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电机驱动：步进电机简介
比如对于步进角为1.8°的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为4，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°，电机的精度能否达到或接近0.45°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素 如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。 如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。 如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て 这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步 4、最大空载起动频率： 电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。
4K2924发布于 2020-12-29 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
电机驱动：常见电机分类
电机的类型划分可以从不同角度给出不同的类别，但是一般工程师是根据自己的实际的需求进行划分：在速度要求高的场合会选择直流电机，精度要求高，速度要求低的场合会选用不仅电机，电机输出功率较大的场合会采用交流电机 1 电机类型划分 1.1 直流电机 直流电机可以划分为直流有刷电机，直流有刷减速电机，直流无刷电机，直流无刷减速电机。 从字面可以理解，直流电机和直流减速电机的区别是直流减速电机的输出轴端安装有电机的减速器，减速器会使得电机的速度明显下降，但是电机的输出力矩会明显增大。 1.3伺服电机 伺服电机相对前面的电机类型更加强调电机的闭环控制。 一般来说伺服电机会有专门的伺服电机驱动器。且伺服电机可以分为直流伺服电机以及交流伺服电机。 视频内容 1.4 舵机 舵机是一种方面搭建快速搭建原型机的电机类型。
6.8K3125发布于 2020-12-29 - 来自专栏全栈程序员必看
步进电机驱动A4988，步进电机驱动程序编写
，电机运动越平滑； 混合式步进电机步距角的计算公式： =180°/PNr P:步进电机相数 Nr：步进电机转子N级或者S级的齿数 步进电机转速=脉冲频率*60/[(360/T)*X] X:步进电机驱动器的细分数 个脉冲走一圈360°，细分是通过驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，与电机无关，如果是16细分，则发一个脉冲电机走0.1125°，即3200个脉冲走一圈360°。 在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到-一个脉冲信号， 它就驱动步进电机按设定的方向转动一一个固定的角度，称为“步距角”， ：PWM模式 步进电机：输出比较模式（输出4路不同频率的PWM波） 2、直立控制 直流：PD控制 步进：P控制 3、速度反馈与控制 直流：编码器反馈 步进：上一个控制周期计算的频率值代替编码器反馈 驱动程序原理都差不多，但可能太菜了，都运行不了，在网上看到了一篇A988驱动步进电机的程序： https://blog.csdn.net/ff_tt/article/details/79904658
2.1K10编辑于 2022-07-04 - 来自专栏全栈程序员必看
无刷电机的驱动
1．三相驱动桥 下图为无刷电机的三相全桥驱动电路，使用六个N沟道的MOSFET管(Q1～Q6)做功率输出元件，工作时输出电流可达数十安。 为便于描述，该电路有以下默认约定：Q1/Q2/Q3称做驱动桥的“上臂”，Q4/Q5/Q6称做“下臂”。 上臂MOS管的G极分别由Q7/Q8/Q9驱动，在工作时只起到导通换相的作用。下臂MOS由MCU的PWM输出口直接驱动，注意所选用的MCU管脚要有推挽输出特性。 只有下臂MOS导通，因此不会有电流经过驱动桥，消除了潜在电路隐患。 4．线圈换相的顺序 关于电机运行的换相步骤，需严格按照以下的换相顺序如图4所示，应用中需要调换电机的转动方向，只需把电机的任意两根相线对调即可。 5.
