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机器人系统的稳定性（现代控制理论4）
在上一篇博文中，我们着重介绍了系统的能控性和能观性，对于机器人系统而言，还有一个非常重要的性质就是稳定性。 系统的稳定性对于同一研究对象而言，应用领域不同也存在差异性。 比如对于两轮差动移动机器人，我们可以研究其轨迹跟踪的稳定性，这时候这个机器人为轨迹跟踪系统，控制器工作为跟踪目标轨迹误差尽可能小速度尽可能快，当然它也可以多个机器人一块玩耍，组成多机器人系统，这时每个机器人都是多机系统的一部分 ，稳定性判定就更为复杂。 废话不多说，让我们开启机器人系统稳定性的学习吧。 ? 什么是稳定的系统，什么又是不稳定的系统？这的确很难回答。相关研究还在进行之中，这里给出一些成熟的理论。 ? 什么是“稳定”？ 第二幅图，小朋友学骑车，两边会有辅助装置，防止摔倒，提升稳定性。 本讲围绕这五个方向展开吧，首先，看第一个： ? 自行车或者倒立摆小车，如果没有动力，比如人力或者电机驱动，能否在静止状态保持稳定呢？
94720发布于 2021-03-03 - 来自专栏Android 开发者
平台稳定性里程碑 | Android 12 Beta 4 现已发布
作者 / Dave Burke, VP of Engineering 平台稳定性里程碑 | Android 12 Beta 4 现已发布 今天，我们为大家带来了 Android 12 的第四个 Beta 我们现在正将重点转移到对系统的进一步打磨，以及提升性能和稳定性上。是大家一直以来分享的反馈让我们得以完善这个平台，并迎来今天的里程碑，再次感谢大家！ 对于开发者来说，Beta 4 让我们抵达了 平台稳定性里程碑，这意味着 Android 12 的 API 和所有面向应用的行为都已最终确定。对于应用来说，现在的重点是解决兼容性和完善质量。 平台稳定性里程碑 Android 12 Beta 4 已经全面抵达 平台稳定性里程碑，这意味着 Android 12 中所有面向应用的接口和行为都已最终确定。 因此从 Beta 4 开始，您可以放心地发布应用的兼容性更新，因为平台不会再有变更。详见发布 时间表。
66120编辑于 2022-03-09 - 来自专栏阿甘的码路2
稳定性治理二，稳定性分析
支付宝2015年发生了大规模的宕机事件，原因是杭州市萧山区某地光纤被挖断导致，为确保异地容灾、多活，后面专门进行了全链路单元化改造，整个交易链路都进行了单元化改造，并且经常在大促前夕进行单机房演练；
89451编辑于 2023-08-17 - 来自专栏韩曙亮的移动开发专栏
【数字信号处理】离散时间系统稳定性 ( 稳定性概念 | 稳定性用法 )
文章目录 一、离散时间系统稳定性 二、离散时间系统稳定性实际用法 一、离散时间系统稳定性 ---- 线性时不变 LTI 系统 , 如果 " 输入序列 " 有界 , 则 " 输出序列 " 也有界 ; 充要条件 : \sum^{+\infty}_{m = -\infty} |h(n)| < \infty 二、离散时间系统稳定性实际用法 ---- 实际用途 : 设计一个 滤波器 , 设计完 滤波器参数 后 ,
3.9K30编辑于 2023-03-30 - 来自专栏贰叁壹运维
持续稳定性考察
药品的稳定性是指药品稳定保持其物理、化学、生物学性质及其疗效和安全性的能力。对药品的稳定性要求属于药品管理法规规范重点，各国的药典和新药注册审批等都对药品的稳定性研究有详细的规定。 依据考察目的的不同，上市产品稳定性考察可分为常规稳定性考察、刚上市产品的稳定性考察和特殊稳定性考察。 常规稳定性考察：针对正常生产条件下的常规产品而进行的持续稳定性考察。 新上市产品的稳定性考察：新产品上市，对正式生产销售前三批产品进行持续稳定性考察。 稳定性考察批次和取样时间点 常规稳定性考察：通常要求同一品种每个规格至少考察1批。对于稳定性较差（如容易降解）的产品，应该根据该产品历史稳定性数据适当增加考察批数。 稳定性数据的评价 稳定性考察有助于发现产品稳定性变化趋势，确保产品在运输、储存和使用过程中的质量。
2.6K40发布于 2021-05-06 - 来自专栏程序员升级之路
Redis稳定性实践
二、大促时稳定性保障 大促的时候因为流量比往常高几倍，甚至是几十倍，更需要保证系统稳定性。 我们先看下Redis主、从同步的过程： 1）主保存一个快照，保存到一个文件中； 2）主将1产生的文件发送给从； 3）从将RDB文件加载到内存中； 4）主在完成1的时候同时将每次的命令写入到一个缓冲区中
1.6K31发布于 2020-09-11 - 来自专栏斑斓
软件系统的稳定性
软件系统的稳定性，主要决定于整体的系统架构设计，然而也不可忽略编程的细节，正所谓“千里之堤，溃于蚁穴”，一旦考虑不周，看似无关紧要的代码片段可能会带来整体软件系统的崩溃。 软件系统的稳定性，主要决定于整体的系统架构设计，然而也不可忽略编程的细节，正所谓“千里之堤，溃于蚁穴”，一旦考虑不周，看似无关紧要的代码片段可能会带来整体软件系统的崩溃。
