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点云ICP注册
原文链接 背景 两个点云要注册在一块，一般分两个步骤：先做一个大致的对齐，也就是所谓的初始注册，一般可以通过一些可靠的点对来计算得到（如图3所示）；然后在初始注册的基础上进行精细注册，提升注册的精度（如图 在a中寻找采样点集s的最近对应点，得到点对集合c 3. 对c中的点云进行加权处理，并删掉一些不好的点对 4. 应用目标能量来优化点对距离，得到刚体变换Ti。Ti对采样点集进行刚体变换 5. ---- 目标能量 常用的目标能量有两种：点到点的能量和点到平面的能量。直观上讲，点到点的能量如左图所示，优化的是有效点对之间的距离；点到平面的能量，如右图所示，优化的是点到点云局部平面的距离。 点到点的能量：∑ || a - T(s) ||：其中s是点云b的有效采样点，a是s对应的点，T是刚体变换 点到平面的能量：∑ || (a - T(s)) * n(s) ||：其中n(s)是采样点s的法线 点到点能量不需要法线信息。有时候可靠的法线信息不容易得到，比如曲面严重不光滑，噪音十分严重，或者点云相对于物体采样非常稀疏等。不可靠的法线会使得点到平面的能量优化不稳定。
3.5K51发布于 2019-10-17 - 来自专栏python基础文章
链路状态路由协议 OSPF (三)
（2）OSPF启动的第二个阶段是建立完全领接关系 2.OSPF的网络类型 3.OSPF的应用环境 （1）使用OSPF的原因 （2）OSPF的特点 （3）OSPF与RIP的比较 ①网络结构 ②协议运行 Down 状态， 相邻路由器发送hello 包之前 2， init状态 初始状态 发送hello 包的过程 3， 点到多点网络（Point-to-Multipoint） ---- 点到点的网络 点到点网络连接单独的一对路由器。 在点到点网络上的有效邻居总是可以形成领接关系，不需要DR和BDR。在这个网络上的OSPF报文的目的地址也总是224.0.0.5。点到点网络一般采用ppp协议，HDLC协议等。 ---- 3.OSPF的应用环境 （1）使用OSPF的原因 OSPF与RIP相比虽然有点很明显，但是一般情况下，并不是所有的网络都需要使用。
54650编辑于 2022-11-20 - 来自专栏网工之路
OSPF协议详解3：网络类型、SPF算法、路由选择与特殊区域
详细介绍了点到点、广播、NBMA、点到多点及环回等OSPF网络类型，涵盖邻居发现、DR/BDR选举、Hello/Dead间隔及其默认值。 HDLC/PPP：默认点到点。帧中继：默认NBMA。1.1 点到点网络点到点网络是最简单明了的。在WAN链路为串口，E1/T1的租用线路，以及GRE和IPsec隧道时，链路默认设置为点到点网络。 在Spoke站点，配置为点到点网络，因为它只能连接到Hub。Hello间隔默认30秒，Dead间隔默认120秒。 带Totally字样的则会禁止域间的3类路由的传播。NSSA系列的可以引入外部路由，但是ASBR会生成7类路由，到ABR时会重新生成5类传到骨干区域。 Stub Type 1, Type 2, Type 3, OSPF summary default route Totally-Stubby (Cisco)Type
65110编辑于 2025-10-03 - 来自专栏机器人小农
KUKA机器人有哪些指令
DISABLE/ENABLE 中断不激活/激活 LIN 直线运动 LIN_REL 直线相对运动 LOOP … ENDLOOP 无限循环 $OUT[] 数字输出 PULSE 脉冲 PTP 点到点运动 PTP_REL 点到点相对运动 REPEAT … UNTIL 直到型循环 RESUME 终止程序（中断） RETURN 终止程序（模块） SCIRC 圆弧运动8.5 SCIRC_REL 圆弧相对运动8.5 SLIN 直线8.5 SLIN_REL 直线相对运动8.5 SPTP 点到点运动8.5 SPTP_REL 点到点相对运动8.5 SWITCH … CASE … ENDSWITCH
3.1K20编辑于 2022-06-29 - 来自专栏python3
ppp 3
PPP 3 r1: en config t hostname R1 no ip domain-lookup lin 0 exec-timeout 0 0 logging en config t hostname R2 no ip domain-lookup lin 0 exec-timeout 0 0 logging syn exit r3: map ------------------------------------------------------------------ 点到点的子接口 r4 config t int PVC 是虚链路 这点要记住哦 用户接口 点到点的物理接口 LMI 学习一个或多个DLCI,反向ARP协议可以为物理接口进行动态的映谢。通过物理接口可以形成点到点以及点到多点的TOP。 但最好用静态映谢因为稳定些 点到点的子接口 LMI无法为逻辑接口动态解析DLCI 需要通过手工指定逻辑接口的DLCI号码，且点到点子接口只能制定一个DLCI。
