应用场景。机器人臂搭载Arduino兼容的Mega2560控制板，具备340mm的工作半径，并可配备不同附件以适应各种功能需求。 安装在机械臂末端与机械臂IO口连接接下来只要根据图案的路径，让机械臂跟随路径就能够进行定制图案的雕刻，也是很关键的一个部分，激光雕刻的控制系统。 可以在Luban上面进行图形的制作以及机械臂的画画和雕刻功能。图像处理要在机械臂的工作半径内设计图形，luban是专门适配ultraArm的软件，白色区域的是机械臂可以达到的范围。 生成 的G-code代码如下，发送点位给机械臂去执行。导入到工作区域，可以预览机械臂运行的轨迹（灰色的线），以及激光雕刻的效果图。
97110编辑于 2023-11-27 - 来自专栏移动机器人
myCobot 280开源六轴机械臂Connect 4 四子棋对弈下篇
在本篇文章中，我们将进一步探讨如何让机械臂来实现下棋动作，将想法给实现出来。（换句话说就是，AI机械臂下棋） 如果感兴趣欢迎观看上篇文章。 ：设计机械臂如何抓取棋子，设计放置棋子的路径 ● 功能的整合：将上面三个功能结合在一起，实现AI机械臂下棋。 机械臂的轨迹 大脑（对弈算法），眼睛（识别算法）都有了，现在就差一个手去执行动作。我们使用python库pymycobot来对机械臂进行控制。 因为棋盘的原因，棋子只能从棋盘的上方投下，我们给每一条数列的棋个上设置一个坐标点位，就可以完成机械臂的路径规划了。因为棋面比较干净没有遮挡物，所以不用考虑过多的路径因素。 你是否会尝试用机械臂来实现其他的棋艺呢？例如国际象棋，中国象棋等，不同的棋艺所使用的算法也会大大不同，欢迎大家在地下跟我们留言进行分享你们的想法。
72920编辑于 2023-06-16 - 来自专栏机器人网
六轴机械手臂有哪些奇异点？
六轴机械手臂由六组不同位置的马达驱动，每个马达都能提供绕一轴向的旋转运动，其位置可参照下图。 这是因为六轴机械手臂存在著一些奇异点(Singularity)。 ? 在手臂末端接近奇异点时，微小的位移变化量就会导致某些轴的角度产生剧烈变化，产生近似无限大的角速度，而这在现实世界中是不可能的。 ? 开始时，机械手臂以等速运动，但当机械手臂接近奇异点时，手臂末端呈现几乎停止的状态下，进行姿态的调整，即为上述的微小位移量造成角度剧烈变化之现象。 六轴机械手臂拥有六个自由度，可以达到空间中任何位置，而七轴机械手臂就是为了避开奇异点而产生，多一个自由度来增加避开奇异点的路径选择性，也同时可进行複杂度更高的运动，因为这额外的轴，七轴机械手臂又被称作Redundant
5.3K90发布于 2018-04-25 - 来自专栏移动机器人
【开源】千元级桌面六轴机械臂，适合教育科研二次开发！
目前市场上面的机械臂大多数在10万元左右，由于成本太高，不能广泛应用，只能应用于一些特殊要求的工业场合。那么有没有一款机械臂小巧灵活，价格接地气？ 机械臂适用于哪些人群？ 帮助学生了解机械臂的主要机械结构、控制方式特点，了解ROS系统的软件架构，熟悉机械臂拖动示教与编程控制方法，从而掌握机械原理、机器人示教编程、轨迹规划、机器人运动学与动力学、传感与自动控制等科目的相关知识 机械臂充当了人类的“肢体”，而视觉系统则充当了人类的“眼睛”，搭载3D视觉的机械臂，可以对图像进行处理、分析和理解，能够为系统进行定位以及轨迹规划提供准确的依据。 通过 rviz 平台实现对机械臂的可视化，并使用多种方式对机械臂进行操作；通过 moveit 平台进行机械臂行动路径的规划和执行，达到自由控制机械臂的效果。
2.6K10编辑于 2022-10-21
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