7.8K60发布于 2018-03-07 稳定性生产总结
本期我们来谈下稳定性生产这个话题，稳定性建设目标有两个：降发生、降影响，在降发生中的措施是做到三点：系统高可用、 高性能、 高质量，三高问题确实是一个很热的话题，里面涉及很多点。 一、分布式系统稳定性建设模式那怎样完成降发生和降影响两个目标呢，那就需要一个好的建设模式，稳定性建设模式是指在开展稳定性建设工作过程中应重点关注的技术方法或方案，这里面有一系列技术模式来支撑稳定性能力实现 二、分布式系统稳定性建设路径那我们在实际工作中怎样进行建设呢？需要做两件事：需求分析和实现分析。（一）稳定性建设需求分析需求分析可以分为确认分析对象主体和确定服务需求两部分。 3、部署架构分析稳定性建设工作开展前需分析各个实现组件的生产部署架构，明确系统有哪些部分组成，以及明确系统间的协作关系，如集群划分、集群的 大小、集群IDC分布、网络拓扑等4、访问模式与访问量分析如果访问量 ，定义业务或者服务的slo以结构化，来保障稳定性能力。
56501编辑于 2024-04-15- 来自专栏IT技术订阅
Kafka 的稳定性
B继续commit消息4和5 A回来了。注意A并不能⻢上在isr列表中存在，因为它落后了很多，只有当它接受了⼀些数据，⽐如m2 m4 m5,它不落后太多的时候，才会回到ISR列表中。 4. Leader副本何时更新LEO 和Follower更新LEO相同，Leader写Log时⾃动更新⾃⼰的LEO值。 5. 如Leader端记录序列：m1,m2,m3,m4,m5,…；Follower端序列可能是m1,m3,m4,m5,…。 4. NO_METADATA],CommitTime 1596424702212,ExpirationTime 1596511102212] [console-consumer-49366,tp_test_01,4]
1.7K10编辑于 2022-06-23 - 来自专栏云Elasticsearch Service
ElasticSearch稳定性优化
，这就意味着此时系统高阶内存是不足，为了进一步验证当前的高阶内存不足，通过 cat /proc/buddyinfo 查看当前系统空闲内存的分布情况，如下图所示：图片分析上面数据可以得出，当前空闲内存有4G 左右，86%的内存是0阶内存，大于等于2阶的高阶内存占比只有4%左右，这里验证当前空闲内存是基本都是碎片化的，碎片化内存示意图如下所示：图片优化方案明确了当前的问题后，那么接下来重点就是考虑将碎片化的内存变成连续内存 这里依赖tlinux的实现），具体的命令是echo 36 > /proc/sys/vm/pagecache_limit_ratio优化效果经过上述的优化之后，系统的空闲内存分布如下：图片此时的空闲也是在4G 在内存回收方面消耗；2、高阶内存不足优化：整理碎片化内存，保证有充足高阶内存，降低CPU在内存碎片整理消耗；经过上述优化措施后，ES系统的读写成功率达到99.999%，超出当前的可用性要求，保障ES在生产环境稳定性
1.2K51编辑于 2022-12-07 - 来自专栏全栈程序员必看
稳定性测试怎么做_stata稳定性检验怎么做
稳定性对产品的重要性不言而喻。 而作为质量保障，在稳定性测试方面的探索也在不断演化。 稳定性测试的场景设计简单，和线上实际运行有较大的出入。带来的直接结果是稳定性测试发现的问题比较有限，做完之后仍然没有特别大的信心。 图片 那稳定性测试究竟该如何做？别人在怎么做？ 这个阶段就是为了模拟线上的这种业务模型下，也即是存在峰谷变化的压力、典型的一些Web产品每天的压力模型是比较固定的，比如每天早上9点，下午4点，晚上10点都会存在压力峰值。 02 对稳定性测试三个阶段的定义 目前稳定性测试采用的性能测试场景设计使用混合场景模式，基于产品业务模型或用户行为来定义场景，包括产品的典型业务、典型业务之间的组合关系、典型业务之间的比例等，这里不详细介绍 图片 我们对压力变化模型的不精确定义为： 1.初始并发数需要配置，保持时间默认30min 2.上升时间T需要配置 3.最大并发数需要配置，默认为初始并发数的2倍 4.最小并发数需要配置，默认为初始并发数的
1.4K20编辑于 2022-10-29 - 来自专栏全栈程序员必看
什么软件可以测试网络的稳定性,网络稳定性测试软件
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2.2K10编辑于 2022-09-30 - 来自专栏程序员升级之路
如何做好稳定性
我所在的公司为手机公司，每年新品销售的时候，流量也是非常大，是平时的10倍，甚至上百倍，今天来聊一聊稳定性相关的话题，谈下如何做好稳定性。 3、避免不合理的调用 常见问题有： 循环调用服务； 调用接口过多（见到一个页面下来就调用4，5个接口的） 常见的方案有： 1）、缓存 一些访问量特别大的，对数据一致性要求没那么高的，可以通过缓存来降低压力