1.1K20发布于 2020-01-08 从外网访问内网几种技术模式和具体实现步骤方式：局域网IP转换公网地址、点到点直连等
（3）在nat123上添加映射设置登录客户端后，在主界面上默认映射列表下方有个明显的“添加映射”点击，出来新的编辑映射页面。 （3）保存配置完成规则设置后，点击“保存”或“应用”使配置生效。若未保存，重启设备后设置将失效。 3、典型软硬件VPN方案软件方案：OpenVPN、WireGuard、L2TP/IPsec等；硬件方案：对于企业应用，选用企业级 VPN 网关（如 各种企业级路由器），家用的话，可以选择支持 VPN 功能的家用路由器
2.7K11编辑于 2025-10-24- 来自专栏张伦聪的技术博客
62. 不同路径
例如，上图是一个7 x 3 的网格。有多少可能的路径？ 说明：m 和 n 的值均不超过 100。 示例 1: 输入: m = 3, n = 2 输出: 3 解释: 从左上角开始，总共有 3 条路径可以到达右下角。 1. 向右 -> 向右 -> 向下 2. 向右 -> 向下 -> 向右 3. 向下 -> 向右 -> 向右 示例 2: 输入: m = 7, n = 3 输出: 28 解：采用动态规划。动态规划要求利用到上一次的结果，是一种特殊的迭代思想，动态规划的关键是要得到递推关系式。 也即，起点到点(i, j)的路径总数：ways[i][j] = 起点到点(i, j-1)的总数：ways[i][j-1] + 起点到点(i-1, j)总数：ways[i-1][j]。
33610编辑于 2022-10-26 - 来自专栏用户画像
1.3 计算机网络体系结构 本章小结及疑难点
3.因特网使用的IP协议是无连接的，因此其传输是不可靠的。这样容易使人们感到因特网很不可靠。那么为什么当初不把因特网的传输协议设计成为可靠的？ 5、端到端通信和点到点通信有什么区别? 从本质上说，由物理层，数据链路层和网络层组成的通信子网为网络环境中的主机提供点到点的服务，而传输层为网络中的主机提供端到端的通信。 直接相连的结点之间的通信叫点到点通信。它只提供一台机器到另一台机器之间的通信，不涉及程序或进程的概念。 端到端通信建立在点到点通信的基础上，他是由一段段的点到点通信信道构成的，是比点到点通信更高一级的通信方式，以完成应用程序(进程)之间的通信。端 是用户程序的端口，端口号标识了应用层中不同的进程。 3个比特。
65820发布于 2018-08-24 - 来自专栏十二惊惶的网络安全研究记录
链路状态路由协议IS-IS
在以太网中的额外原则： 通过将以太网接口模拟成点到点接口，可以建立点到点链路邻接关系 当链路两端IS-IS接口的地址不在同一网段时，如果配置接口对接收的Hello报文不作IP地址检查，也可以建立邻接关系 该字段只在广播网中的Hello消息(LAN IIH消息)携带；点到点网络的Hello消息(P2P IIH消息)没有此字段 Local Circuit ID：本地链路ID，该字段只在点到点网络的Hello ，然后向DIS发送PSNP报文请求自己没有的LSP DIS收到该PSNP报文请求后向R3发送对应的LSP进行LSDB的同步 点到点网络中LSP的同步过程 点到点网络上LSDB数据库的同步过程： 由于一个IS-IS进程中区域地址最多可配置3个，所以NET最多也只能配3个。在配置多个NET时，必须保证它们的System ID都相同 3 . [R3] isis 1 [R3-isis-1] is-level level-1 [R3-isis-1] network-entity 10.0000.0000.0003.00 [R3-isis-1]
93910编辑于 2024-02-28 - 来自专栏网络
IS-IS路由原理详解
2) 协议网络类型与网络链路关系 1) IS-IS可以运行在广播链路和点到点链路上，广播链路包括Ethernet、Token-Ring等；点到点链路如PPP。 广播链路可以配置成广播网络类型也可以配置成P2P网络类型，点到点链路仅支持P2P网络类型。 3) IS-IS的报文类型 IS-IS报文有以下几种类型：Hello PDU（Protocol Data Unit）、LSP和SNP。 在点到点链路上，CSNP只在第一次建立邻居关系时发送，邻居发送PSNP报文来做应答。 三.综上所述 2 种网络类型，3 种路由器类型，3张表，4种报文类型 IS-IS和OSPF的最大区别 ----