88220编辑于 2022-09-27 - 来自专栏嵌入式程序猿
做题学步进电机驱动
步进电机在工业中应用非常的广泛，嵌入式工程师经常会需要去开发驱动步进电机，步进电机传动系统一般由电源，控制电路，驱动电路，和步进电机组成，例如在过程控制中经常会有许多的阀是步进电机带动的 ，前几天给高校学生出了到竞赛题目就是设计一款基于单片机控制的步进电机控制器，分享给各位，因对学生，故降低了难度要求，仅用作学生学习，实际应用设计时候需要按照说明书驱动。 题目：基于单片机控制的步进电机控制器 假设步进电机有A,B,C,D四线驱动。 步进电机（500步）驱动电压12V矩形波(90%~110%电压范围)，控制芯片可以是任意一款8位单片机，要求采用四相八拍控制，1~2相励磁，励磁速度为30~90pps(pulse per second) 某一步进电机的驱动相序如下所示： ? 要求：完成软硬件设计，原理图，PCB。 软件要求模块化设计，可读性强，提供流程图。电源，驱动状态可通过LED指示，并能通过上位机串口通信监控。
1K100发布于 2018-04-11 - 来自专栏全栈程序员必看
常见电机分类和驱动原理动画
常见电机分类和驱动原理动画 文章目录 常见电机分类和驱动原理动画 基本分类 直流有刷电机 直流无刷电机(BLDC) 步进电机(Stepper motor) 舵机(steering engine) 伺服电机 如果我们再同时驱动另外一组线圈，让上一组线圈“吸引”转子的时候，另外一组线圈“排斥”转子，那么我们的转子将会获得更高的驱动力！ 这个时候A绕组和B绕组同时被驱动，而且其极性正好相反，实现了三个绕组独立驱动时一样的效果！ 所以只要按照这个顺序：AB-AC-BC-BA-CA-CB，这六个节拍，依次循环驱动定子的绕组，转子就能一直旋转下去！ 一般电机的驱动方式为八拍方式驱动：A AB B BC C CD D DA 还有一种方式为四拍方式驱动：AB-BC-CD-DA-AB 舵机(steering engine) 舵机的控制周期为20ms的PWM
3K50编辑于 2022-06-29 - 来自专栏全栈程序员必看
A4988驱动步进电机「建议收藏」
A4988一般用arduino来驱动，我是用STM32F103驱动的。 datasheet，https://www.pololu.com/file/0J450/a4988_DMOS_microstepping_driver_with_translator.pdf 我用的是 驱动比较好写 APB2ENR|=1<<3; GPIOB->CRH&=0xff000000; GPIOB->CRH|=0x00333333; } //细分 // x==1 全步 // x==2 半步 // x==4 1/4步 // x==8 1/8步 // x==16 1/16步 void Step_Micr(u16 x) { switch(x) { case 1:Full_step ;break; case 2:Half_step;break; case 4:Quarter_step;break; case 8:Eighth_step
1.5K21编辑于 2022-07-02 - 来自专栏kali blog
Esp8266控制WiFi电机驱动板
通过简单的几步，我们可以利用esp8266控制电机控制板。实现智能WiFi小车的功能。后面我们会更新相关的玩法。 材料准备 esp8266 wifi电机驱动板 所需材料 关于线路说明 将esp8266与点击驱动板进行连接。 效果如下 注意：电机电源输出范围 4.5~36v 端口控制：A电机（D1或D3）B电机（D2或D4） 按钮布局 代码 #define BLINKER_PRINT Serial #define BLINKER_WIFI #define BLINKER_MIOT_LIGHT #define dj 5 //定义D2脚针 #define dj2 4 //定义D5脚针 #include <Blinker.h> char auth
50410编辑于 2025-07-28 - 来自专栏全栈程序员必看
JY02调试-无刷电机驱动芯片
JY02是国内研制的无刷电机驱动芯片，相比于之前的DRV11873，少了集成的MOSFET，只能通过外部扩展MOSFET驱动芯片和功率管达到功率输出的目的，虽然在电路设计上增加了复杂度，但可以极大的提高电机驱动的输出功率 ，由于使用了外部的MOSFET，输出功率基本由功率MOSFET的驱动能力决定。 JY02是硬件应用，不需要编写驱动固件，内部集成反电动势检测电路，支持’Y’形和三角形电机，支持过流检测、温度检测、欠压/过压检测等保护功能，并支持换相脉冲输出功能，用来检测转速。 微功能的驱动电路如下： 中功率的驱动电路如下： 这些都是硬件电路设计资料，关于如何使用STM32来控制和调节电机转速和检测电机转速等，我会在接下来的博客中详细说明。
2K20编辑于 2022-08-02 - 来自专栏全栈程序员必看
永磁直流无刷电机驱动器_永磁直流无刷电机的优缺点
其中，使用直流电源驱动的电机称为直流电机，直流电机又可细分为直流有刷电机和直流无刷电机(BLDC)。 电刷，是区分“有刷”与“无刷”电机的关键，它是与换向器组合使用的电机组件，常见材质为金属和碳。 带有换向器和电刷的电机称为有刷电机，使用电子电路实现换向功能的电机称为无刷电机。 直流有刷电机 直流有刷电机以线圈作为转子，电机要实现特定方向上的持续旋转，需要在转子旋转一定角度时使电流换向的机制。 直流无刷电机 直流无刷电机使用永磁体作为转子，并配置电子电路替换电刷和换向器，用于检测转子的旋转状态，因此无刷电机需要驱动电路(驱动器)。无刷电机无须定期维护，同时也降低了电磁干扰和噪音。 拓邦电机成立于2006年，作为公司战略部门之一，事业部致力于研发、生产和销售直流无刷电机、空心杯电机及驱动器，并为客户提供一站式解决方案。 历经十几年高速发展，电机事业部已拥有深圳、越南两大生产基地，具备直流无刷内转子&外转子电机、空心杯有刷&无刷电机、开关磁阻电机等主流产品，并涵盖近百个产品平台，可满足客户的多样化需求。
1.2K20编辑于 2022-11-01 - 来自专栏嵌入式开发圈
步进电机驱动算法——梯形加减速算法
梯形加减速算法，S加减速算法等就是步进电机开环控制的应用。 使用步进电机驱动器驱动步进电机。 当脉冲提供给驱动器时，在过于短的时间里，控制系统发出的脉冲数太多，也就是脉冲频率过高，将导致步进电机堵转。要解决这个问题，一般采用加减速的办法。 如何产生PWM波及TIMx定时器配置 假设选型完毕，使用步进电机驱动器驱动步进电机，细分数为32，步进电机步距角为1.8°，即200个脉冲转动一圈。 per minutes）， 常用转速单位 3.精确计算步进时间间隔 某个时刻的速度可以由加速度来求得： 公式 3 加速度求出速度 对应的电机旋转角度（即位置）也是可以求得： 公式 4 旋转角度（位置） 公式13对应曲线图4为： 图 4 受最大速度限制的加减速曲线 ? 图 5为不受最大速度限制的加减速曲线。黄线对应的为最大速度speed。 ?