93651发布于 2020-09-11 - 来自专栏阿黎逸阳的代码
模型稳定性指标—PSI
2.模型稳定性，主要评价指标包括PSI和CSI等。 之前阐述了模型本身的评价指标：混淆矩阵、F1值、KS曲线、count_table和ROC曲线AUC面积，本文介绍模型稳定性指标PSI。 一、详细介绍PSI 1 什么是PSI PSI(Population Stability Index)：群体稳定性指标，是通过对比历史样本分布和当前样本分布的波动，来衡量数据的稳定性。 为什么要关注模型的稳定性？ 在风控建模中的IV和WOE一文中我们提到，可以用逻辑回归区分好坏客户的前提假设是“历史样本和未来样本服从同一总体分布”。 而且，在模型训练过程中，虽然有测试集衡量模型的稳定性，但仍不能排除模型存在过拟合的情况。 所以我们要关注模型的稳定性。 2 PSI计算公式 不管是变量PSI还是模型PSI，其底层逻辑是一样的。主要是量化评估观察样本(actual)和开发样本(expect)的分布差异。
4.6K11编辑于 2023-08-21 - 来自专栏用户4624600的专栏
Android 稳定性测试实践
背景 为什么需要客户端稳定性测试? 稳定性测试是在保证功能完整正确的前提下，必不可少的一项测试内容，通过对软件稳定性的测试可以观察在一个运行周期内、一定的压力条件下，软件的出错机率、性能劣化趋势等。 稳定性问题带来的危害? 目标 客户端稳定性 Crash 降低 20% 版本灰度阶段稳定性问题闭环率 100% 日常运营稳定性测试工具，拦截集成和灰度 Bug 建立统一稳定性测试能力 技术方案设计 方案调研 1、Google Monkey 官方 GitHub 地址：https://github.com/zhangzhao4444/Maxim 4、字节跳动 Fastbot 健壮性测试工具 Fastbot 是字节跳动的 Quality Lab Android 系统及原生 Android 系统 2、事件快速注入 继承原生 Monkey 的优势，快速点击，每秒最高可发送 12 个事件 3、专家系统 不同业务线支持不同的个性化需求，业务深度定制化 4、
1.9K21编辑于 2023-02-17 - 来自专栏奶奶看了都会
发布稳定性-优雅下线
背景 最近负责的项目已经到达10万 QPS的大关了，这么高的QPS，对系统的稳定性要求也更高了。 所以准备写一下关于发布稳定性的经验文章，今天先来说说优雅下线。
79720编辑于 2023-04-20 - 来自专栏奶奶看了都会
发布稳定性-优雅上线
之前的文章讲了优雅下线发布稳定性-优雅下线，今天讲优雅上线 优雅上线也叫：「无损上线」，「延迟发布」，「延迟暴露」。 总结：服务发布的稳定性已讲了优雅上下线，但是实际工作中不是做好这两样就行了，具体情况需要具体分析，下篇文章继续讲稳定性的内容：流量预热。
63440编辑于 2023-04-28 - 来自专栏奶奶看了都会
发布稳定性-优雅上线
之前的文章讲了优雅下线发布稳定性-优雅下线，今天讲优雅上线 优雅上线也叫：「无损上线」，「延迟发布」，「延迟暴露」。 总结：服务发布的稳定性已讲了优雅上下线，但是实际工作中不是做好这两样就行了，具体情况需要具体分析，下篇文章继续讲稳定性的内容：流量预热。
74931编辑于 2023-04-20 - 来自专栏编程一生
系统的稳定性建设
现在上上下下组成了一支牛人团队，请来了其他部门很多资深高手进行封闭开发，确保我们系统的稳定性。 选择一份工作，必然要考虑的是：我们是做基础设施的，还是做平台的，还是做核心链路的。 基础设施最重要的指标是稳定性、性能、扩展性。平台讲究多业务，通用性，人效。所谓人效就是我这个平台有些自动化的东西不能满足需求，需要靠手工来完成，这样开发人员的人效就低。 checklist: 核心链路最重要的是稳定性。如果拿到一手烂代码，到了非重构不可的程度。那么重构之前要弄明白几个问题：原系统TOP5的主要问题是哪些？我重构了就能解决这些问题吗？ 日志 建议应用日志不超过磁盘的30%,使用日志组件的性能和稳定性？ 其他组件，如databus 是否有监控？是否单点？自动fail over? 依赖内外部系统 下游系统1 timeout配置？ 组件和版本： 维护系统稳定性要注意选择合适组件和版本。 比如Apache Tomcat被纰漏有高危漏洞。
2.6K21发布于 2018-07-02 性能与稳定性优化
节点质量优先关键因素：稳定性与低丢包率地域就近性节点质量直接决定成功率与尾部时延网络路径优化优化策略：选择更短 AS 路径合理的 BGP 出口选择区域就近接入减少 RTT（往返时延）握手优化协议级优化：
13710编辑于 2025-11-10
腾讯云开发者
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