57110编辑于 2024-10-17 - 来自专栏青灯古酒
H3C 广域网基本原理
广域网基本原理 使用的协议及线段 物理层 串行线段 某些场景使用 光纤 EPON 数据链路层 HDLC 淘汰 帧中继： 淘汰 PPP 某些场景使用 点到点协议 以太网 某些场景使用 网络层 IP 唯一事实标准 连接方式 电路交换 PSTN ISDN 淘汰 （电路交换连接：按需拨号建立连接，独占线路，带宽固定） 分组交换 帧中继 淘汰 专线（点到点永久性独占线路，固定带宽 典型技术：异步模拟专线，同步数字专线
24320编辑于 2023-10-16 - 来自专栏CNotes
L2VPN 简介
L3VPN：承载三层业务的 VPN 为 L3VPN，L3VPN 通过 VPN 实例实现业务隔离。 当网络 IP 化之后，一般的网络业务都是三层 IP 业务，比如 3G/4G/5G 业务、互联网和 VoIP（Voice over IP，互联网电话）业务，所以 VPN 的部署大多为 L3VPN。 VPWS又称VLL（Virtual Leased Line），都是点到点的VPN服务。 VPWS是在公用网络中提供的一种点到点的L2VPN业务，可以让两个站点之间的连接效果像直接用线路连接一样，它不能直接在服务提供者处进行多点间的交换。 这样，通过VPWS，运营商就可以给客户提供跨域广域网的私网点到点业务，不会因为接入方式的不同而作特别的处理。
5K30编辑于 2023-07-07 - 来自专栏摸鱼网工
IS-IS路由协议
比传统报文要好，传统报文一般写死的固定参数值（不能拓展） 而CLV可以通过扩展CLV来增加协议功能 IS-IS的网络类型 目前只有两个网络类型：Broadcast、Point-to-Point 广播型和点到点 PPP、HDLC上接口缺省网络类型为点到点 Ethernet、令牌环上，接口缺省网络类型为广播网络 > 邻居关系建立 邻居关系有Level-1和Level-2的两种 点到点网络上，只要收到IS能够收到对端的 P2Peye.com IIH报文，就直接建立邻居关系，邻居关系UP 但广播网络上，建立邻居需要三次握手过程 > 点到点网络中邻接关系 跨区域只能建立Level-2邻居，跨区域只有L2路由器，L1不会建立邻居 路由转换成L2路由传递给L2邻居，不会把L2路由转换成L1路由 SNP： 用于描述LSDB中LSP的摘要 并对邻居之间最新接收的LSP进行确认 CSNP 包括所有LSP的摘要信息 在广播网络中周期发送 点到点网络中 ] is-is [id] /*创建IS-IS进程，进入IS-IS协议*/ [h3c-isis-1] network-entiy [NET-address] /*配置NET地址*/ [h3c-isis-1
1.6K20编辑于 2023-03-24 - 来自专栏网络技术联盟站
OSPF技术连载1：OSPF基础知识，7000字总结！
3. Network-summary-LSA（Type 3） Network-summary-LSA用于描述区域内部网络和区域之间的网络汇总信息。 点到点P2P类型（Point-to-Point） 一对一连接的网络类型，仅允许两个OSPF路由器之间建立点到点连接，如点到点链路或虚拟专用线路（VPN）。 点到点P2P类型（Point-to-Point） 点到点P2P类型是指一对一连接的网络类型，仅允许两个OSPF路由器之间建立点到点连接，如点到点链路或虚拟专用线路（VPN）。 点到点P2P类型网络的特点包括： 仅允许两个OSPF路由器之间建立点到点连接。 通常用于连接两个路由器的专用链路或虚拟专用线路（VPN）。 点到点连接通常具有较高的带宽和可靠性。
1.3K43编辑于 2023-09-05 - 来自专栏网络技术联盟站
V**技术之IPsec V**技术介绍
常用的对称加密算法包括DES、3DES、AES、SM4等。 认证数据的真实性 IPsec通过认证算法对IP通信发送方进行数据来源认证和数据完整性检查，从而保证数据真实可靠。 常用的认证算法包括MD5、SHA1、SM3等。 防御重放报文攻击 重放报文是指已经被IPsec处理过的重复报文。对重放报文的处理没有实际意义，且解封装会消耗设备大量资源。 局域网之间的安全互联主要包括如下三种组网方式： 点到点V** - IPsec tunnel：IPsec网关之间建立IPsec隧道，保障局域网之间IP报文的安全性。 点到点V** - L2TP over IPsec tunnel：IPsec网关之间的报文先进行L2TP封装，再用IPsec封装，借助IPsec保障局域网之间L2TP报文的安全性。 点到点V** - GRE over IPsec tunnel：先对报文进行GRE封装，再进行IPsec封装，借助IPsec保障局域网之间GRE报文的安全性。
