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自动控制原理
系统稳定的充要条件是，闭环传函的极点都在s平面的左半平面。(不靠谱不准确的助记：即系统传函的所有极点均具有负实部，使得输出衰减而不是发散)
1.3K10发布于 2021-03-04 - 来自专栏学习成长指南
自动控制原理初识
1.引言 最近也是开启了这个自动控制原理这个部分的学习，最近是在一方面补充这个自动控制原理的这个信息差（例如这个专业需要学习什么，以及这个专业考研需要考什么），了解了个大概，但是我发现这个专业和我想象之中这个自动化确实有很大的这个区别 所以我认为这个自动化里面的这个内容比我想象之中更加有趣和丰富； 但是这个专业好像需要学习的这个内容和课程很多，例如这个数字电路和模拟电路，这些都是我们专业不会学习的内容，我看的是这个西工大的卢姥爷的课程，类似于这个数学界的宋浩老师，我看了大概4节课左右 ，这个老师讲的确实是非常的厉害； 我现在是已经明细了这个学习的路线，并且已经学完了这个卢姥爷的这个前面的4节课程，和自动控制原理的基础相关的，下面进行一个梳理和总结； 2.自动控制原理 2.1方框图的案例 最开始一直在学习这个方框图的绘制，听着容易做着难，我的这个初步规划是先大概了解一下这个自动控制原理的全貌，要求就是听懂，后面在刷题的过程中再针对性的重点学习和复习； 下面的这个是炉温控制系统的这个原理的过程展示和这个方框图的绘制 下面的这个就是我们进行这个方框图的绘制的时候经常使用到的这个符号的相关的说明： 2.3闭环控制系统的特点 下面的这个是对于我们的闭环控制系统的总结，以及这个反馈调节系统的特点； 2.4三种基础控制方式 2.5对于控制系统的基本要求 稳定准确并且及时进行响应： 2.6自动控制原理的体系架构
22200编辑于 2025-02-24 《自动控制原理 》- 第 1 章 自动控制的基本原理与方式
1-1 自动控制的基本原理与方式 自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数按照预定的规律运行。 自动控制的核心原理是反馈控制，即通过将系统的输出量回送到输入端，与输入量进行比较，利用偏差信号产生控制作用，使被控量趋于要求值。 系统方块图 图 1-3 电机转速闭环控制系统方块图 1-3 自动控制系统的分类 自动控制系统可以从不同角度进行分类，下面通过思维导图展示主要的分类方式： 图 1-4 自动控制系统分类思维导图 按控制方式分类 程序控制系统 输入量按照给定的程序变化 任务：使输出量按预先给定的程序指令动作 示例：数控车床、机器人控制系统 1-4 对自动控制系统的基本要求 对自动控制系统的基本要求可以概括为三个字：稳、快、准，即稳定性 自动控制原理是一门理论与实践相结合的学科，通过理论分析和计算机仿真相结合的方式，我们可以更好地理解和设计控制系统，使其满足实际应用的需求。
27710编辑于 2026-01-21- 来自专栏全栈程序员必看
控制误差_自动控制原理校正
计算机实时控制加工误差的时滞问题.pdf 第 18卷 薯4月 J．Hu中azho理ngUU工nniv杰·ofSS学cci． ·＆Techh VAOpIr．i18IN19o9．02 1990 档 计算机实时控制加工误差的时滞问题 薯 宾 鸿 赞 (机械 工程一 系) 提 要 本文从计算机控制的原理分析八手 ，讨论 了计算机实时控制加工误差 产生时滞的原因可归纳如下；加工精度要求高，且计算机实时控制的采样周期短而控 本文1987年 6月4日收到． 18 华 中 理 工 大 学 学 报 1990_芷 制算挂又很复杂；计算机补偿控制误差时的零位飘移
50181编辑于 2022-11-10 - 来自专栏运维笔记
Mac wifi 自动控制脚本
usage: wifi.sh list:查看Wi-Fi列表| start 启动| stop关闭| connect连接某个ssid| set-statics-ip设置静态ip| set-dhcp-ip设置动态IP| list-devices查看网络设备| set-dns设置dns