6.3K32发布于 2021-07-07 - 来自专栏嵌入式艺术
电机控制和Linux驱动开发哪个方向更好呢？
电机控制和Linux驱动开发哪个方向更好呢？ 先说结论：任何一个领域，就像世间的五行，阴阳结合，虚实结合，利弊结合。对于哪个更好，不能一概而论，最重要的是要搞清楚，你更适合哪个？ 2、洞悉 要知道电机控制和Linux驱动开发，哪个方向更好，首先要知道这两个方向主要是做什么的！ 我相信，大多对这个问题有疑问的，都是站在了岔路口，两个方向都不清楚具体的情况。 驱动代码实现：这一部分反倒在整个电机控制中不那么重要了，基本就是根据算法实现C控制代码，常用DSP开发。 从事电机控制方向，一般来说对理论知识、控制算法等方面要求较高，学习不易，但是相对来说，门槛高的竞争反倒会小一些。 上面大致列举一下，如有纰漏，请包含. 2.2 Linux驱动开发主要做什么? 但是我觉得对于电机控制，大学专业毕竟不是学的这方面，并且牵涉到物理、信号处理、电机控制理论等知识，自己消化起来较为缓慢，于是才果断转到了Linux驱动开发方向，目前也挺不错。
50230编辑于 2023-09-13 - 来自专栏科控自动化
异步电机驱动系统性能保证值(2)
上篇中，描述了以性能要求较高的冷轧轧机为范本的驱动系统性能保证值，为大家提供了一个驱动系统指标性评价依据，同时也提供了必要的测量条件和测量方法。 图中展示的另外两条曲线分别是力矩电流值r78和力矩实际值r80[0], 反应了电机力矩电流和输出到电机轴上的力矩随着速度的变化而变化。 图1 调速范围 2． 图3 空轴加速力矩电流控制精度小于±5% 4. 力矩电流阶跃响应 image.png 现场记录曲线如图4所示，在电机空载情况下测量，力矩电流设定值r77阶跃从1%至4.2%，那么力矩电流实际值r78从1.2%至4.2%的响应时间为dT, 从曲线中可以看出 图4 空轴力矩电流阶跃响应时间小于10ms
47711编辑于 2022-03-29 - 来自专栏全栈程序员必看
TB6612FNG电机驱动模块使用说明
TB6612FNG电机驱动模块 TB6612的的用法： TB6612是双驱动，也就是可以驱动两个电机 下面分别是控制两个电机的IO口 STBY口接单片机的IO口清零电机全部停止，置1通过AIN1 AIN2，BIN1，BIN2 来控制正反转 VM 接15V以内电源 VCC 接2.7v – 5V电源 GND 接地 驱动1路 PWMA 接单片机的PWM口 真值表： AIN1 0 0 1 AIN2 0 1 0 停止 正传 反转 A01 AO2 接电机1的两个脚 驱动2路 PWMB 接单片机的PWM口 真值表： BIN1 0 0 1 BIN2 0 1 0 停止 正传 反转 B01 BO2 接电机2的两个脚 注意： 若是pwm控制，则需要pwm频率100khz ，亲测80khz也好用，同时STBY引脚需要接高电平 Description: The TB6612FNG motor
4.4K40编辑于 2022-07-23 - 来自专栏机器人网
工业机器人常用电机驱动系统的分类
机器人电动伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。 机器人对关节驱动电机的主要要求规纳如下 1、快速性 电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。 4、调速范围宽。 能使用于1：1000～10000的调速范围。 5、体积小、质量小、轴向尺寸短。 6、能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。 所采用的关节驱动电动机主要是AC伺服电动机，步进电动机和DC伺服电动机。其中，交流伺服电动机、直流伺服电动机、直接驱动电动机(DD)均采用位置闭环控制，一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中。 机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1～10kW。工业机器人驱动系统中所采用的电动机。
87360发布于 2018-04-24 - 来自专栏机器人网
工业机器人常用电机驱动系统的分类
机器人电动伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。 工业机器人常用电机驱动系统的分类 对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。 机器人对关节驱动电机的主要要求规纳如下 1、快速性 电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。 4、调速范围宽。 能使用于1：1000～10000的调速范围。 5、体积小、质量小、轴向尺寸短。 机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1～10kW。工业机器人驱动系统中所采用的电动机。