2.5K01发布于 2021-11-01 - 来自专栏网络技术联盟站
OSPF技术连载1：OSPF基础知识，7000字总结！
3. Network-summary-LSA（Type 3）Network-summary-LSA用于描述区域内部网络和区域之间的网络汇总信息。 Type 10：用于扩展OSPF以支持OSPFv3的TE扩展。Type 11：用于扩展OSPF以支持广域网（WAN）连接的信息交换，如多协议标签交换（MPLS）。 点到点P2P类型（Point-to-Point）点到点P2P类型是指一对一连接的网络类型，仅允许两个OSPF路由器之间建立点到点连接，如点到点链路或虚拟专用线路（VPN）。 点到点P2P类型网络的特点包括：仅允许两个OSPF路由器之间建立点到点连接。通常用于连接两个路由器的专用链路或虚拟专用线路（VPN）。点到点连接通常具有较高的带宽和可靠性。
1.5K30编辑于 2023-07-22 - 来自专栏历史专栏
【愚公系列】2021年12月 网络工程-虚拟网络
NPV（逆着读）只是一个技术，使用PKI技术，来保证数据的安全三要素 安全三要素： 1）机密性 2）完整性 3）身份验证 4、加密技术： 1）对称加密：加密与解密使用相同的密钥 密钥是通信双方协商生成 对称加密算法：DES、3DES、AES 2）非对称加密算法：使用公私钥加密数据 公私钥成对生成，互为加解密关系！ 公私钥不能互相推算！ 常见RA-NPV（逆着读）协议：PPTP NPV（逆着读）、L2TP NPV（逆着读）、SSTP NPV（逆着读） EZNPV（逆着读）/easyNPV（逆着读）、SSL NPV（逆着读） 2）点到点 常见的点到点NPV（逆着读）：IPsecNPV（逆着读） 7.IPsecNPV（逆着读）： 1）属于点到点NPV（逆着读），可以在2家企业之间建立NPV（逆着读）隧道！ 3）NPV（逆着读）隧道技术： 1）传输模式：只加密上层数据，不加密私有IP包头，速度快 2）隧道模式：加密整个私有IP包，包括IP包头，更安全，速度慢 4）NPV（逆着读）隧道技术：重新封装技术+
83230编辑于 2022-12-01 - 来自专栏全栈程序员必看
BACnet协议_bip协议
to peer）； （2）每个设备都是一个“对象”的实体，每个对象用其“属性”描述，并提供了在网络中识别和访问设备的方法；设备相互通信是通过读/写某些设备对象的属性，以及利用协议提供的“服务”完成； （3） ISO 8802-2类型1提供了无连接（Connectionless）不确认（Unacknowledged）的服务，ISO 8802-3则是著名的以太网协议的国际标准。 （3）第三种选择是主从/令牌传递（MS/TP）协议加上EIA-485协议。 点到点（PTP）通信协议： 为了使两个BACnet设备能够各种点到点通信机制进行通信，BACnet定义了点到点数据链路层通信协议，面向连接的协议，这个协议的功能是： 使两个BACnet网络层实体建立点到点数据链路连接 使用已建立地物理连接执行BACnet点到点连接的有序终止。 一旦这种连接成功建立后，两个设备就可以透明地交换BACnet PDU。
3.1K20编辑于 2022-09-21 - 来自专栏hotarugaliの技术分享
WebService扩展
服务发布和查询 1.1 概念 SOAP、WSDL、XML Schema 已经可以完成点到点的调用，但点到点的调用不能完全发挥面向服务的特点 graph LR subgraph 点到点的调用不能完全发挥面向服务的特点 A(SOAP); B(WSDL); C(XML Schema); D{点到点的调用}; A & B & C --- D; end 所以引入第三方（即服务注册 来正式表达其数据结构）： businessEntity ：商业实体的信息及其提供的服务 image.png image.png 2. businessService ：商业实体所提供的服务 image.png 3.
88820编辑于 2022-02-28 语音识别与合成的融合技术解析
从点到点训练到生成式方法最初的神经TTS模型采用"点到点"方式训练。" 生成式AI为点到点训练提供了替代方案。例如，大语言模型（LLM）计算词序列的概率分布；在生成时，它们只需从这些分布中选择样本。"
22210编辑于 2025-10-08
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