1.3K30发布于 2019-01-30 - 来自专栏探物及理
自动控制理论笔记
卷积与LTI冲激响应（LTI：linear time invariant system） 4. 欧拉公式Euler's Formula 5. 复数Complex Number 6. 齐次状态方程解dot x = A x 非齐次状态方程dot x = A x + B u 线性系统可控性与可观测性 引理 状态反馈与状态观测器 状态观测器 Kalman滤波器原理以及在 t)，使u(s)G(s)的极点使系统满足一定特性 一阶系统特性 \(G(s) = \frac{a}{s+a}\) \(\frac{1}{a}\)是时间常数\(\tau\)，对应上升为0.63 \(4\ 非线性系统 叠加原理不适用 常规分类： 死区 饱和 间隙-滞环 系统收敛：消耗系统能量 系统发散：从外界获取能量 相关词汇 \(X_{ss}(t)\):ss-steady state \(T_s Kalman滤波器原理以及在matalb中的实现 状态转移矩阵： 这里要改一下，改成估计量 \(x_t^- = F_t x_{t-1} + B_t u_t\) 状态转移矩阵:\(P_t^-=FP_{
2.4K30发布于 2020-08-25 - 来自专栏javascript趣味编程
8.1 水位自动控制
汽包锅炉液位控制原理 本实验拟使用PID算法实现液位控制，如下图所示： ? 4，电磁阀(Valve)的开度（valveOpenning）决定了入口管道水流量(flux)，开度介于0和1，等于0时入口完全关闭，开度为1时流量达到最大0.01m3/s。 <head> 4. <meta charset="utf-8"> 5. </head> 6. <body style="height: 100%;margin: 0"> 7. this.flux = flux; 4. } 5. } 6. 7. class TubeOut{ 8. constructor(orificeArea) { 9. this.radius = radius; 4. this.volume = iniVolume; 5. this.targetLevel = targetLevel; 6.
1.5K20发布于 2019-04-26 - 来自专栏算法工程师的学习日志
自动控制-滑模控制
在控制原理中，用Lyapunov函数来判断系统的稳定性，对于系统状态方程（目标已经变成s=0，因此现在写成s的状态方程），对于平衡点s，如果存在一个连续函数V满足 那么系统将在平衡点s=0处稳定，即
1K20编辑于 2022-07-27 《自动控制原理》 - 第六章 线性系统的校正方法
control.TransferFunction([1, 0, 0], [1])) # 加速度误差系数 print("原系统稳态性能分析:") print(f"位置误差系数 Kp = {Kp:.4f }") print(f"速度误差系数 Kv = {Kv:.4f}") print(f"加速度误差系数 Ka = {Ka:.4f}") # 2.
15810编辑于 2026-01-21《自动控制原理》 - 第二章 控制系统的数学模型
线性系统满足叠加原理，而非线性系统则不满足。 linear_system(x): return 2 * x # 非线性系统示例: y = x^2 def nonlinear_system(x): return x ** 2 # 测试叠加原理 它们可以帮助我们直观地理解系统的结构和工作原理，并简化系统传递函数的计算。 控制系统结构图 控制系统结构图是由传递函数方块、信号线、比较点和分支点组成的图形。 反馈变换 G_feedback = feedback(G1, H) print("\n反馈变换结果:") print(G_feedback) # 4. 转矩与电流关系: T(s) = Kt*I(s) G_torque = tf([Kt], [1]) # 4.