65820发布于 2018-07-23 - 来自专栏嵌入式单片机
stm32直流电机驱动与测速
stm32直流电机驱动与测速 说实话就现在的市场应用中stm32已经占到了绝对住到的地位，51已经成为过去式，32的功能更加强大，虽然相应的难度有所增加，但是依然阻止不了大家学习32的脚步，不说大话了这些大家都懂要不然也不会学习 进入我们今天的主题，今天给大家介绍的是stm32中一个很小但是比较实用的stm32直流电机驱动与测速，话不多说先给大家上一段直流电机控制的代码。 TIM_OCPolarity_High; TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //pwm3已经调好可以用 PB0 TIM_OC4PreloadConfig (TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //pwm4已经调好可以用 PB1 TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); TIM_Cmd(TIM2, ，如果对这一段代码有什么地方不懂可以参照针对stm32直流电机控制与测速的专门录的视频 STM32电机驱动与测速：http://www.makeru.com.cn/live/1392_1218.html
78340发布于 2020-07-09 智能消防作战服柜电机驱动程序详解
智能消防作战服柜主要应用于消防员出警前消防服的自动旋转联动消防警情任务自动旋转，其中电机驱动部分非常重要。以下是一个简单的Java程序示例，用于模拟智能消防作战服柜中电机驱动的部分。 这个程序将模拟一个电机接收到指令后，驱动消防服架进行旋转的动作。 // 电机驱动类public class MotorDriver { // 模拟电机状态：停止、顺时针旋转、逆时针旋转 private enum MotorStatus { STOPPED interrupt(); // 恢复中断状态 } } }).start(); } // 甲想智能消防作战服柜主方法，用于测试电机驱动类 startMotor 方法接收一个字符串参数 direction，根据参数值启动电机并设置相应的旋转方向。stopMotor 方法用于停止电机。
21710编辑于 2025-01-27- 来自专栏龙行天下CSIEM
科学瞎想系列之一二六 电机绕组(4)
则： q=30/(3•8)=1+¼=5/4 也就是说，每相在4个极下占有5个槽，这样只有一个极下占2槽，另外三个极下各占一个槽，不妨设A相在N1下2槽、S1下1槽、N2下1槽、S2下1槽，这样就完成了前四个极下 A相的槽数分配，另外后四个磁极下的分布重复前四个极，平均每极每相槽数为5/4。 首先在任意一根相量上标记1#，然后逆时针以每隔α角度依次分别标记2#、3#、4#…直至逆时针绕p′圈，就标记完一个单元电机的所有Z0个相量。 也可以从1#相量开始，逆时针每隔p′-1=(p/t)-1根相量依次分别标记2#、3#、4#…直至逆时针绕p′圈，这种方法同样可以完成一个单元电机的所有Z0个相量的标记。 电机是30槽、4对极的电机，单元电机个数为2，每个单元电机为2对极、15槽；就比作这对小夫妻要在4年内生30个娃(假如生娃速度可以和老鼠生娃一样快，不用十月怀胎)，他们打算分两个两年规划来生，第一个两年规划
2.2K30发布于 2020-12-01 - 来自专栏嵌入式项目开发
STM32+ULN2003驱动28BYJ4步进电机(根据圈数正转、反转)
一、环境介绍 MCU: STM32F103ZET6 编程软件: Keil5 二、硬件介绍 开发板采用STM32F103ZET6 最小系统板 电机驱动板采用的是ULN2003 步进电机采用的是28BYJ4 (5V 4相5线步进电机) 三、驱动代码 3.1 motor.c #include "motor.h" //步进电机正反转数组1 u16 PositiveSequence[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040 };// D-C-B-A u16 ReverseOrder[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D. 0;j<112;j++); } void motor_stop(void) { MOTOR_1=0; MOTOR_2=0; MOTOR_3=0; MOTOR_4= _3 PCout(8) #define MOTOR_4 PCout(9) #endif 3.3 main.c /* ULN2003控制28BYJ-48步进电机接线: ULN2003接线: IN4
1.6K10编辑于 2022-01-17
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