24910编辑于 2026-01-21《自动控制原理》 - 第四章 线性系统的根轨迹法
4-2 根轨迹绘制的基本法则 根轨迹的绘制可以依据一些基本法则来进行，这些法则可以帮助我们快速准确地画出根轨迹的大致形状。 4-3 广义根轨迹 广义根轨迹是指除了开环增益 K 以外的其他参数变化时的根轨迹。常见的广义根轨迹包括参量根轨迹和零度根轨迹。 4-4 系统性能的分析 根轨迹图可以直观地反映系统参数变化时闭环极点的分布情况，从而帮助我们分析系统的性能。 4-5 控制系统复域设计 控制系统的复域设计是指利用根轨迹法在复平面上设计控制器，使系统满足给定的性能指标。常见的复域设计方法包括增益调整、串联校正和反馈校正等。 希望本文能够帮助你理解和掌握自动控制原理中的根轨迹法，为进一步学习和应用控制系统理论打下坚实的基础。
24210编辑于 2026-01-21- 来自专栏ops技术分享
redis原理（4）
十条数据，算出各自的哈希值，（这里就不变了，实际上要经过一系列计算） 0 : 0 1 : 1 2 : 2 3 : 3 4 : 4 5 : 5 6 : 6 7 : 7 8 : 8 9 : 9 有三个节点， 算出各自的哈希值 node a: 3 node b: 5 node c: 7 这个时候比较两者的哈希值，5等于b，则归属b，4小于b，归属b，3等于a，则归属a，最后所有大于c的，归属于c(这里只是模拟 ) 相当于整个哈希值就是一个环，对应的映射结果： node a: 0,1,2,3 node b: 4,5 node c: 6,7,8,9 这个时候加入node d, 就可以算出node d的哈希值： node d: 9 这个时候对应的数据就会做迁移： node a: 0,1,2,3 node b: 4,5 node c: 6,7 node d: 8,9 只有最后8,9这2条数据被存储到新的节点，其他不变
35400发布于 2021-05-18 - 来自专栏全栈程序员必看
一阶惯性环节的性能分析——自动控制原理基础补充（二）
以前读书的时候学习自动控制原理，就是为了考试，各种相频幅频特性题咣咣做，一点都不含糊，但是实际代表什么意义一点都不知道。现在真是发现，这个东西有用得一批。 这篇文章从一阶惯性环节为切入点，对自动控制原理进行一个简单的复习。还蛮喜欢博客里面写东西的，按照自己思路，按照逻辑一点一点往下，不像发文章八股文一样。 4、增大一阶惯性环节的开环增益，不会对相频曲线产生任何影响。相频曲线只和s前的系数有关，只和转折频率有关。
5.2K20编辑于 2022-11-10 《自动控制原理》 - 第五章 线性系统的频域分析法
} ({20 * np.log10(mag):.4f} dB)") print(f" 相位: {phase:.4f} 度") 这个示例展示了如何使用 Python 的control 5-4 稳定裕度 稳定裕度是衡量系统稳定性的一个重要指标，它表示系统距离不稳定状态的 “距离”。 } (dB: {20 * np.log10(gm):.4f} dB)") print(f"相位裕度: {pm:.4f} 度") print(f"相位穿越频率: {wg:.4f} rad/s") print } dB") print(f"带宽频率: {bandwidth:.4f} rad/s") print(f"谐振峰值: {Mr_db:.4f} dB ({Mr:.4f})") print(f"谐振频率: 希望本文能够帮助你理解和掌握自动控制原理中的频域分析法，为进一步学习和应用控制系统理论打下坚实的基础。
30510编辑于 2026-01-21- 来自专栏运维笔记
秘钥认证用户自动控制
strlength=$(expr length $1) if [[ $strlength -lt 5 ]];then print_log "$FUNCNAME():\033[31m用户名的长度最少大于4, $1 in add) addUser $2;; look) lookUp;; delete) deleteUser $2;; *) echo -e " 秘钥认证用户自动控制 /P7ymVyrX/a2ksWehddk7HdyUHnq9WAX1+MxE4BZq7nV4MHD3Fyn8bay+D76BgQdZjTta3dNXwbA5WdmJnZi68Bk5ZXcjM=" #定义whell expr length $default_user) if [[ $strlength -lt 5 ]];then print_log "$FUNCNAME():\033[31m用户名的长度最少大于4, addUser $2;; look) lookUp;; delete) deleteUser $2;; check) checkUser ;; *) echo -e " 秘钥认证用户自动控制
1K40发布于 2019-01-30 《自动控制原理》- 第十章 动态系统的最优控制方法
u') plt.title('小车最优轨迹控制 - 控制输入') plt.tight_layout() # 保存图像而不是直接显示 output_dir = "D:/python project/自动控制原理 }") 图 1：小车最优轨迹控制仿真结果 10.1.4 思维导图：最优控制一般概念 10-2 最优控制中的变分法 10.2.1 变分法基本原理 变分法是研究泛函极值的数学方法，核心概念包括 10.3.1 极小值原理基本概念 极小值原理由庞特里亚金提出，是最优控制理论的重要基础，核心思想： 10.3.2 极小值原理的数学表达 正则方程： 10.3.3 综合案例：火箭最优轨迹控制 ) # ∂H/∂m = λv * c * u / m² return np.vstack([dlambda1_dt, dlambda2_dt, dlambda3_dt]) # 根据极小值原理计算最优控制 }, Ki={Ki_opt:.4f}, Kd={Kd_opt:.4f}") print(f"最小ITAE值: {result.fun:.4f}") # 仿真最优PID控制器响应 t_opt, y_opt
13210编辑于 2026-01-21- 来自专栏javascript趣味编程
9.1 汽包锅炉水位自动控制
汽包锅炉液位控制原理 本实验拟使用PID算法实现液位控制，如下图所示： ? 4，电磁阀(Valve)的开度（valveOpenning）决定了入口管道水流量(flux)，开度介于0和1，等于0时入口完全关闭，开度为1时流量达到最大0.01m3/s。 <head> 4. <meta charset="utf-8"> 5. </head> 6. <body style="height: 100%;margin: 0"> 7. this.flux = flux; 4. } 5. } 6. 7. class TubeOut{ 8. constructor(orificeArea) { 9. this.radius = radius; 4. this.volume = iniVolume; 5. this.targetLevel = targetLevel; 6.
88000发布于 2018-08-08 - 来自专栏深度学习
【自动控制原理】数学模型：系统框图及其化简、控制系统传递函数
第2章 数学模型 2.1 控制系统的运动微分方程 2.2 拉氏变换和反变换 2.3 传递函数 参考前文：【自动控制原理】数学模型：控制系统的运动微分方程、拉氏变换和反变换、传递函数 2.4 系统框图 2.4.1 144855861.png&pos_id=img-05FPpu9Y-1698911805452) 研究系统输出量的运动规律，只考虑输入量的作用是不完全的，还需要考虑干扰的影响 依据：线性系统的叠加原理 2.5.2 参考输入R(s)作用下的闭环传递函数 令D(s)=0，则框图变为 2.5.3 扰动 D(s) 作用下的闭环传递函数 2.5.4 当系统同时受到R(s)和D(s)时，由叠加原理得系统的总输出
2.6K11编辑于 2024-07-30 - 来自专栏Redis原理与应用
Redis原理—4.核心原理摘要
节点之间的三次握手原理分析12.基于slots槽位机制的数据分片原理分析13.Redis集群slots分配与内核数据结构14.基于slots槽位的命令执行流程分析15.基于跳跃表的slots和key关联关系 16.集群扩容时的slots转移过程与ASK分析17.Redis主从架构原理18.Redis老版本的sync主从复制原理以及缺陷19.Redis新版本psync的偏移量和复制积压缓冲区20.Redis集群的故障探测 (4)为什么通过队列 + 单线程进行串行化处理针对内存里的共享数据结构，如果允许多线程并发访问，那么就会导致频繁的加锁和互斥。 (4)如何决定一个key应交给集群中哪个节点来处理客户端想要对某个key进行请求操作时，由于不知道究竟找哪个节点去处理，所以会随机找一个节点来发送关于这个key的命令请求。 18.Redis老版本的sync主从复制原理以及缺陷Redis 2.x以前的老版本里使用的sync主从复制有很多缺陷，只有了解老版本的sync主从复制原理，才能理解Redis主从复制原理的演进过程。
50010编辑于 2025-02-25 《自动控制原理》 - 第三章 线性系统的时域分析法
{info['SettlingTime']:.4f} 秒") print(f"稳态值: {info['SteadyStateValue']:.4f}") print(f"稳态误差: {1 - info {info['SettlingTime']:.4f} 秒") 二阶系统性能指标公式 图 3-3 二阶系统性能指标公式 3-4 高阶系统的时域分析 高阶系统模型 高阶系统的传递函数一般形式为 ) print(f"上升时间: {info_dominant['RiseTime']:.4f} 秒") print(f"峰值时间: {info_dominant['PeakTime']:.4f} 秒") = [1, 2, 2, 4] # s^3+2s^2+2s+4=0, 根:-2,±j√2(稳定) for case in [case1, case2, case3, case4]: is_stable (f"调整时间: {info_opt['SettlingTime']:.4f} 秒") print(f"稳态误差: {1 - info_opt['SteadyStateValue']:.4f}") PID
25610编辑于 2026-01-21
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